Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Trang 1đề bàI tập lớn cim-fms
thiết lập các chơng trình cho hệ thống Fms gồm
Chơng trình này Robot thực hiện các công việc nh sau:
Cơ cấu chứa phôi
Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
Trung tâm gia công CNC
Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
Một hoặc hai máy tính cá nhân
Các nội dung chính
1 Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
2 Lập lu đồ là việc cho rô bốt
3 Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC
4 Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm)
5 Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)
6 Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm
vụ của hệ thống :
Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O)
Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O
Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi bâc thang
7 Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập
Trang 2Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ
Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ
Trên băng tải đa vào phay
Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến
Máy CNC
Rôbốt
Băng tải
Phôi
Palett
Trang 33
2
1
13
5 6
14
Palett
Phôi
7 8
9 10
11 12
Trung tâm gia công CNC Etô
Thùng chúa phôi Băng tải
danh sách điểm:
03 Above part on pallet 11 Lift part from vise
04 Grasp parts on pallet 12 Clear vise with part
07 Over vise
trình tự các bớc chuyển động của tay robot
1 Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi
2 Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu
ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc
3 Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới
điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí 4 là vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành kẹp phôi Sau đó tay Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot sẽ thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh
va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi sẽ đa đến điểm 6 là điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào
vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên
Trang 4vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6
để chờ gia công Khi gia công xong đèn 3 sáng tay Robot đợc đa vào các
điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào
điểm 10 là điểm kẹp chi tiết đã gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến
điểm 12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến vị trị 6 để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết đã gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến
điểm 14 là điểm nhả chi tiết chi tiết sẽ đợc nhả vào thùng chứa
phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng thùng chứa phôi
để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu và tiếp tục một chu
kỳ mới
4 Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:
Nút bấm NB1 đ ợc bấm ,chuông 2 kêu đèm
3 sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả
kẹp.về vị trí ban đầu.
Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc
độ
Kiểm tra có phôi không
Kẹp
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Tay Robot lùi a ngoài để chờ máy gia công
đèn 3 sáng báo hiệu bắt đầu gia côngKhi gia công xong đèn 3 tắt ,chuôngkêu,Robot tiến vào gắp phôi.
Đa chi tiết qua các vị trí trung gian đến thùng
chứa phôi và nhả phôi
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Bật đèn 3, Chuông 2 kêu
Trang 5III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm vụ
2 Writieo 1,0 Nút bấm ở trạng thái cha hoạt động
3 Writieo 2,0 Chuông ở trạng thái cha hoạt động
4 Writieo 3,0 Đèn 3 ở trạng thái cha hoạt động
6 Speed 120 Thay đổi tốc độ Robot
7 Accel 150
