Hệ truyền động một chiều và thiết kế mạch điều khiển cho hệ truyền động quay chi tiết máy mài tròn

hệ truyền động một chiều và thiết kế mạch điều khiển cho hệ truyền động quay chi tiết máy mài tròntrong bàn đồ án này trình bày chi tiết về hệ truyền động một chiều cũng như phương thức thiết kế mạch lực điều khiển hệ TĐ

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU 3

Chương 1 4

ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG 4

1.1 Đặc điểm công nghệ của máy mài 4

1.2 Yêu cầu truyền động 5

1.2.1 Truyền động chính 5

1.2.2 Truyền động ăn dao 5

1.2.3 Truyền động phụ 5

Chương 2 6

CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ VÀ MẠCH LỰC 6

2.1 Chọn phương án truyền động 6

2.1.1 Ưu và nhược điểm của động cơ một chiều và động cơ không đồng bộ 6

2.1.2 Tính chọn công suất động cơ 7

2.2 Lựa chọn phương án chỉnh lưu 8

2.2.1 Chỉnh lưu 3 pha hình tia 8

2.2.2 Chỉnh lưu cầu 1 pha 10

2.2.3 Chỉnh lưu cầu 3 pha 12

2.3 Mạch lực 14

2.3.1 Tính toán máy biến áp 14

2.3.2 Chọn van 26

2.3.3 Tính toán cuộn kháng lọc 27

2.3.4 Bảo vệ van 35

Chương 3 37

XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 37

3.1 Cấu trúc mạch tạo xung điều khiển 37

3.1.1 Yêu cầu đối với mạch điều khiển 37

3.1.2 Cấu trúc 38

3.2 Sơ đồ nguyên lý mạch tạo xung điều khiển 38

3.2.1 Khâu đồng bộ 38

3.2.2 Khâu tạo điện áp tựa 41

3.2.3 Khâu so sánh 43

3.2.4 Khâu tạo xung chùm 44

3.2.5 Khâu tách xung 45

3.2.6 Khâu trộn xung 46

3.2.7 Khuếch đại xung – Biến áp xung 47

3.3 Tính toán mạch điều khiển 49

3.4 Xây dựng đặc tính cơ 54

TÀI LIỆU THAM KHẢO 57

LỜI NÓI ĐẦU

Trong thời đại hiện nay truyền động điện đang ngày càng được ứng dụng rộng

rãi trong mọi lĩnh vực của đời sống nhờ những ưu thế của nó như kết cấu gọn nhẹ, độ

bền và độ tin cậy cao, tương đối sạch nên không gây ra các vấn đề về môi trường… Bên

cạnh đó truyền động điện còn có một ưu thế rất nổi bật, đặc biệt với truyền động điện

một chiều, là khả năng điều khiển tốc độ dễ dàng Chính vì thế mà hệ truyền động một

chiều giữ vai trò quan trọng trong các hệ truyền động đang sử dụng hiện nay, nhất là

trong những lĩnh vực đòi hỏi khả năng điều khiển cao như trong các máy sản xuất

Xuất phát từ yêu cầu thực tiễn đặt ra, trong bản đồ án này đã giới thiệu về hệ

truyền động một chiều và thiết kế mạch điều khiển cho hệ truyền động quay chi tiết

máy mài tròn

Do đây là lần đầu em được tiếp cận với một mô hình truyền động ứng dụng thực

tế, kiến thức thu thập chưa được nhiều nên không tránh khỏi những sai sót Vì thế, em

xin các thầy cô góp ý để bản đồ án của em được hoàn thiện hơn

Em xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Mạnh Tiến đã tận tình hướng dẫn và

giúp đỡ em hoành thành đề tài đúng thời hạn

Em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 04 tháng 01 năm 2016

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Thanh Tùng

Chương 1

ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU

TRUYỀN ĐỘNG

1.1 Đặc điểm công nghệ của máy mài

Mài là quá trình cắt gọt được thực hiện đồng thời bởi nhiều hạt mài có các lưỡi cắt có hình dáng hình học không xác định được phân bố một cách ngẫu nhiên trên bề mặt đá mài

