Báo cáo BÀI TẬP LỚN CIMFMS THIẾT LẬP CÁC CHƯƠNG TRÌNH CHO HỆ THỐNG FMS GỒM

Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.

đề bàI tập lớn cim-fms

thiết lập các chơng trình cho hệ thống Fms gồm

Chơng trình này Robot thực hiện các công việc nh sau:

 Cơ cấu chứa phôi

 Robot phục vụ cho một trung tâm gia công

 Trung tâm gia công CNC

 Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI

 Một hoặc hai máy tính cá nhân

Các nội dung chính

1 Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ

2 Lập lu đồ là việc cho rô bốt

3 Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC

4 Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm)

5 Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)

6 Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống :

 Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O)

 Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O

 Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi bâc thang

7 Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập

Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng

thông tin trong hệ

Máy CNC

Rôbốt

Băng tải

Phôi

Palett

Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay

Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến

3

2

1

13

5 6

14

Palett

Phôi

7 8

11 12

Trung tâm gia công CNC Etô

Thùng chúa phôi Băng tải

danh sách điểm:

trình tự các bớc chuyển động của tay robot

1 Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi

2 Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc

3 Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới

điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới

vị trí 4 là vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành kẹp phôi Sau đó tay Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot sẽ thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi

sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi sẽ đa đến điểm 6 là điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi

vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6 để chờ gia công Khi gia công xong đèn 3 sáng tay Robot đợc đa vào các điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10

là điểm kẹp chi tiết đã gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp

Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến

điểm 12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến vị trị 6 để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết đã gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 là điểm nhả chi tiết chi tiết sẽ đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban

đầu và tiếp tục một chu kỳ mới

4 Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:

Nút bấm NB1 đ ợc bấm ,chuông 2 kêu đèm

3 sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả

kẹp.về vị trí ban đầu.

Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc

độ

Kiểm tra có phôi không

Kẹp

Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả

phôi

Tay Robot lùi a ngoài để chờ máy gia công

đèn 3 sáng báo hiệu bắt đầu gia côngKhi gia công xong đèn 3 tắt ,chuôngkêu,Robot tiến vào gắp phôi.

Đa chi tiết qua các vị trí trung gian đến thùng

chứa phôi và nhả phôi

Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả

phôi

Bật đèn 3, Chuông 2 kêu

III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm vụ

phô

10 Pmove PM[1] Đa tay robot về vị trí đợi băng tải

11 Pmove PM[2] Đa tay robot về vị trí trên pallet

14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot

15 Pmove PM[4] Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet

17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay

không

18 If Dist<800 then

27 Branh Label 1 Thực hiện lại từ đầu

29 Pmove PM[3] Đa tay Robot về vị trí trên pallet

31 Pmove PM[5] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công

39 Pmove PM[6] Đa tay Robot về vị trí chờ gia công

45 Pmove PM[10] Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên

má Êtô

Má kẹp Êto nhả chi tiết

50 Pmove PM[6] Đa về vị trí gia công để tránh va chạm

51 Pmove PM[13] Đa về vị trí miệng trên thung chứa

52 Pmove PM[14] Đa về vị trí nhả chi tiết

58 Delay 200

60 Brach Label 1

Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u Líp CTM6 – K46

chọn các thông số của dụng cụ cắt:nh trên hình

Số hiệu dao Tốc độ tiến dao XY

chọn các tham số cho bề mặt

Lợng ăn dao max

Hớng chạy dao

Khoảng cách từ đỉnh dao tới bề mặt phôi

Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u Líp CTM6 – K46

Qu¸ tr×nh ®ang gia c«ng

§· kÕt thóc gia c«ng

Xuất sang mã NC:

Tính lại khi đã hiệu chỉnh Chạy mô phỏng

Xuất sang mã NC

O0000

(PROGRAM NAME - DANG)

(DATE=DD-MM-YY - 29-11-04 TIME=HH:MM - 11:48)

N100G21

N102G0G17G40G49G80G90

( 7 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 7.)

N104T1M6

N106G0G90G53X-75.152Y-75.894A0.S2182M3

N108G43H1Z51.374

N110G1Z45.374F5.1

N112X-25.152F436.4

N114G0Z50.374

N116Z51.374

N118X-75.152Y-74.394

N120G1Z45.374F5.1

N122X-25.152F436.4

N124G0Z50.374

N126Z51.374

N128X-75.152Y-72.894

N130G1Z45.374F5.1

N132X-25.152F436.4

N134G0Z50.374

N136Z51.374

N138X-75.152Y-71.394

N140G1Z45.374F5.1

N142X-25.152F436.4

N144G0Z50.374

N146Z51.374

N148X-75.152Y-69.894

N150G1Z45.374F5.1

N152X-25.152F436.4

N154G0Z50.374

N156Z51.374

N158X-75.152Y-68.394

N160G1Z45.374F5.1

N162X-44.233F436.4

N164X-43.981Z45.41

N166Z45.415

N170X-43.129Z45.531

N172Z45.536

N174X-43.028

N176X-42.9Z45.55

N178Z45.562

N180X-42.702

N182Z45.573

N184X-42.67

N186Z45.574

N188X-37.382

N190G0Z50.574

N192Z51.374

N194X-75.152Y-66.894

N196G1Z45.374F5.1

N198X-44.925F436.4

N200X-44.884Z45.38

N202Z45.415

N204X-44.64

N206X-44.032Z45.501

N208Z45.536

N210X-43.802

N212Z45.562

N214X-43.605

N216Z45.573

N218X-43.573

N220Z45.574

N222X-35.97

N224G0Z50.574

N226Z51.374

N228X-75.152Y-65.394

N230G1Z45.374F5.1

N232X-45.168F436.4

.

….