8 Release Nhả tay Robot đề phòng robot đang giữ phô
9 Delay 200 Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công
10 Pmove PM[1] Đa tay robot về vị trí đợi băng tải
11 Pmove PM[2] Đa tay robot về vị trí trên pallet
12 Grwidth 1500 Thu nhỏ tay robot 150
13 Pmove PM[3] Đa tay Robot về điểm 3
14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot
15 Pmove PM[4] Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet
17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không
18 If Dist<800 then
20 Delay 200 Thời gian chuông kêu là 2 giây
23 Delay 500 Đèn 3 sáng trong 5 giây
25 Pmove PM[2] Về vị trí 2
26 Pmove PM[1] Về vị trí 1
27 Branh Label 1 Thực hiện lại từ đầu
28 Else Tiếp tực thực hiện chơng trình
29 Pmove PM[3] Đa tay Robot về vị trí trên pallet
31 Pmove PM[5] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
Trang 632 Pmove PM[6] Đến vị trí đợi
33 Pmove PM[8] Đa xuống phía trên má kẹp Êtô
35 Pmove PM[9] Đa phôi vào mà kẹp
36 Release
37 Pmove PM[7] Đa tay Rbot về phía trên má kẹp Êto
38 Speed 120 Thay đổi tốc độ di chuyển tay Robot
39 Pmove PM[6] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
40 Writeo 3,1 Đèn 3 sáng báo hiệu gia công xong
41 Delay 200 Đèn sáng trong 2 giây
42 Pmove PM[8] Đa Robot lên má kẹp
43 Grwidth 1500 Thu nhỏ hàm kẹp
45 Pmove PM[10] Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên má
Êtô
Má kẹp Êto nhả chi tiết
47 Pmove PM[11] Đa về vị trí 11 trên má kẹp
49 Pmove [12] Di chuyển đến vị trí 12
50 Pmove PM[6] Đa về vị trí gia công để tránh va chạm
51 Pmove PM[13] Đa về vị trí miệng trên thung chứa
52 Pmove PM[14] Đa về vị trí nhả chi tiết
54 Pmove PM[1] Về vị trí 1
55 Writeo 2,1 Chuông 2 kêu báo kết thúc
56 Delay 200 Chuông 2 kêu trong 2 giây
58 Delay 200
60 Brach Label 1
IV.tạo dựng bề mặt chi tiết cần gia công
1.Chi tiết đợc tạo dựng từ phần mền Solidwork
Trang 7T¹o khu«n cho chi tiÕt:
ChiÒu dµi:140mm
ChiÒu réng:100mm
ChiÒu cao:50mm
Trang 8T¹o khu«n cho chi tiÕt:
KÝch Hidden in Gray
Chän chi tiÕt Box ph¶i chuét chon Edit part
KÝch cavity trªn thanh c«ng cô Mold Tools hoÆc kÝch insert>Features>Cavity Hép thoai Cavity xuÊt hiÖn
Trang 9Chọn chi tiết >tên của chi tiết xuất hiện tron menu Design component
Chọn Component centroids cho hộp Type ,Scalling Factor in %2 và chọn hộp kiểm Uniform
Kích OK để tạo lòng khuôn rỗng có hình dạng chi tiết
Tắt EdỉtPart để tắt chế độ hiệu chỉnh trong bản vẽ lắp
Lu lại bản vẽ lắp
Trang 10Sau khi ta đợc lòng khuôn cho chi tiết nh sau:
Xuất sang dạng file :*.step tên file là 12345.step và đóng solidwork lại
Trang 11Chạy phần mềm MasterCam Mill chon converter >step>read file >…
12345.step có hính sau:và đợc chọn nh trên hình>chon OK
Số hiệu dao
Tốc độ tiến dao Dạng bề mặt
Trang 13XuÊt sang m· gia c«ng CNC chän Post chän NC file
% O0000
(PROGRAM NAME - ASSEM1_THAI)
(DATE=DD-MM-YY - 29-11-04 TIME=HH:MM - 14:37)
N100G21
N102G0G17G40G49G80G90
( 6 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 6.)
N104T1M6
N106G0G90G53X-54.283Y-123.893A0.S1273M3
N108G43H1Z50.
N110Z35.401
N112G1Z30.F1.5
N114X40.717F127.3
N116Y-120.893
N118X-54.283
N120Y-119.893
N122X40.717
N124Y-118.893
N126X-54.283
N128Y-117.893
N130X40.717
N132Y-116.893
N134X-54.283
N136Y-115.893
N138X40.717
Trang 14N142X-54.283
N144Y-113.893
N146X40.717
N148Y-112.893
N150X-54.283
N152Y-111.893
N154X-36.143
N156Z30.001
N158X-33.379
N160Z30.
N162X16.867
N164Z30.001
N166X19.631
N168Z30.
N170X40.717
N172Y-110.893
N174X20.735
N176Z30.001
N178X15.743
N180Z30.
N182X-32.276
N184Z30.001
N186X-37.247
N188Z30.
N190X-54.283
N192Y-109.893
N194X-37.687
N196Z30.001
N198X-31.847
N200Z30.
N202X15.092
N204Z30.001
N206X21.164
N208Z30.
N210X40.717
N212Y-108.893
N214X21.203
N216Z30.001
N218X-37.863
N220Z30.
N222X-54.283
N224Y-107.893
………