Máy mài có hai loại chính: máy mài tròn và máy mài phẳng Ngoài ra, còn có các loại máy khác nhau: máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng Thường trên máy mài có ụ chi tiết hoặc bàn để kẹp chi tiết và ụ đá mài, trên đó có trục chính với đá mài Cả hai ụ đều đặt trên bệ máy

- Chuyển động ăn dao là di chuyển tịnh tiến của ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) hoặc di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang trục (ăn dao ngang) hoặc chuyển động quay của chi tiết

- Chuyển động phụ là di chuyển nhanh ụ đá hoặc chi tiết

1.2 Yêu cầu truyền động

có phạm vi điều chỉnh tốc độ là D= (2÷4)/1 với công suất không đổi

Ở máy mài trung bình và nhỏ v= 50÷ 80 m/s nên đá mài có đường kính lớn thì tốc độ quay đá khoảng 1000 vòng/phút Ở những máy có đường kính nhỏ, tốc độ đá rất cao Động cơ truyền động là các động cơ đặc biệt, đá mài gắn trên trục động cơ, động

cơ có tốc độ (24000÷ 48000 vòng/phút), hoặc có thể lên tới (150000 ÷ 200000 vòng/phút) Nguồn của động cơ là các bộ biến tần, có thể là các máy phát tần số cao (BBT quay), hoặc là các bộ biến tần tĩnh (BBT bằng thyristor)

Mô men cả tĩnh trên trục động cơ thường là 15 ÷ 20% momen định mức Mô men quán tính của đá và cơ cấu truyền lực lại lớn: 500 ÷ 600% momen quán tính của động cơ, do đó cần hãm cưỡng bức động cơ quay đá Không yêu cầu đảo chiều động cơ quay đá

1.2.2 Truyền động ăn dao

Đặc tính tải: Mômen không đổi khi điều chỉnh tốc độ (MC= const)

Máy mài tròn: ở máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động cơ không đồng

bộ nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đôi cực p) với D= (2 ÷ 4)/1 Ở các máy lớn thì dùng

hệ thống biến đổi – động cơ điện một chiều (BBĐ- ĐM) , hệ KĐT – ĐM có D= 10/1 với điều chỉnh điện áp phần ứng

Truyền động ăn dao dọc của máy bàn tròn cỡ lớn thực hiện theo hệ BBĐ-ĐM với D= (20÷25)/1

Truyền động ăn dao ngang sử dụng thuỷ lực

1.2.3 Truyền động phụ

Sử dụng động cơ không đồng bộ roto lồng sóc

- Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bao giờ cũng cần có bộ biến đổi

b Động cơ không đồng bộ

Ưu điểm:

- Cấu tạo đơn giản

- So với động cơ điện một chiều thì động cơ điện không đồng bộ có giá thành thấp hơn, vận hành tin cậy và chắc chắn hơn do không có hệ thống cổ góp và chổi than

- Dùng trực tiếp với lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm các thiết bị biến đổi kèm theo

Nhược điểm:

- Điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ khó khăn

- Riêng với động cơ roto lồng sóc các chỉ tiêu khởi động xấu hơn so với động

cơ một chiều

 Kết luận: Hệ yêu cầu điều chỉnh với dải điều chỉnh tốc độ khá lơn (D = 10:1)

nên ở đây chọn động cơ một chiều để quay chi tiết

2.1.2 Tính chọn công suất động cơ

Máy mài làm việc ở chế độ dài hạn

Theo số liệu đầu bài ta tính được:

 Tốc độ lớn nhất của cơ cấu ứng với tốc độ định mức của động cơ:

- k là hệ số dự trữ thường được chọn trong khoảng 1,1 ÷ 1,3

Để thực hiện truyền động ta sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập, do vậy động cơ được chọn phải có công suất đáp ứng được với yêu cầu truyền động với công suất 1,685 kW Căn cứ vào số liệu đã tính toán bên trên ta chọn được động cơ loại Π42

có các thông số kỹ thuật như sau:

Loại Pđm

(kW)

UĐđm(V)

nđm(vòng/ph)

nmax(vòng/ph)

Rư (Ω) IĐđm

(A)

Iktđm(A)

Uktđm(V)

2.2 Lựa chọn phương án chỉnh lưu

2.2.1 Chỉnh lưu 3 pha hình tia

a Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.1 Sơ đồ chỉnh lưu 3 pha hình tia

b Đồ thị áp – dòng

Hình 2.2 Đồ thị áp dòng sơ đồ chỉnh lưu 3 pha hình tia

c Công thức tính toán

Điện áp sau chỉnh lưu:

𝑈𝑑 =3√6

2𝜋 𝑈2 𝑐𝑜𝑠𝛼 Dòng trung bình qua van:

𝐼𝑡𝑏𝑣 =𝐼𝑑

3Công suất máy biến áp:

𝑆𝑏𝑎 = 1,35 𝑃𝑑

d Ưu, nhược điểm

 Ưu điểm

- Do sử dụng ít van trong mạch nên thích hợp với phạm vi điện áp làm việc thấp

- Sử dụng nguồn ba pha nên cho phép nâng công suất tải lên nhiều ( đến vài trăm Ampe)

- Độ đập mạch của điện áp ra sau mạch chỉnh lưu giảm đáng kể nên kích thước

bộ lọc cũng nhỏ đi

 Nhược điểm

- Cần có biến áp nguồn đển có điểm trung tính đưa ra tải

2.2.2 Chỉnh lưu cầu 1 pha

a Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.3 Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha

b Đồ thị áp – dòng

Hình 2.4 Đồ thị áp – dòng sơ đồ cầu 1 pha

c Công thức tính toán

Điện áp sau chỉnh lưu:

𝑈𝑑 =2√2

𝜋 𝑈2 𝑐𝑜𝑠𝛼 Dòng trung bình qua van:

𝐼𝑡𝑏𝑣 =𝐼𝑑

2Công suất máy biến áp:

- Dòng tải có thể lên tới 100A

- Không nhất thiết phải có biến áp nguồn: khi điện áp ra tải phù hợp với cấp điện

áp nguồn xoay chiều ta có thể mắc trực tiếp mạch chỉnh lưu vào lưới điện

 Nhược điểm:

- Do số lượng van gấp đôi sơ đồ hình tia nên sụt áp trong mạch van cũng tăng gấp đôi

- Không thích hợp với tải cần dòng lớn nhưng điện áp ra lại nhỏ

2.2.3 Chỉnh lưu cầu 3 pha

a Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.5 Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển động cơ một chiều

b Đồ thị áp – dòng

Hình 2.5 Đồ thị áp – dòng chỉnh lưu cầu 3 pha

c Công thức tính toán

Điện áp sau chỉnh lưu:

𝑈𝑑 =3√6

𝜋 𝑈2 𝑐𝑜𝑠𝛼 Dòng trung bình qua van:

𝐼𝑡𝑏𝑣 =𝐼𝑑

3Công suất máy biến áp:

𝑆𝑏𝑎 = 1,05 𝑃𝑑

d Ưu, nhược điểm

 Kết luận: Với ưu nhược điểm của 3 sơ đồ chỉnh lưu trên chọn sơ đồ cầu 3 pha

có sử dụng máy biến áp để phù hợp với động cơ một chiều có công suất định mức 2,2

kW đã chọn ở trên

2.3 Mạch lực

2.3.1 Tính toán máy biến áp

a Tính toán thông số máy biến áp

Công suất máy biến áp:

𝑆𝑏𝑎 = 1,05 𝑃𝑑 (2.3) Trong đó:

- Pd là công suất chỉnh lưu;

- Hệ số 1,05 trong công thức (2.3) có được là do sử dụng sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha

Công suất một chiều trên tải được tính theo công thức:

𝑃𝑑 = 𝑈𝑑đ𝑚 𝐼𝑑 (2.4) Trong đó:

- Udđm là điện áp một chiều sau chỉnh lưu ở chế độ định mức;

- Id là dòng điện tải

Điện áp một chiều sau chỉnh lưu ở chế độ định mức được tính theo công thức:

Udđm = UĐđm + ΔULd +ΣΔUV + ΔUBA (2.5) Trong đó:

- UĐđm – điện áp một chiều ra tải định mức (điện áp định mức động cơ);

- ΔULd – sụt điện áp trên bộ kháng lọc;

- ΣΔUV – sụt áp trung bình trên các van bán dẫn;

- ΔUBA – sụt áp trên máy biến áp quy đổi về một chiều

Sụt áp trên một van ΔU1V= (1,5 ÷ 3)V

Thay vào biểu thức (2.5) ta tính được điện áp định mức sau chỉnh lưu:

Udđm = UĐđm + ΔULd +ΣΔUV + ΔUBA

= 220 + 11 +4 +22

= 257 (V)

Mặt khác điện áp sau chỉnh lưu cầu 3 pha Udđm còn được tính theo công thức:

Udđm = 2,34.U2.cosαmin (2.6)

Trong đó:

- U2 – điện áp thứ cấp của máy biến áp;

- αmin – là góc điều khiển nhỏ nhất của Tiristor, thường được chọn trong khoảng 10˚ đến 15˚ Chọn αmin = 10˚

Từ (2.4) suy ra điện áp thứ cấp của máy biến áp là:

𝑈2 = 𝑈𝑑đ𝑚2,34 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑚𝑖𝑛 (2.7)

Hệ số máy biến áp:

𝑘𝑏𝑎 =𝑈1

𝑈2 (2.8) Trong đó:

- U1 là điện áp sơ cấp của máy biến áp (U1= 220V);

Thay số vào các biểu thức (2.8), (2.7), (2.4), (2.3) tính được:

- Điện áp thứ cấp máy biến áp:

b Tính toán kết cấu máy biến áp

1 Tiết diện sơ bộ trụ:

𝑄𝐹𝑒 = 𝑘𝑄√𝑆𝐵𝐴

𝑚 𝑓Trong đó:

- kQ là hệ số phụ thuộc phương thức làm mát, lấy kQ=6;

 Tính toán dây quấn

5 Số vòng dây mỗi pha sơ cấp máy biên áp:

4,44𝑓 𝑄𝐹𝑒 𝐵𝑇 =

3804,44.50.29,35 10−4 1,0= 583,2 (𝑣ò𝑛𝑔)

7 Chọn sơ bộ mật độ dòng điện trong máy biến áp:

Với dây dẫn bằng đồng, máy biến áp khô, chọn J1 = J2 = 2,75 A/mm2

8 Tiết diện dây dẫn sơ cấp máy biến áp:

𝑆1 =𝐼1

𝐽1 =

37,02,75= 13,45 𝑚𝑚

2

Chọn dây dẫn tiết diện chữ nhật, cấp cách điện B

Chuẩn hóa tiết diện theo tiêu chuẩn : S1= 14,40 mm2

Kích thước dây có kể cách điện: S1cđ = a1.b1 = 1,81.8,0 mm

9 Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn sơ cấp:

𝐽1 = 𝐼1

𝑆1 =

37,013,70= 2,70(𝐴/𝑚𝑚

2

Chọn dây dẫn tiết diện chữ nhật, cấp cách điện B

Chuẩn hóa tiết diện theo tiêu chuẩn : S2= 4,21 mm2

Kích thước dây có kể cách điện: S2cđ = a2.b2 = 1,81.2,44 mm

11 Tính lại mật độ dòng điện trong cuộn thứ cấp:

𝐽2 = 𝐼2

𝑆2 =

10,854,10 = 2,65(𝐴/𝑚𝑚

2)

 Kết cấu dây quấn sơ cấp

Thực hiện dây quấn kiểu đồng tâm bố trí theo chiều dọc trụ

12 Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp cuộn sơ cấp:

𝑊11=ℎ − 2ℎ𝑔

𝑏1 𝑘𝑐 =

20 − 2.1,50,80 0,95 = 20 (𝑣ò𝑛𝑔)

Trong đó:

- kc= 0,95 là hệ số kẹp chặt;

- h là chiều cao trụ;

- hg là khoảng cách từ gông đến cuộn dây sơ cấp

Chọn sơ bộ khoảng cách cách điện gông hg= 1,5 cm

13 Tính sơ bộ số lớp dây ở cuộn sơ cấp:

16 Chọn ống quấn dây làm bằng vật liệu cách điện có bề dày:

𝑆01 = 0,1 (𝑐𝑚)

17 Khoảng cách từ trụ tới cuộn sơ cấp:

 Kết cấu dây quấn thứ cấp

26 Chọn chiều cao sơ bộ cuộn thứ cấp:

28 Tính sơ bộ số lớp dây quấn thứ cấp:

31 Đường kính trong của cuộn thứ cấp:

- Bậc 2:

𝑛2 = 110,5 2 = 44 (𝑙á)

- Bậc 3:

𝑛3 = 70,5 2 = 28 (𝑙á)

- Bậc 4:

𝑛4 = 60,5 2 = 24 (𝑙á)

- Bậc 5:

𝑛5 = 40,5 2 = 16 (𝑙á)

- Bậc 6:

𝑛6 = 70,5 2 = 28 (𝑙á)

Để đơn giản trong chế tạo gông từ, ta chọn gông từ có tiết diện hình chữ nhật có các kích thước sau:

- Chiều dài của gông bằng chiều dày của trụ b= dt = 10,2 cm

- Chiều cao của gông bằng chiều rộng tập lá thép thứ nhất của trụ: a= 10,5 cm

- Tiết diện gông Qb.g= a.b = 107,1 cm2

44 Tiết diện hiệu quả của gông:

𝑄𝑔 = 𝑘ℎ𝑞 𝑄𝑏.𝑔 = 0,95.107,1 = 101,7 (𝑐𝑚2)

45 Số lá thép dùng trong một gông:

ℎ𝑔 = 𝑏0,5=

1020,5 = 204 𝑙á

46 Tính chính xác mật độ từ cảm trong trụ:

𝐵𝑇 = 𝑈1

4,44𝑓 𝑊1 𝑄𝑇 =

3804,44.50.583.81,89 10−4 = 0,359 (𝑇)

47 Mật độ từ cảm trong gông:

𝐵𝑔 = 𝐵𝑇𝑄𝑇

𝑄𝑔 = 0,359.

81,89101,7 = 0,289 (𝑇)

48 Chiều rộng cửa sổ:

𝑐 = 2(𝑎01+ 𝐵𝑑1+ 𝑎12+ 𝐵𝑑2) + 𝑎22Thay số ta được:

 Tính các thông số máy biến áp

59 Điện trở trong của cuộn sơ cấp máy biến áp ở 75˚C:

𝑅1 = 𝜌𝑙1

𝑆1 = 0,02133.

288,65213,45 = 0,458 (𝛺)

60 Điện trở cuộn thứ cấp máy biến áp ở 75˚C:

𝑅2 = 𝜌𝑙2

𝑆1 = 0,02133.

155,4693,95 = 0,840 (𝛺)

61 Điện trở máy biến áp quy đổi về thứ cấp:

64 Điện cảm máy biến áp quy đổi về thứ cấp:

72 Điện áp ngắn mạch phản kháng:

𝑈𝑛𝑥 =𝑋𝐵𝐴 𝐼2

𝑈2 100 =

0,595.10,86111,52 100 = 5,79 %

75 Dòng điện ngắn mạch tức thời cực đại:

𝐼𝑚𝑎𝑥 = 150,08 (𝐴) < 𝐼đỉ𝑛ℎ = 2800 (𝐴)

Iđỉnh – đỉnh xung dòng điện max của tiristo

76 Kiểm tra máy biến áp thiết kế có đủ điện kháng để hạn chế tốc độ biến thiên của dòng điện chuyển mạch:

Giả sử chuyển mạch từ T1 sang T3, ta có phương trình:

Khi chọn van cần quan tâm trước tiên đến hai chỉ tiêu chính:

- Chỉ tiêu về dòng điện, ở đây thường phải tính trị số dòng điện trung bình lớn nhất chảy qua van

- Chỉ tiêu về điện áp, chủ yếu là điện áp ngược tối đa đặt lên van trong quá trình làm việc

Sau đó giải quyết vấn đề về tản nhiệt, làm mát cho van

a Chọn van theo chỉ tiêu dòng điện

Dòng qua van được lựa chọn theo nguyên tắc:

Iv > kIv.Itbv, (2.9) Trong đó:

- Iv là dòng trung bình của van được chọn;

- kIv là hệ số dự trữ về dòng điện cho van

Với các tải ổn định và dòng qua van dưới 100A (ở đây ta có Id= 13,3A) cần có

kIv = 1,2 ÷ 1,4

=> Chọn kIv = 1,3

Do sử dụng sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha nên dòng trung bình qua van là :

𝐼𝑡𝑏𝑣 =𝐼𝑑

3 =

13,3

3 = 4,43(𝐴) Thay vào (2.9) tính được dòng trung bình của van được chọn thoả mãn hệ thức:

Iv > kIv.Itbv= 1,3.4,43= 5,76 (A) (*)

b Chọn van theo chỉ tiêu điện áp

Điện áp của van được chọn phải thoả mãn điều kiện:

Uv > kUv Ungmax, (2.10) Trong đó:

- kUv là hệ số dự trữ về điện áp cho van, thường lấy trong khoảng 1,7 đến 2,2 do thực tế điện áp lưới không ổn định, mặt khác có nhiều yếu tố đến lưới điện

- Ungmax là giá trị điện áp ngược lớn nhất đặt lên 1 van trong sơ đồ cầu 3 pha

Chọn kUv = 2

Với sơ đồ cầu 3 pha, ta có: Ungmax = 2,45.U2= 2,45.109,83= 269,08 (V)

Thay vào (2.10) điện áp trên van phải thoản mãn điều kiện:

Uv > kUv Ungmax = 2.269,08= 538,16 (V) (**) Với 2 điều kiện (*) và (**) tra bảng ta chọn van T6-10 do Nga sản xuất, có các thông số như sau:

Loại Itb

(A)

Iđỉnh(A)

Irò(mA)

Cấp điện áp

Cấp du/dt

Cấp

tph

ΔU (V)

Uđk(V)

Cấp di/dt

Iđk(mA)

2.3.3 Tính toán cuộn kháng lọc

a Tính toán giá trị điện cảm của cuộn kháng lọc

Quan hệ giữa trị số điện cảm với hệ số bộ lọc được thể hiện bằng biểu thức:

𝐿 = 𝑅𝑑

𝑚đ𝑚 𝜔1 √𝑘𝑠𝑏

2− 1 ≈ 𝑅𝑑

𝑚đ𝑚 𝜔1 𝑘𝑠𝑏(H) nếu 𝑘𝑠𝑏 ≥ 5 (2.11) Trong đó:

- Rd là tổng tất cả các điện trở tải, sơ bộ có thể coi bằng Udđm/Id;

- mđm là số lần đập mạch của điện áp chỉnh lưu trong một chu kỳ điện áp nguồn xoay chiều (chỉnh lưu cầu 3 pha mđm = 6);

- ω1 là tần số góc của điện áp xoay chiều;

- kđmv là hệ số đập mạch đầu vào, phụ thuộc vào góc điều khiển và thường phải chọn theo phạm vi điều chỉnh điện áp ra;

Xuất phát từ phương trình đặc tính cơ điện của động cơ một chiều:

- Rư = 1,75Ω là điện trở của phần ứng động cơ một chiều;

- ωđm = 1000/9,55= 104,71 (rad/s) là tốc độ định mức của động cơ một chiều;

- IĐ = 13,3A là dòng điện định mức của động cơ

Thay vào (2.15) có hệ số tổng từ thông của động cơ một chiều: