Hoàn thiện thiết kế, công nghệ chế tạo và lắp ráp dòng xe mini buýt thông dụng 6 8 chỗ ngồi mang nhãn hiệu việt nam thí nghiệm 02 thí nghiệm về lắc ngang của ô tô

Dạng thứ nhất là đo tĩnh một số dao động trên bệ thử với kích động có chu kỳ và biên độ xác định, khảo sát các thông số đặc trưng cho các phản ứng của ô tô trên bệ.. Do trên bệ dễ dàng

BCN VSAE CATD

Bộ Công nghiệp Hội Kỹ sư ô tô Việt Nam Trung tâm phát triển công nghệ ô tô

=====o0o=====

Báo cáo tóm tắt khoa học kỹ thuật Dự án

Hoàn thiện thiết kế, Công nghệ chế tạo và lắp ráp dòng xe mini

Mã số: KC.05.DA.13

Phần thí nghiệm

Thí nghiệm: 02 Thí nghiệm về lắc ngang của ô tô

6091-9

07/9/2006

Hà Nội, 04-2006

Bản quyền 2006 thuộc Trung tâm Phát triển Công nghệ Ô tô

Đơn vị sao chép toàn bộ hoặc từng phần tài liệu này phải gửi đến Giám đốc Trung

tâm Phát triển Công nghệ ô tô trừ trường hợp sử dụng với mục đích nghiên cứu

Mục lục

1 Mục đích thí nghiệm .1

2 Đối tượng thí nghiệm 1

3 Phương pháp đo lắc ngang trên đường 2

4 Thiết bị và sơ đồ đo 3

5 Quá trình đo 4

6 Một số hình ảnh thí nghiệm 6

7 Kết quả thí nghiệm 12 Phần phụ lục số liệu thí nghiệm

Có hai dạng thí nghiệm cơ bản đối với dao động ôtô là:

- Thí nghiệm trên bệ thử,

- Thí nghiệm trên đường

Dạng thứ nhất là đo tĩnh một số dao động trên bệ thử với kích động có chu

kỳ và biên độ xác định, khảo sát các thông số đặc trưng cho các phản ứng của ô tô trên bệ Do trên bệ dễ dàng loại trừ được các yếu tố ngoại cảnh, hàm kích

động là tường minh, tốc độ thử là ổn định nên kết quả đo ít bị nhiễu

Dạng thứ hai được thử trên đường thử Đây là một quá trình đo động không

ít chịu chi phối của các yếu tố ngoại cảnh như gió, đường không quy luật, lái xe chưa đủ kỹ năng

Thử trên đường phải có đường thử, thiết bị đo động và có xe; phải có sự chuẩn bị kỹ lưỡng và phối hợp của nhiều người Trong khuôn khổ của dự án nhóm nghiên cứu chọn phương pháp thử trên đường với mục đích đo một số thông số hữu hạn dao động lắc dọc của xe minibus để khảo sát và so sánh thông

số đo được và thông số tính toán

2 Đối tượng thí nghiệm

Đối tượng thí nghiệm là xe minibus 8 chỗ ngồi sản xuất, lắp ráp tại Cppng

ty Ôtô Sài Gòn Để đánh giá dao động của xe trên đường cũng như kiểm chứng với kết quả tính toán, chọn mô hình đường thí nghiệm tại địa bàn Đại Lải - Vĩnh Phúc với hai loại đường bêtông asphal và đường đất

Quá trình chuẩn bị xe thí nghiệm:

- Rửa xe

- Kiểm tra đồng bộ của xe

- Kiểm tra làm việc của động cơ và HTTL

- Bơm và kiểm tra áp suất lốp

- Kiểm tra vận tốc và các chỉ số của đồng hồ tốc độ

- Kiểm tra điều chỉnh hệ thống phanh

- Kiểm tra điều chỉnh hệ thống lái

- Kiểm tra nồng độ khí xả

- Kiểm tra hệ thống đèn chiếu sáng, còi, đèn tín hiệu

Hình 1 Xe thí nghiệm

3 Phương pháp đo dao động lắc ngang trên đường

Đo dao động trên đường người ta có thể dùng các loại cảm biến gia tốc, chuyển vị Chú ý rằng dao động của ôtô mà ta đang nghiên cứu là dao động có tần số thấp (<50Hz) và biên độ lớn, gia tốc bé Đó là hai đặc điểm quan trọng khi chọn cảm biến và thiết bị đo

ở Việt Nam chúng ta không có nhiều sự lựa chọn về thiết bị Bộ thiết bị hiện có của Học viện Kỹ thuật Quân sự được sử dụng để đo dao động; cảm biến của nó thuộc dạng đo biên độ

Dựa vào hệ thống thiết bị và cảm biến hiện có, chúng tôi đề xuất phương án thí nghiệm như sau:

- Các thông số cần kiểm chứng là góc lắc ngang của xe

- Để kiểm tra được, khi thí nghiệm cần hạn chế tối đa mức độ nhiễu và tín hiệu vào (kích động) hoàn toàn được xác định

- Để đo các thông số cần so sánh, sử dụng 01 cảm biến tốc độ (V1) để đo tốc độ thực của xe Dùng 02 cảm biến chuyển vị, lắp ở 2 thành bên của xe tại vị trí trọng tâm, khoảng cách giữa các cảm biến là là 1.625m để đo độ dịch chuyển

Xử lý số liệu theo các phương pháp toán học có thể lấy ra các thông số cần

so sánh là góc lắc ngang và vận tốc, gia tốc góc lắc ngang

4 Thiết bị và sơ đồ đo

Để đo tốc độ tức thời của xe cần một cảm biến vận tốc và để đo góc lẵc ngang của xe cần hai cảm biến đo dịch chuyển Bộ thiết bị cần thiết do Học viện

Kỹ thuật Quân sự cung cấp gồm:

- Một máy tính Dewetron 3000 và hai phần mềm DLSX và Dasylab

- Nguồn EA-TWI 250 – 12 cung cấp 220V cho máy tính điện xoay chiều và tạo cho ắc quy nguồn 12 V (1 chiều) để cung cấp cho H7 và bộ xử lý DATRON

- Hai cảm biến H7 gắn hai ở 2 thành bên xe để đo dịch chuyển ZR và ZL của

nó, tức là khoảng cách từ mặt đường đến H7

- Cảm biến V1 đưa tín hiệu vào DATRON và tín hiệu được tách làm 2 để

đưa vào kênh 4, 5

- Máy tính Dewetron và phần mềm DLSX và Dasylab

Trước khi thí nghiệm ta phải khởi động phần mềm Dasylab để tạo ra sự liên kết các mô đun xử lý, bố trí như sơ đồ trong hình 3

- Mô đun ADC input nhận các tín hiệu analog từ bộ kênh đo và truyền cho mô đun LOC ở đây nó lọc tần số nhiễu và truyền tín hiệu tới mô đun Congthuc Mô đun Congthuc hiệu chỉnh tín hiệu và biến đổi thành các đại lượng vật lý thực

- Mô đun Ketqua và Ghi File sẽ đưa kết quả ra màn hình và lưu vào tệp

- Mô đun Vantocthuc sẽ hiển thị tốc độ thực của xe khi đo

Như vậy có thể lấy ra ba thông số trực tiếp theo hàm thời gian:

- zL(t): chuyển vị thẳng đứng bên trái, là khoảng cách từ cảm biến H7 đến mặt đường

- zR(t): chuyển vị thẳng đứng bên phải, là khoảng cách từ cảm biến H7 đến mặt đường

θ

Trong đó: θ: là góc lắc ngang của xe

b (m): Khoảng cách giữa hai cảm biến H7

5 Quá trình đo

Mục đích của thí nghiệm là xác định và kiểm chứng dao động lắc ngang của xe nên khi thí nghiệm cần tạo ra các yếu tố ổn định, không bị nhiễu để điều kiện thí nghiệm gần với tính toán Độ tin cậy của kết quả phụ thuộc rất nhiều vào

- Ngoại cảnh;

- Sai số thiết bị;

- Phương pháp đo;

- Sai số do người thực hiện

Muốn kết quả thí nghiệm có tính chính xác thì qui trình thí nghiệm khi thực hiện phải có sự chuẩn bị và thao tác chính xác nhằm tránh được các sai số kể trên gây ra Qui trình được thực hiện như sau:

- Yếu tố ngoại cảnh: Đoạn đường thí nghiệm còn tốt, phẳng, trời nắng rao, không có gió Do vậy ngoại cảnh ít có ảnh hưởng đến kết quả đo

- Vệ xe thí nghiệm: Xe thí nghiệm được chuẩn bị kỹ theo đúng qui trình chuẩn bị mô tả trong phần 2

- Về thiết bị: là thiết bị quang học có độ chính xác cao Đại lượng đo là độ dịch chuyển với biên độ lớn nên thiết bị bảo đảm kết quả đo là chính xác

- Về phương pháp: Đo dịch chuyển trực tiếp với biên độ đo là lớn, tần số không cao mà thiết bị có thể đo chính xác do có độ nhạy cao

- Về kỹ thuật: Đây là nguyên nhân gây sai số lớn nhất có thể gặp phải Vấn

đề là các thông số dao động phụ thuộc rất nhiều vào tần số kích động, tức là gián tiếp phụ thuộc vào vận tốc xe Mặc dù đã chọn được lái xe có kinh nghiệm nhưng tốc độ thử vẫn không thể bảo đảm ổn định và không thể lặp lại được Để loại trừ yếu tố này, thí nghiệm đã thực hiện với mỗi loại đường đo tại 3 giá trị vận tốc, mỗi vận tốc thực hiện 5 lần đo khác nhau

6 Một số hình ảnh thí nghiệm

+

phô lôc

Phụ lục: Số liệu thí nghiệm Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 30km/h (lần đo 1)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 29.55 -8.99 -4.57 -92.91 -54.9 -1028.71 -601.64 0.2 31.44 -15.48 -20.07 -73.38 -161.41 107.59 -1054.51 0.3 31.4 -16.53 -23.91 -13.9 -35.19 510.45 1493.78 0.4 29.85 0.25 -22.23 171.56 12.19 1861.66 350.66 0.5 29.78 11.48 -18.22 101.04 44.31 -979.5 355.42 0.6 30.67 5.76 -23.14 -69.84 -53.02 -1983 -907.54 0.7 31.8 -8.55 -24.54 -147.41 -18.63 -722.11 300.18 0.8 31.45 -13.18 -26.13 -36.16 -21.9 1376.21 -47.83 0.9 30.8 -4.36 -24.86 101.69 13.93 1513.04 345.84

1 29.48 4.47 -14.38 87.87 115.09 -255.49 991.17 1.1 29.31 4.44 7.63 -5.27 224.22 -1029.72 1047.5 1.2 30.93 -13.31 1.26 -185.1 -80.4 -1999.55 -3348.97 1.3 32.19 -28.35 -8.51 -156.13 -102.57 233.25 -104.63 1.4 33.58 -33.66 -17.68 -36.82 -96.12 1373.84 99.74 1.5 32.95 -36.13 -14.03 -9.43 27.25 430.14 1147.85 1.6 32.09 -22.54 -6.74 152.88 77.78 1775.36 566.36 1.7 32.72 -12.5 -23.39 104.89 -182.85 -506.19 -2824.02 1.8 31.35 -21.36 -19.51 -95.68 46.46 -2052.38 2424.29 1.9 30.67 -15.09 -14.37 74.12 60.93 1952.23 32.59

2 31.24 -5.13 -15.49 92.09 -16.5 97.8 -872.14 2.1 31.9 -0.83 -15.17 37.84 1.67 -647.99 300.55 2.2 32.09 -1.34 -28.22 -3.68 -129.94 -358.66 -1364.07 2.3 31.25 13.32 -25.45 162.22 38.51 1905.02 1851.92 2.4 30.97 8.64 -19.75 -54.47 61.78 -2349.59 192.74 2.5 31.31 7.73 -22.74 -7.29 -25.29 571.5 -864.91 2.6 31.94 1.22 -30.52 -74.16 -82.94 -818.59 -481.06 2.7 31.4 -0.27 -22.39 -15.28 89.18 465.55 1849.68 2.8 31.48 -4.89 -23.12 -68.97 1.14 -790.2 -985.99 2.9 31.44 -2.63 -23.32 19.65 10.69 978.34 149.32

3 32.23 -16.17 -34.88 -148.96 -122.55 -1742.95 -1482.59 3.1 33 -2.7 -40.56 146.45 -58.97 3208.97 704.88 3.2 32.54 10.05 -41.75 119.09 -6.62 -597.55 607.84 3.3 31.18 21.27 -39.17 97.98 23.42 -565.67 314.28 3.4 31.1 10.09 -31.13 -121.08 88.93 -2278.13 848.01 3.5 32.23 -7.43 -36.54 -184.23 -56.98 -562.8 -1556.95 3.6 31.34 -2.76 -34.86 61.03 15.22 2714.56 714.67 3.7 29.74 12.91 -24.49 170.91 109.47 1068.32 1010.13 3.8 30.3 -0.52 -25.85 -145.21 -20.33 -3488.62 -1418.47 3.9 31.33 -19.51 -34.41 -204.69 -92.78 -579.22 -746.15

4 30.79 -11.71 -28.63 98.84 64.48 3384.07 1739.98 4.1 29.57 0.82 -22.35 142.04 62.81 351.6 -29.4 4.2 30.16 -4.47 -19.9 -57.94 23.68 -2248.53 -429.49 4.3 30.78 -12.49 -22.08 -96.9 -22.33 -460.53 -422.92 4.4 31 -19.31 -22.69 -57.7 -13.65 -16.35 113.42 4.5 30.14 -8.61 -21.1 123.7 13.3 1699.39 307.05 4.6 30.57 -12.69 -23.76 -50.05 -27.41 -2030.4 -370.96 4.7 31.17 -23.26 -33.23 -120.9 -99.85 -842.61 -734.05 4.8 30.97 -6.55 -34.74 181.83 -10.61 3302.81 1008.09

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 30.4 -11.34 -30.88 -48.1 39.02 -2508.42 557.1

5 30.6 -17.8 -33.24 -57.52 -32.37 153.55 -824.12 5.1 30.92 -16.2 -32.34 26.93 16.14 976.67 718.85 5.2 30.34 -1.78 -36.5 146.63 -32.94 1133.07 -303.68 5.3 30.19 -8.13 -37.15 -78.02 1.2 -2574.16 446.28 5.4 30.39 -15.5 -27.62 -79.37 103.97 -35.96 1161.18 5.5 30.73 -6.14 -33.81 99.42 -73.53 1841.25 -1997.93 5.6 30.35 -8.17 -28.38 -30.93 59.18 -1573.19 1553.11 5.7 30.17 -7.16 -28.31 6.43 3.33 399.86 -509.89 5.8 30.49 -5.28 -28.75 19.33 -6.11 159.32 -35.04 5.9 30.64 -0.52 -27.07 51.84 22.36 424.31 414.69

6 30.24 -1.14 -28.93 -5.33 -19.37 -526.79 -442.66 6.1 30.76 -8.01 -28.03 -74.15 1.89 -778.69 122.77 6.2 31.03 -10.04 -20.41 -21.29 75.73 572.32 742.21 6.3 30.17 -8.98 -19.06 19.89 11.47 478.57 -755.05 6.4 30.7 -12.96 -22.08 -35.71 -32.74 -613.56 -395.15 6.5 30.69 -7.93 -24.75 57.88 -20.7 998.75 280.08 6.6 30.46 -9.58 -24.41 -22.82 13.17 -916.88 478.28 6.7 30.18 -8.2 -23.84 15.39 2.82 478.54 -238.42 6.8 30.41 -13.89 -21.73 -58.26 17.19 -753.56 109.54 6.9 30.31 -12.23 -27.25 18.98 -65.04 808.5 -926.61

7 30.02 -6.85 -18.35 57.8 95.35 376.21 1736.66 7.1 29.51 -11.64 -10.74 -52.41 86.11 -1241.15 -47.4 7.2 30.26 -14.39 -17.76 -40.35 -76.58 -14.28 -1772.63 7.3 30.94 -20.36 -23.27 -68.11 -59.34 -438.33 212.96 7.4 30.68 -16.05 -25.46 56.53 -26.44 1524.28 245.7 7.5 30.84 -12.57 -24.43 54.73 12.5 166.35 373 7.6 30.71 -16.78 -23.52 -41.13 11.05 -1071.88 55.32 7.7 30.49 -13.99 -24.55 25.32 -6.36 586.42 -102.13 7.8 30.42 -13.65 -24.75 6.46 -0.51 -254.78 132.87 7.9 30.68 -24.7 -20.45 -115.11 53.99 -1319.35 736.7

8 31 -24.49 -24.34 1.75 -46.47 1198.11 -1025.66 8.1 30.62 -5.57 -28.95 201.71 -47.69 2199.09 -54.02 8.2 31.15 -18.95 -38.34 -151.01 -99.9 -3833.91 -771.73 8.3 31.54 -31.12 -29.77 -136.23 94.37 144.43 2066.16 8.4 30.5 -11.56 -26.17 209.64 33.89 3732.84 -722.84 8.5 30.68 -7.13 -23.91 40.49 24.87 -1986.06 -59.09 8.6 30.23 -6.15 -28.64 2.52 -44.48 -433.86 -721.09 8.7 30.63 1.5 -29.95 81.06 -11.08 901.71 260.05 8.8 30.55 -1.75 -32.36 -35.1 -28.84 -1247.34 -293.46 8.9 30.41 -6.64 -30.27 -49.44 21.24 -51.53 510.41

9 30.13 -7.62 -23.69 -12.28 66.8 397.19 466.88 9.1 30.59 0.6 -22.06 90.21 11.89 1128.95 -633.83 9.2 30.25 -11.4 -19.39 -130.91 28.93 -2460.03 276.82 9.3 30.61 -20.76 -30.03 -102.12 -100.32 285.01 -1298.67 9.4 30.13 -11.77 -32.61 101.11 -24.04 2253.67 815.59 9.5 29.4 -6.94 -21.05 49.34 130.31 -613.04 1716.71 9.6 29.72 -10.04 -17.21 -39.43 43.66 -944.2 -875.91 9.7 30.23 -15.08 -20.68 -50.85 -30.57 -30.63 -691.38 9.8 29.97 -13.28 -29.06 18.8 -82.85 801.85 -561.05 9.9 29.01 -3.45 -26.4 108.59 34.09 960.73 1261.11

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 30km/h (lần đo 2)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 31.59 11.95 3.81 118.55 38.73 1300.98 427.38 0.2 32.24 12.36 2.98 3.71 -6.53 -1231.93 -400.9 0.3 33.25 -4.19 -10.77 -180.03 -142.56 -2060.3 -1455.2 0.4 32.47 8.96 -9.69 141.64 16.07 3457.75 1664.01 0.5 31.77 17.03 -9.2 86.99 4.66 -690.07 -267.26 0.6 31.83 11.76 0.84 -61.24 109.64 -1637.71 1185.1 0.7 33.22 3.73 -5.47 -81.92 -70.07 -104.08 -1979.49 0.8 32.81 -1.18 -5.45 -57.88 -3.3 143.93 692.68 0.9 32.15 4.26 1.51 53.1 80.47 997.84 958.98

1 32.22 6.88 2.73 20.82 12.8 -516.14 -725.97 1.1 32.42 7.83 4.1 10.99 15.9 -115.72 121.36 1.2 32.64 -4.08 -0.27 -130.67 -44.35 -1572.78 -625.75 1.3 32.65 1.79 5.49 65.45 61.74 2101.36 1165.9 1.4 32.6 2.01 -1.72 3.37 -77.96 -660.75 -1567.56 1.5 32.6 4.41 0.94 21.97 27.86 160.28 1216.27 1.6 32.45 8.83 0.62 44.39 0.77 114.52 -188.56 1.7 32.08 5.12 2.24 -47.16 30.72 -1140.48 358.35 1.8 33.04 4.63 -13.48 -4.21 -162.77 402.26 -2085.11 1.9 32.53 3.7 -10.21 -6.8 49.41 -68.2 2399.09

2 32.28 3.65 -10.11 -7.87 -0.65 -191.58 -571.95 2.1 32.08 13.27 0.83 105.21 126.78 1224.18 1477.21 2.2 32.45 -2.88 -2.46 -172.35 -42.66 -3036.76 -1805.6 2.3 32.54 -11.21 -0.61 -72.71 18.03 1173.4 617.66 2.4 31.82 -3.09 -3.8 97.02 -25.57 1846.64 -354.52 2.5 31.58 -3 4.3 -6.66 86.84 -1301.7 1217.22 2.6 31.55 0.26 10.99 26.09 72.23 317.14 -143.91 2.7 32.13 6.18 -5.27 63.08 -168.63 447.85 -2500.02 2.8 32.07 -3.63 -10.85 -98.24 -64.63 -1650.26 1171.21 2.9 31.42 -3.3 0.66 2.3 124.58 1114.74 2101.84

3 31.58 7.63 2.97 116.73 19.44 1218.02 -1214.87 3.1 31.26 7.19 -2.12 -18.32 -61.44 -1567.11 -990.5

3.3 30.45 8.46 -5.53 10.87 8.35 223.92 507.94 3.4 30.34 13.47 -6.12 54.65 -8.98 393.56 -266.41 3.5 30.33 3 -4.46 -123.8 25.06 -2096.12 501.68 3.6 31.06 10.54 -8.44 82.27 -39.98 2337.38 -680.55 3.7 30.71 8.94 -11.28 -16.71 -31.05 -1083.69 49.29 3.8 30.02 9.22 -8.55 3.4 33.13 154.63 717.01 3.9 30.45 12.36 -12.79 42.81 -43.76 542.37 -867.04

4 31.07 17.53 -11.1 58.42 23.72 175.86 784.81 4.1 30.85 13.73 -14.71 -54.03 -38.12 -1339.61 -727.26 4.2 30.81 15.01 -13.32 14.42 11.89 765.06 460.87 4.3 30.64 10.38 -6.93 -45.99 63.48 -585.42 526.58 4.4 30.01 6.97 -3.59 -36.41 32.68 51.82 -391.77 4.5 30.47 -1.07 -2.19 -83.74 12.49 -576.54 -258.91 4.6 30.9 -9.38 1.95 -87.93 46.18 -33.92 345.44 4.7 31.11 -4.62 -2.89 57.79 -56.59 1760.1 -1284.98 4.8 31.14 2.89 -0.51 77.78 26.01 239.91 841.69

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 31.17 12.04 -1.1 91.41 -4.32 71.96 -302.19

5 30.91 3.75 1.84 -94.48 28.91 -1971.49 326.07 5.1 31.22 -2.06 -1.32 -63.78 -30.78 251.2 -633.13 5.2 31.23 6.28 -5.98 84.34 -47.89 1458.26 -122.65 5.3 30.82 15.68 -7.49 95.29 -19.91 91.72 220.31 5.4 30.62 11.27 -5.49 -47.52 22.64 -1558.23 422.42 5.5 31.07 6.37 0.65 -48.11 70.46 18.23 612.58 5.6 31.11 5.15 -5.95 -3.77 -74.23 538.37 -1539.93 5.7 31.54 -0.15 -4.31 -57.74 12.98 -661.33 939.97 5.8 31.16 5.67 -4.05 62.92 2.22 1177.18 -123.06 5.9 31.49 3.79 -2.92 -24.16 15.25 -938.66 176.42

6 31.54 7.6 -8.52 38.16 -56.01 771.54 -847.66

6.2 31.44 -0.75 -0.68 -94.51 64.31 -1126.33 417.04 6.3 31.45 -2.59 -2.64 -12.01 -25.09 877.18 -962.69 6.4 31.82 -7.81 -0.58 -58.44 13.49 -528.79 355.3 6.5 31.46 -3.18 0.98 39.79 6.94 1005.04 -141.1 6.6 30.61 -1.83 6.3 13.91 60.77 -289.77 717.38 6.7 31.08 -5.14 4.06 -35.64 -21.91 -532.23 -842.37 6.8 31.76 2.22 1.03 75.77 -40.09 1180.94 -246.52 6.9 31.17 6.07 -1.48 30.18 -24.81 -655.39 193.82

7 31.14 9.22 -0.26 24.22 17.67 -162.33 477.5 7.1 31.46 7.35 -1.63 -25.24 -14.5 -497.36 -351.4 7.2 31.82 5.89 -6.13 -15.58 -47.49 119.89 -315.73 7.3 31.61 9.9 -8.96 45.16 -26.24 650.97 273.86

7.5 31.1 3.15 4.14 -125.75 65.73 -1940.72 -71.78 7.6 31.38 -1.86 1.4 -51.65 -34.11 821.17 -1089.55 7.7 31.84 7.43 1.92 104.02 -0.08 1709.14 274.56 7.8 31.39 10.95 6.46 41.18 46.78 -713.58 527.36 7.9 32.35 0.09 -1.63 -118.78 -83.75 -1740.12 -1370.75

8 32.57 -5.61 -6.13 -63.77 -43.09 612.5 515.24 8.1 31.2 -0.56 -2.47 52.38 38.62 1194.02 883.49 8.2 31.17 2.98 6.92 25.26 101.35 -535.09 767.19 8.3 31.85 -3.5 2.38 -89.64 -54.68 -1471.93 -1733.77 8.4 31.98 -10.32 1.09 -78.88 -12.91 141.05 455.18 8.5 31.18 -3.51 -3.15 80.86 -46.18 1803.71 -341.16 8.6 31.67 1.8 -6.44 56.7 -36.88 -244.31 28.19 8.7 31.01 13.59 0.69 126.7 80.33 892.15 1300.03 8.8 32.17 5.87 -9.47 -81.36 -110.49 -2201.29 -2119.48 8.9 32.9 7.42 -20.72 24.72 -120.08 1274.71 -124.15

9 32.1 11.56 -12.15 48.56 100.47 210.63 2456.88 9.1 31.5 12.64 -3.42 13.91 87.51 -344.3 -237.73 9.2 31.97 5.1 -4.62 -75.36 -23.92 -868.71 -1276.92 9.3 32.35 2.65 -3.24 -26.54 14.05 485.81 577.73 9.4 32.31 5.08 -6.2 29.33 -28.37 480.68 -226.96

9.6 32.45 4.28 -4.76 -4.05 54.66 71.26 838.42 9.7 32.55 11.17 -8.57 65.79 -39.2 725.25 -1055.98 9.8 32.65 5.76 -6.06 -61.89 28.99 -1417.38 769.14 9.9 31.88 3.27 -5.29 -25.22 9.01 451.97 -209.68

10 31.45 8.24 1.42 52.38 72.59 829.81 672.58 10.1 31.83 14.43 -4.03 73.12 -57.44 246.91 -1478.41

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

10.2 32.29 4.19 -7.2 -99.88 -34.53 -1722.29 192.45 10.3 32.08 -3.54 -4.96 -80.2 18.96 219.18 513.12 10.4 31.62 11.39 2.88 162.46 79.65 2602.96 664.89 10.5 31.59 15.88 0.87 44 -24.26 -1331.29 -1141.63 10.6 32.12 5.69 -0.97 -107.12 -22.03 -1583.79 2.71 10.7 32.29 6.22 0.48 11.61 14.89 1409.89 452.24 10.8 32.33 3.36 -3.06 -35.21 -42.82 -671.89 -669.56 10.9 32.57 4.52 -1.78 6.92 15.36 319.45 638.62

11.1 32.58 0.91 2.56 -123.36 66.17 -2311.25 928.29 11.2 32.84 -0.85 -0.64 -13.36 -44.65 1147.24 -1203.02 11.3 33.06 -3.36 0.23 -25.45 12.78 -215.87 677.7 11.4 32.89 -4.72 4.29 -15.45 54.03 77.16 611.98 11.5 32.51 -4.21 -4.47 8.43 -94.13 390.57 -1692.92 11.6 32.73 1.47 -6.86 54.62 -28.5 440.99 606.12 11.7 31.95 1.84 3 2.97 103.23 -550.59 1344.13 11.8 32.78 -12.66 -0.32 -154.18 -39.38 -1646.66 -1603.54 11.9 32.55 -9.63 1.38 34.47 19.92 2120.65 596.59

12 31.71 -0.81 4.55 106.09 41.6 812.37 256.69 12.1 32.12 -5.65 -2.97 -40.01 -98.2 -1412.62 -1770.47 12.2 32.16 -9.2 5.85 -42.77 98.46 -19.6 2201.42

12.4 31.34 0.02 9.46 19.57 44.68 -562.9 586.91 12.5 31.87 -5.43 1.86 -58.44 -79.26 -803.74 -1310.96 12.6 32.09 -1.38 -2.19 53.82 -49.66 1315.05 217.82 12.7 31.06 1.94 9.95 38.99 132.28 -269.63 2054.76 12.8 31.56 -1.32 3.42 -27.5 -63.78 -747.34 -2015.92 12.9 32.52 -7.8 1.53 -69.37 -27.08 -378.41 454.41

13 31.44 1.16 10.54 95.47 101.33 1812.86 1465.68 13.1 30.97 -0.63 9.76 -17.43 -6.17 -1376.86 -1076.95 13.2 31.93 -11.85 6.36 -119.33 -32.22 -1244.69 -264.62 13.3 32.82 -17.05 1.34 -61.42 -57.96 450.39 -315.6 13.4 31.37 -4.39 4.79 139.15 34.42 2195.89 970.59 13.5 30.82 -7.92 7.47 -43.7 25.19 -2045.74 -93.08 13.6 31.05 -8.88 9.08 -18.35 3.13 270.38 -416.66 13.7 30.71 -0.11 8.44 103.42 -13.42 1395.97 -531.95 13.8 29.75 -2.06 21.12 -14.27 134.12 -1338.33 1492.02 13.9 30.05 1 10.61 27.66 -114.28 350.09 -2661.64

14 30.55 -3.48 13.48 -57.48 39.75 -962.89 1988.78 14.1 32.37 -16.47 -6.77 -140.14 -217.61 -878.04 -2738.23 14.2 31.8 -10.49 0.45 72.73 84.27 2371.61 3359.46 14.3 31.67 -7.42 0.88 32.74 5.25 -518.75 -910.21 14.4 32.11 -8.32 4.63 -19.07 42.16 -653.28 432.5 14.5 33.21 -6.57 -20.68 17.44 -272.29 383.85 -3348.41 14.6 32.25 -10.35 -8.14 -40.12 136.12 -612.1 4449.88 14.7 32.19 -4.1 -10.5 71.14 -22.89 1181.57 -1848.45 14.8 32.39 -3.84 -9.03 11.46 5.16 -516.68 169.78 14.9 32.4 -13.28 -0.38 -100.2 82.68 -1214.21 807.64

15 32.07 -5.81 -6.7 81.54 -78.87 1867.87 -1875.78 15.1 30.38 12.32 -3.8 192.16 31.54 1088.25 1302.33 15.2 30.11 8.86 6.08 -42.34 102.28 -2614.7 722.24 15.3 30.32 -5.17 8.11 -143.38 14.7 -992.5 -1053.25 15.4 30.71 -21.69 8.62 -166.27 2.14 -167.2 -84.78

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

15.5 30.73 -15.31 8.51 76.63 -5.29 2711.51 -26.63 15.6 30.89 -14.96 12.09 15.51 36.42 -595.11 461.61 15.7 31.46 -19.62 10.72 -48.61 -10.22 -736.44 -444.75 15.8 31.08 -20.73 8.35 -12.04 -22.15 392.99 -73.77 15.9 29.64 -9.1 10.55 124.85 30.84 1422.32 693.39

16.1 30.09 9.71 10.85 40.27 -21.95 -1267.97 -485.68 16.2 31.02 14.48 0.01 56.42 -115.08 330.56 -933.37 16.3 31.63 -3.39 -0.22 -192.98 2.58 -2643.96 1317 16.4 30.63 -4.89 5.37 -13.26 63.22 1922.98 665.94 16.5 29.6 -3.5 21.49 17.41 179.16 203.06 1302.69 16.6 29.38 17.06 20.48 227.04 -18.65 2264.56 -2150.3 16.7 30.99 1.74 9.35 -167.33 -125.35 -4262.03 -1194.44 16.8 31.31 0.67 3.73 -12.15 -57.7 1813.66 797.87 16.9 29.52 1.16 12.74 3.48 94.04 55.67 1599.64

17 28.9 21.93 19.12 220.93 68.74 2277.54 -221.71 17.1 30.04 15.95 11.69 -67.97 -77.34 -3175.12 -1473.17 17.2 30.21 11.36 -1.42 -35.03 -150.31 597.33 -873.76 17.3 30.87 -3.68 -12.68 -156.41 -117.84 -1302.21 261.89 17.4 29.49 6.09 -1.84 109 122.99 2788.09 2624.06 17.5 28.64 25.02 8.34 200.48 105.71 991.29 -305.58 17.6 30.23 0.99 14.76 -254.32 68.59 -4867.37 -417.81 17.7 31.71 -32.99 13.47 -353.17 -15.89 -919.39 -846.01 17.8 30.33 -18.63 18.67 169.57 63.02 5752.16 1019.19 17.9 29.82 7.76 5.16 288.12 -138.98 1281.06 -2162.22

18 31.16 15.59 -14.46 60.06 -205.45 -2500.01 -713.02 18.1 31.05 12.87 -25.41 -53.15 -106.83 -1283.76 1080.71 18.2 30.01 22.88 -17.79 113.47 84.48 1906.76 2029.5 18.3 29.4 18.3 -4.62 -45.66 134.74 -1724.76 518.35 18.4 30.4 13 -1.96 -63.66 18.03 -313.03 -1331.86 18.5 31.09 23.21 -7.81 117.46 -68.4 2085.7 -953.34 18.6 30.8 -0.27 -4.67 -254.56 40.79 -4129.73 1393.62 18.7 29.36 13.05 3.76 146.09 87.62 4332.37 574.09 18.8 28.28 34.18 13.95 229.7 110.19 863.24 290.53 18.9 28.5 12.79 18.46 -241.2 47.2 -5150.99 -659.65

19 29.6 2.69 1.24 -99.58 -190.19 1772.64 -2509.6 19.1 28.92 0.58 14 -24.69 137.38 727.24 3703.47 19.2 28.65 4.01 20.29 42.4 74.89 517.42 -551.14 19.3 29.98 -17.84 23.05 -240.99 37.02 -3140.23 -247.79 19.4 31.84 -21.67 8.69 -46.38 -138.7 2077.79 -1745 19.5 30.25 -9 20.79 141.28 140.02 2123.32 3071.82 19.6 29.66 -5.11 21.24 34.68 2.55 -1196.47 -1708.56 19.7 30.96 -10.23 24.3 -63.13 30.21 -1136.38 266.91 19.8 31.22 -18.11 16.84 -74.25 -91.94 -37.45 -1341.73 19.9 31.21 -17.19 11.45 21.09 -65.09 1038.63 232.89

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 30km/h (lần đo 3)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 29.13 -8.11 21.82 -84.88 216.78 -882.12 2331.59 0.2 30.84 -21.89 11.03 -136.93 -117.72 -471.05 -3712.12 0.3 32.25 -34.97 1.07 -128.52 -106.41 87.92 170.13 0.4 32.6 -41.99 -9.1 -78.61 -101.65 477.68 48.09 0.5 30.93 -38.5 6.27 34.3 166.99 1190.32 2758.42 0.6 31.07 -18.32 6.1 214.91 -0.04 1969.64 -1902.66 0.7 31.17 -19.25 -6.04 -22.18 -126.89 -2650.04 -1195.14 0.8 30.28 -19.45 -2.02 -12.63 58.56 135.51 2286.02 0.9 29.32 -13.19 5.01 62.39 82.46 797.32 331.98

1 30.11 -8.22 2.1 42.45 -36.95 -461.47 -1383.22 1.1 30.77 -13.14 -3.12 -58.56 -51.69 -1176.71 -58.8 1.2 31.34 -13.16 -17.99 1.96 -170.22 708.39 -1375.29 1.3 29.65 2.76 1.12 175.82 202.44 1981.79 3965.48 1.4 29.98 1.01 -1.93 -28.65 -43.2 -2247.74 -2955.58 1.5 30.6 -7.3 2.9 -100.4 52.07 -855.17 1081.98 1.6 30.99 -13.36 -3.67 -58.65 -71.54 428.5 -1466.12 1.7 30.62 -12.48 -0.45 14.78 41.87 770.84 1120.67 1.8 30.6 -18.07 -1.42 -80.37 2.25 -1256.55 -271.59 1.9 31.04 -18.85 -0.78 -23.92 15.88 496.14 292.97

2 32.04 -25.61 -15.24 -79.88 -151.68 -684.97 -1779.33 2.1 31.67 -6.33 -21.1 208.33 -60.89 3127.12 994.43 2.2 30.86 4.97 -23.96 119.14 -28.09 -1177.38 322.5 2.3 30.36 14.21 -23.16 100.43 1.23 -236.64 143.07 2.4 31.43 -4.66 -17.79 -209.63 60.43 -3340.04 721.47 2.5 32.04 -17.97 -20.54 -141.41 -25.4 758.95 -839.53 2.6 31.5 -5.64 -13.29 138.66 76.13 3088.07 1077.66 2.7 30.01 8.75 -5.27 159.85 78.24 272.14 -141.61 2.8 30.92 -7.33 -9.76 -173.26 -49.56 -3500.12 -1430.1 2.9 31.81 -23.56 -19.07 -185.7 -98.78 -205.08 -528.44

3 30.53 -6.86 -9.65 194.54 101.14 4261.5 2163.82 3.1 30.15 -6.89 -4.44 4.96 49.25 -1965.09 -660.86 3.2 30.92 -11.87 -6.88 -51.53 -28.58 -540.95 -848.12 3.3 31.95 -26.14 -11.09 -127.65 -51.82 -397.7 -278.09 3.4 31.19 -13.84 -9.4 131.79 21.56 3373.24 690.19 3.5 30.33 -7.17 -8.42 81.43 13.81 -316.8 -165.66 3.6 31.73 -14.46 -12.72 -78.36 -48.15 -1766.64 -706.78 3.7 31.98 -8.48 -19.51 67.93 -75.47 1675.51 -372.86 3.8 31.66 -12.27 -7.9 -36.39 121.83 -1089.2 2075.21 3.9 31.55 -18.59 -4.05 -62.53 39.17 -279.19 -969.21

4 32.19 -22.63 -9.77 -41.38 -60.15 95 -1072.78 4.1 31.94 -10.17 -13.28 132.35 -30.97 1837.15 422.45 4.2 31.39 -17.89 -13.03 -86.26 3.49 -2360.81 371.8 4.3 31.78 -18.5 -7.8 -4.92 58.37 868.41 656.67 4.4 32.1 -12.73 -12.61 67.23 -57.42 719.73 -1297.25 4.5 31.93 -20.24 -8.33 -91.27 40.38 -1920.87 1041.6 4.6 31.86 -14.41 -7.46 62.59 2.87 1699.8 -455.87 4.7 32.13 -11.66 -10.14 27.01 -37.89 -460.71 -536.02 4.8 31.64 -10.54 -8.02 4.12 19.07 -381.87 557.24

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 32.16 -12.35 -10.54 -19.94 -24.79 -236.48 -500.65

5 32.64 -20.82 -4.18 -87.08 67.11 -715.89 1057.43 5.1 32.44 -19.63 2.33 18.81 65.7 1172.3 -15.64 5.2 32.56 -24.58 -1.74 -56.13 -43.57 -960.6 -1157.49 5.3 32.73 -19.97 -2.82 49.52 -6.95 1025.47 542.99 5.4 32.69 -19.53 -2.43 1.61 13.71 -542.5 297.73 5.5 32.96 -18.73 -3.73 5.59 -15.26 72.98 -428.02 5.6 33.53 -24.77 -4.12 -66.41 -2.76 -740.15 117.26 5.7 33.34 -19.03 -7.23 67.16 -32.51 1517.6 -324.5 5.8 32.65 -19.62 3.36 -3.58 111.46 -718.68 1520.31 5.9 33.52 -25.34 1.93 -56.67 -21.78 -463.45 -1496.03

6 34.39 -33.34 -3.83 -85.88 -63.32 -178.01 -383.05 6.1 34.44 -29.08 -7.54 65.19 -44.41 1875.56 133.47 6.2 33.94 -23.75 -9.12 73.06 -18.43 306.87 150.42 6.3 34.11 -23.04 -7.13 18.19 16.11 -492.21 291.62 6.4 34.27 -19.85 -7.87 47.17 -13.98 504.63 -378.45 6.5 34.75 -30.64 -3.05 -117.45 49.03 -1719.3 682.73 6.6 34.52 -35.03 -7.15 -45.18 -44.18 780.94 -1087.24 6.7 34.73 -16.93 -16.58 203.59 -100.25 2771.8 -532.14 6.8 35.31 -26.27 -21.32 -95.55 -61.46 -3250.1 315.12 6.9 35.39 -37.12 -10.22 -120.06 116.21 -244.83 1789.9

7 34.38 -21.77 -6.67 169.89 29.36 3232.93 -1073.73 7.1 34.18 -20.67 -7.15 5.31 -12.68 -1875.54 -468.88 7.2 33.93 -14.87 -12.16 60.95 -55.4 651.53 -381.26 7.3 34.12 -13.57 -14.67 14.22 -23.87 -492.19 455.45 7.4 34.83 -18.01 -13.93 -45.48 9.64 -663.85 445.49 7.5 34.13 -18.26 -8.75 -8.3 55.77 398.79 473.92 7.6 33.87 -11.05 -8.12 85.41 -4.42 1126.22 -678.87 7.7 34.44 -23.42 -7.32 -132.9 7.23 -2400.66 183.14 7.8 35.1 -26.74 -12.45 -41.45 -55.34 835.27 -590.94 7.9 34.13 -17 -4.01 102.34 90.95 1541.18 1497.66

8.1 34.06 -16.4 -3.17 -15.22 -64.69 -295.33 -1525.1 8.2 34.83 -19.29 -12.64 -36.81 -100.54 -255.25 -356.41 8.3 35.05 -15.14 -11.42 42.89 17.14 896.58 1294.54 8.4 35.02 -16.43 -12.7 -14.25 -16.15 -580.03 -358.22 8.5 34.95 -21.75 -12.15 -59.53 -5.11 -507.17 104.95 8.6 35 -20.91 -11.99 10.31 -9.83 617.14 -125.17 8.7 34.79 -12.02 -14.42 95.51 -31.54 909.04 -275.61 8.8 34.58 -7.78 -9.92 44.7 50.76 -566.15 912.34 8.9 35.35 -16.34 -12.01 -91.06 -12.1 -1581.95 -611.02

9 35.64 -15.5 -22.08 4.66 -99.89 943.36 -902.75 9.1 35.23 -10.46 -25.55 60.44 -33.31 728.21 717.24 9.2 35.55 -20.27 -16.93 -106.51 86.97 -1834.39 1214.63 9.3 35.21 -20.86 -12.75 3.62 36.91 1360.39 -764.49 9.4 35.64 -16.01 -11.96 54.26 -1.93 677.8 -541.74 9.5 36.02 -17.25 -11.71 -6.65 -8.61 -593.38 -210.79 9.6 35.59 -20.97 -12.67 -35.01 -8.86 -261.96 -122.36 9.7 36.12 -22.19 -7.67 -17.11 69.59 34.97 1023.97 9.8 36.19 -21.4 -13.62 5.06 -52.56 174.83 -1154.19 9.9 35.87 -18.8 -21.75 26.82 -88.01 276.68 -396.03

10 35.17 -14.6 -22.42 42.76 -12.71 140.56 675.9 10.1 34.96 -13.02 -15.86 14.34 69.66 -344.35 827.25

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

10.2 35.1 -19.95 -8.37 -70.49 80.58 -881.47 166.07 10.3 34.62 -22.49 -5.51 -17.54 21.73 701.68 -722.51 10.4 35.17 -15.65 -19.5 82.11 -159.99 1110.3 -2155.57 10.5 35.36 -14.16 -25.09 19.69 -68.32 -671.71 1007.51 10.6 34.9 -16.4 -21.73 -32.77 35.03 -610.3 1212.68 10.7 34.64 -21.44 -12.22 -56.23 100.47 -304.93 659.82 10.8 34.78 -26.12 -10.62 -50.25 17.69 27.74 -865.21 10.9 34.37 -21.11 -0.38 52.66 123.07 994.51 1411.5

11 34.26 -26.9 2.5 -60.03 34.74 -1283.57 -1014.77 11.1 34.89 -34.04 -1.1 -75.32 -49.77 -167.59 -1135.25 11.2 34.92 -33.98 -5.19 5.86 -47.9 885.1 42.55 11.3 34.4 -31.67 0.69 20.43 67.08 58.17 1370.2 11.4 34.53 -22.66 -7.69 90.92 -87.69 750.08 -1736.34 11.5 34.81 -19.44 -7.4 30.95 6.45 -624.79 1023.25 11.6 34.55 -24.68 -12.14 -60.85 -47.91 -957.33 -562.38 11.7 34.57 -26.33 -9.84 -22.78 22.49 412.24 813.28 11.8 34.7 -18.16 -3.18 94.24 75.13 1319.22 591.46 11.9 35.07 -19 -8.05 -11.21 -47.8 -1152.33 -1293.44

12 35.95 -24.08 -13.36 -60.69 -51.02 -618.58 106.85 12.1 34.89 -21.46 -10.84 30.47 34.85 905.53 1077.6 12.2 35.16 -9.6 -15.76 115.85 -46.14 821.7 -870.41 12.3 35.14 -10 -23.43 -7.79 -75.1 -1317.85 -366.25 12.4 35.08 -18.35 -17.03 -96.09 72.51 -913.54 1558.59 12.5 35.43 -24.01 -14.33 -55.69 23.07 565.99 -662.85 12.6 35.87 -32.96 -7.75 -89.65 65.74 -278.4 424.34 12.7 36.34 -44.63 -11.1 -123.22 -34.58 -466.55 -967.35 12.8 36.82 -36.32 -20.94 99.1 -108.62 2521.13 -792.7 12.9 36.43 -35.73 -14.33 0.26 73.97 -1081.81 1908.63

13 36.15 -27.12 -6.43 77.25 88.41 673.69 144.64 13.1 36.99 -33.57 -6.51 -81.98 1.22 -1842.6 -871.97 13.2 37.56 -41.22 -15.74 -77.04 -102.9 100.1 -1110.27 13.3 36.2 -30.18 -13.48 120.43 26.4 2095.93 1466.62 13.4 35.95 -21.14 -13.11 92.05 5.3 -466.28 -234.69 13.5 35.55 -17 -10.7 39.87 27.58 -521.02 249.89 13.6 35.98 -23.17 -20.87 -59.97 -113.42 -927.94 -1624.54 13.7 36.62 -33.5 -22.15 -109.73 -11.76 -539.75 1012.44 13.8 35.71 -30.48 -13.59 39.09 90.73 1603.88 1123.02 13.9 35.43 -23.39 -9.08 89.01 38.43 665.09 -704.87

14 35.73 -35.9 -6.55 -137.37 21.24 -2522.87 -253.46 14.1 36.06 -33.46 -9.42 29.99 -27.1 1947.33 -421.13 14.2 36.17 -35.19 -19.08 -23.94 -100.91 -698.87 -780.67 14.3 35.43 -26.1 -5.67 93.81 142.65 1193.14 2585.13 14.4 35.6 -28.24 -8.2 -36.41 -28.62 -1494.9 -1885.08 14.5 36.33 -40.69 -14.17 -142.76 -68.81 -1267.27 -418.7 14.6 35.12 -34.87 -13.06 62.52 7.5 2187.41 695.88 14.7 34.62 -24.38 -15.94 112.65 -33.61 470.03 -561.07 14.8 35.38 -29.8 -20.35 -62.57 -50.16 -1933.07 -87.88 14.9 35.8 -34.19 -23.77 -50.34 -41.65 164.05 104.25

15 34.74 -19.84 -24.07 155.69 -7.94 2250.62 303.53 15.1 34.28 -17.69 -19.29 9.65 49.1 -1673.97 640.69 15.2 34.13 -19.6 -14.49 -23.69 59.31 -313.02 235.94 15.3 34.43 -27.13 -2.91 -77.27 131.71 -483.42 886.12 15.4 34.36 -36.79 1.33 -92.77 40.83 -102.24 -1055.71

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

15.5 34.45 -33.79 2.93 39.3 11.72 1504.49 -326.7 15.6 34.33 -23.78 -5.22 106.33 -84.39 663.52 -944.97 15.7 33.54 -19.98 -12.48 34.55 -71.17 -908.51 263.3 15.8 32.93 -8.29 -19.88 123.66 -69.53 972.58 69.51 15.9 33.48 -12.62 -25.29 -54.53 -54.09 -2000.58 103.32

16 33.77 -15.14 -29.28 -32.45 -43.36 272.1 46.12 16.1 34.09 -15.15 -28.11 4.12 7.32 500.35 394.91 16.2 33.48 -19.14 -22.98 -39.84 58.98 -425.68 494.84 16.3 33.1 -18.02 -20.45 11.15 30.29 539.35 -319.52 16.4 32.99 -21.61 -16.62 -37.62 38.26 -645.83 260.67 16.5 33.95 -22.73 -25.78 0.59 -97.19 472.64 -1402.45 16.6 33.34 -22.5 -23.17 12.82 35.04 301.42 1536.52 16.7 32.52 -20.48 -18.23 25.74 51.12 321.78 122.91 16.8 32.62 -22.28 -15.93 -25.24 17.69 -516.63 -464.76 16.9 32.01 -17.8 -11.06 32.78 48.56 529.94 216.8

17 31.44 -11.78 -18.89 60.84 -90.65 218.29 -1719.14 17.1 31.53 -2.46 -11.72 102.33 59.58 541.7 1434.86 17.2 31.35 -14.76 -5.13 -137.59 79.13 -2602.6 258.48 17.3 32.44 -20.94 -10.41 -65.95 -56.07 748.56 -1454.35 17.4 32.23 -15.41 -10.75 61.21 -0.17 1394.28 586.19 17.5 31.64 -18.08 -7.85 -36.92 44.65 -1178.95 571.34 17.6 32.49 -27.64 -10.31 -106.84 -26.69 -818.28 -705.31 17.7 34.29 -79.9 -5.51 -518.73 53.14 -4601.76 931.93 17.8 32.64 -48.27 -6.51 407.99 -3.64 11368.54 -609.24 17.9 31.94 -24.48 -2.76 267.17 38.44 -1076.1 416.82

18 32.79 -23.57 -3.62 -7.15 -15.63 -3070.59 -621.2 18.1 33.15 -13.29 -25.5 106.89 -254.21 1496.22 -3451.14 18.2 32.69 -10.97 -18.53 22.99 74.15 -864.46 3128.58 18.3 32.25 -11.93 -15.65 -10.42 19.83 -356.86 -837.14 18.4 32.1 -5.63 -10.01 70.58 56.91 990.24 355.76 18.5 32.23 1.16 -14.34 80.04 -47.58 294.41 -1148.34 18.6 31.61 -11.45 -7.46 -129.36 78.33 -2133.39 1398.3 18.7 31.66 -10.58 -14.97 17.16 -99.99 1725.73 -2173.57 18.8 31.56 -3.85 -3.26 67.25 119.69 503.63 2318.99 18.9 31.79 -16.87 -1.22 -150.3 19.41 -2513.86 -1085.85

19 32.22 -18.9 -3.96 -13.12 -34.16 1669.81 -602.64 19.1 32.95 -25.82 -10.09 -67.29 -72.98 -446.95 -500.41 19.2 32.62 -12.22 -16.35 147.11 -65.76 2333.49 36.8 19.3 32.21 -16.07 -11.99 -46.82 48.42 -2163.56 1185.76 19.4 32.04 -13.2 -12.02 29.13 0.01 820.46 -606.03 19.5 31.99 -8.93 -13.2 45.65 -11.86 93.1 -119.26 19.6 31.51 -2.49 -13.07 66.38 16.49 185.09 440.73 19.7 31.53 -10.47 -14.3 -90.34 -11.6 -1700.14 -286.92 19.8 32.15 -11.25 -15.46 -9.36 -23.19 969.96 -348.63 19.9 31.93 -12.36 -12.71 -11.5 26.55 -13.64 531.24

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 40km/h (lần đo 1)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 42.05 -3.59 -51.08 -45.28 -449.19 -570.58 -3739.48 0.2 42.64 -5.14 -70.09 -16.5 -133.26 281.41 4859.18 0.3 42.57 -6.48 -56.33 -25.56 159.58 -72.09 3251.25 0.4 41.78 -12.87 -13.23 -59.6 425.66 -280.42 2335.68 0.5 42.12 -5.13 -15.68 90.95 -49.52 1765.57 -5170.15 0.6 41.03 7.95 -8.26 141.71 72.73 590.82 1366.67 0.7 40.18 5.76 7.4 -25.36 167.36 -1844.03 1001.4 0.8 40.89 1.86 13.51 -36.07 49.67 -67.99 -1308.85 0.9 42.61 -10.68 0.7 -130.41 -136.87 -1054.22 -1766.8

1 44.72 -37.46 -11.19 -278.22 -111.43 -1743.56 528.18 1.1 45.74 -43.1 -28.39 -39.07 -172.78 2828.81 -800.73 1.2 44.3 -20.06 -25.01 244.01 35.05 2985.19 2044.57 1.3 43.12 -14.99 -13.18 42.75 126.62 -2446.13 948.58 1.4 43.08 -15.83 -3.87 -25.37 90.62 -639.97 -477.95 1.5 43.71 -16.26 -10.56 -13.27 -76.37 241.99 -1920.15 1.6 43.79 -17.21 -13.73 -13.6 -34.66 -73.4 500.9 1.7 43.92 -18.62 -12.89 -41.2 20.17 -525.48 682.9 1.8 42.59 -2.94 -3.35 156.99 108.73 1954.55 1039.32 1.9 42.35 5.11 0.48 92.58 48.9 -632.37 -453.18

2 42.5 -0.81 -8.22 -75.37 -90.88 -1746.17 -1380.63 2.1 43.23 -8.42 -22.63 -91.26 -147.57 -210.54 -587.26 2.2 42.16 9.26 -25.71 195.57 -30.06 3209.44 1276.57 2.3 42.07 11.39 -24.65 8.42 9.96 -2102.03 411.17 2.4 42.28 7.11 -19.82 -49.12 42.45 -608.71 201.97 2.5 42.86 -13.04 -9.78 -206.91 102.62 -1653.74 655.39 2.6 43.8 -23.96 -14.79 -113.82 -51.49 935.03 -1615.55 2.7 43.13 -16.24 -8.46 71.66 73.37 1837.02 1531.98 2.8 41.37 4.45 -1.78 212.81 73.05 1346.82 19.44 2.9 42.62 -1.21 -13.89 -77.94 -131.36 -3197.62 -2222.5

3 42.93 3.02 -24.27 45.08 -101.75 1485.04 442.55 3.1 42.57 6.64 -30.22 41.76 -56.78 -66.2 477.2 3.2 42.28 5.14 -24.36 -19.12 55.32 -764.21 1009.6 3.3 42.65 -2.39 -17.22 -79.95 63.61 -675.56 -42.71 3.4 42.22 -6.59 -7.73 -36.47 92.9 539 325.64 3.5 42.03 0.06 -2.65 74.34 56.44 1236.45 -295.74 3.6 42.45 -9.87 -9.63 -103.93 -75.64 -1944.27 -1415.5 3.7 42.81 -7.72 -11.74 33.03 -22.3 1549.68 599.55 3.8 42.67 -7.4 -16.47 0.57 -45.7 -408.65 -273.02 3.9 42.05 -0.47 -14.08 73.51 34.52 640.4 981.98

4 42.83 -7.83 -20.54 -87.59 -63.29 -1888.14 -791.59 4.1 43.26 -9.84 -27.13 -25.05 -59.87 723.27 97.32 4.2 42.13 -0.13 -29.56 111.71 -32.58 1481.39 43.11 4.3 41.49 3.33 -16.4 35.08 130.4 -955.09 1597.49 4.4 42.08 -10.07 -6.95 -148.95 108.59 -2040.79 25.12 4.5 42.68 -13.76 -11.97 -34.66 -54.35 1326.64 -1635.44 4.6 41.55 -11.66 -2.05 29.73 104.79 676.67 1782.05 4.7 41.28 0.37 -4.99 135.35 -36.16 1149.5 -1560.66 4.8 42.18 -7.72 -11.24 -84.4 -81.1 -2305.27 -648.15

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 42.07 -5.69 -6.69 18.24 49.17 1134.67 1397.93

5 42.66 0.27 -20.45 69.16 -156.06 572.76 -2363.64 5.1 42.42 1.6 -18.51 4.81 15.32 -891.23 1851.42 5.2 41.84 8.67 -18.85 70.9 -2.59 696.51 -189.6 5.3 41.29 0.86 -18.4 -95.24 4 -1962.67 161.37 5.4 42.12 1.76 -17.26 2.17 12.2 968.81 178.68 5.5 41.94 -4.36 -16.74 -61.85 -1.28 -650.44 -178.1 5.6 41.94 -6.28 -19.06 -23.37 -20.94 501.17 -319.71 5.7 41.98 -1.19 -19.76 51.85 -6.79 923.65 122.58 5.8 41.53 4.98 -25.2 79.58 -63.32 503.32 -724.86 5.9 41.31 3.72 -18.19 -16.07 83.3 -1121.55 1753.36

6 41.83 -4.83 -18.81 -103.56 -6.85 -1212.58 -949.94 6.1 42.66 -17.98 -16.09 -145.4 28.48 -624.02 387.05 6.2 42.84 -21.55 -9.65 -36.41 66.17 1081.4 535.11 6.3 42.04 -14.82 -0.62 60.76 91.03 914.41 329.2 6.4 41.95 -18.12 3.14 -41.54 39.98 -1229.23 -589.88 6.5 41.93 -9.58 -6.94 75.11 -105.45 1253.07 -1595.36 6.6 41.65 0.79 -12.57 111.98 -52.75 473.51 587.05 6.7 41.48 -2.82 -14.39 -37.18 -13.81 -1486.27 335.96

6.9 42.02 -15.61 -10.5 -94.53 58.04 -705.58 708.43

7 41.87 -12.86 -12.84 30.2 -31.39 1335.43 -1091.1 7.1 41.97 -6.02 -14.2 81.33 -22.62 655.63 -63.17 7.2 41.49 -5.05 -8.5 8.43 67.03 -785.63 1068.41 7.3 42.16 -11.55 -11 -73.44 -23.06 -959.8 -886.9 7.4 42.57 -17.96 -6.31 -68.84 56.72 -11.18 843.97 7.5 42.22 -15.22 -4.08 30.27 23.41 1018.6 -581.17 7.6 42.22 -14.81 -0.6 3.02 27.78 -374.94 -120.34 7.7 42.17 -10.15 -4.11 54.8 -40.23 550.78 -783.96 7.8 42.36 -4.68 -6.96 60.29 -28.23 129.04 150.75 7.9 42.51 -6.64 -16.73 -23.96 -104.58 -865.06 -852.8

8 42.16 -8.4 -22.06 -23.86 -51.07 -50.11 629.65 8.1 41.26 3.05 -16.23 116.2 63.03 1453.51 1162.11 8.2 41.72 -4.37 -4.87 -101.04 125.97 -2592.06 720.11 8.3 41.61 -2.43 -7.99 16.4 -38.59 1229.53 -1729.86 8.4 41.52 -6.25 -0.8 -44.36 86.18 -686.19 1558.68 8.5 42.82 -16.17 -13.92 -116.39 -131.46 -990.46 -2241.59 8.6 43.03 -21.92 -20.6 -61.54 -63.41 589.21 756.93 8.7 42.18 -9.54 -11.44 130.77 111.89 2119.58 1957.1 8.8 42 -3.59 -13.37 45.17 -29.47 -1075.83 -1622.18 8.9 41.61 -2.27 -3.11 0.4 106.62 -639.24 1494.56

9 42.24 -1.41 -16.19 13.98 -142.41 290.73 -2765.87 9.1 41.27 2.7 -13.4 54.27 41.23 738.15 2010.51 9.2 42.5 -18.51 -24.93 -233.36 -113.27 -2791.43 -1686.95 9.3 41.86 -5.86 -29.86 128.57 -46.62 4126.11 683.99 9.4 40.63 1.83 -20.7 94.83 95.29 -265.27 1501.44 9.5 40.97 -2.02 -14.54 -41.47 51.54 -1563.45 -778.17 9.6 40.99 -1.94 -10.75 -3.71 53.65 467.02 18.08 9.7 41.3 -7 -20.08 -54.79 -91.86 -602.14 -1493.52 9.8 41.73 -4.67 -20.13 19.3 8.42 742.4 1238.43 9.9 41.37 -4.47 -20.49 8.6 -6.09 -59.14 -180.83

10 40.78 -6.21 -17.82 -20.67 27.69 -344.25 315.75 10.1 40.15 0.99 -6.76 77.24 123.49 1095.89 1042.23

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

10.2 40.07 1.74 -11.83 2.07 -55.27 -752.4 -1912.36 10.3 41.19 -8 -16.52 -109.86 -49.9 -1178.4 116.96 10.4 40.55 -1.12 -13.35 76.33 35.36 2026.13 1045.24 10.5 40.29 -0.12 -10.64 8.58 30.7 -771.98 -74.79 10.6 40.49 -0.69 -8.63 -11.79 22.71 -278.63 -62.55 10.7 40.88 -5.04 -10.86 -55.85 -24.43 -492.33 -433.13 10.8 40.71 -7.32 -15.63 -34.61 -49.79 119.84 -149.32 10.9 39.95 -1.55 -10.48 71.39 57.43 1275.41 1212

11 40.14 -10.54 -4.88 -98.47 72.56 -1918.26 266.04 11.1 40.71 -14.73 -6.71 -44.49 -13.44 535.2 -832.1 11.2 40.35 -22.98 -6.44 -85.78 8.34 -428.5 356.66 11.3 40.35 -15.18 -13.78 90.26 -67.53 1961.66 -696.5 11.4 40.39 -6.68 -12.03 98.99 25.69 153.83 1105.13

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 40.96 -15.14 -6.31 -144.38 -62.67 -1523.33 -668.72 0.2 39.9 -3.37 5.22 124.77 130.32 2925.94 2154.56 0.3 39.26 -5.41 12.19 -31.01 72.7 -1776.47 -583.39 0.4 39.69 -17.38 9.76 -146.82 -33.87 -1377.95 -1278.28 0.5 39.46 -5.96 16.63 116.51 70.7 2958.51 1136.37 0.6 39.48 -13.9 14.83 -81.14 -23.29 -2162.39 -1006.27 0.7 40.57 -36.51 16.34 -230.93 12.13 -1310.19 409.1 0.8 39.81 -23.48 19.05 131.13 30.96 4267.11 252.33 0.9 40.18 -24.66 13.64 -6.84 -57.22 -1375.4 -911.92

1 40.59 -26.25 10.66 -12.93 -30.47 -28.75 401.68 1.1 41.22 -29.47 8.91 -31.91 -14.01 -152.8 121.98 1.2 41.74 -38.7 2.23 -116.15 -72.15 -971.42 -787.14 1.3 41.2 -22.67 2.63 164.05 16.82 3077.33 1023.38 1.4 40.69 -23.79 4.93 -29.71 30.41 -2250.48 190.94 1.5 40.41 -15.56 6.11 84.72 9.88 1297.71 -196.93 1.6 40.55 -16.14 14.2 -0.15 87.28 -649.61 819.99 1.7 40.89 -22.8 16.06 -70.47 25.15 -777.03 -590.12 1.8 40.44 -16.29 13.36 84.6 -29.73 1859.74 -564.77 1.9 40.5 -16.19 12.98 -2.14 1.59 -891.12 293.57

2 41.5 -26.08 17.76 -111.59 56.05 -1217.66 598.4 2.1 42.25 -28.75 17.07 -25.04 -0.03 1031.15 -625.89

2.3 41.33 -20.02 24.19 105.35 77.94 1242.02 848.85 2.4 41.73 -22.24 21.66 -27.54 -24.73 -1476.71 -1106.51 2.5 42.32 -27.11 13.09 -49.03 -95 -145.73 -769.15 2.6 41.79 -25.88 22.09 21.37 95.38 830.26 2098.01 2.7 41.84 -29.46 27.72 -41.46 56.3 -665.58 -458.45 2.8 43.11 -39.67 22.97 -116.63 -55.86 -858.2 -1235.87 2.9 43.64 -40.43 13.81 -9.23 -86.51 1073.81 -168.55

3 43.04 -34.66 13.94 65.02 -2.06 734.43 927.61 3.1 42.66 -22.72 17.16 133.12 26.03 812.06 53.09 3.2 43.2 -33.29 21.86 -123.13 53.8 -2801.23 350.3 3.3 43.47 -23.4 11.14 102.04 -117.42 2343.4 -1858.38 3.4 44.52 -32.24 1.81 -95.11 -95.4 -2216.06 153.95 3.5 44.36 -39.24 12.49 -82.73 116.63 33.01 2258 3.6 43.45 -29.59 18.13 97.51 67.95 1935.65 -476.51 3.7 42.74 -18.1 19.85 120.76 25.81 208.45 -226.05 3.8 42.74 -12.48 13.63 57.81 -66.96 -642.06 -862.07 3.9 43.32 -15.28 7.44 -35.19 -67.39 -1034.46 -9.55

4 42.96 -13.43 6.12 22.6 -3.17 624.38 799.15 4.1 43.82 -19.93 2.84 -70.04 -37.03 -1131.25 -489.52 4.2 43.82 -23.98 4.26 -45.61 13.11 115.55 366.34 4.3 42.37 -22.55 29.27 15.32 265.38 503.86 2791.26 4.4 42.31 -17.28 33.34 58.41 37.37 433.42 -2496.77 4.5 43.14 -17.42 22.64 -5.65 -120.28 -724.9 -1708.71 4.6 44.1 -23.97 18.81 -75.62 -44.05 -820.99 767.38 4.7 44.36 -30.54 13.66 -63.99 -42.08 154.51 56.79 4.8 44.11 -24.02 12.43 65.82 -13.19 1296.91 307.9

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

4.9 43.68 -14.94 20.84 87.16 85.78 105.67 1003.76

5 43.48 -14.17 19.93 9.49 -16.94 -666.9 -1171.69 5.1 43.83 -15.43 5.77 -8.77 -155.62 -28.12 -1473.35 5.2 44.35 -13.44 -2.27 28.16 -88.27 509.42 800.58 5.3 44.44 -25.52 -5.38 -130.33 -25.68 -1805.44 678.89 5.4 44.23 -24.38 4.56 3.05 112.34 1281.29 1585.3 5.5 43.45 -22.75 9.3 18.36 39.02 112.2 -868.57 5.6 43.29 -23.91 18.21 -10.63 81.61 -443.16 336.03 5.7 43.18 -31.03 17.26 -72.99 -12.14 -819.05 -915.74 5.8 43.55 -37.76 13.28 -82.22 -44.1 -338.88 -178.81 5.9 43.02 -25.25 10.39 124.85 -29.97 2090.32 313.05

6 42.49 -12.61 12.68 133.15 21.8 73.03 690.92 6.1 42.85 -13.46 13.47 -13.59 12.56 -1551.14 32.15 6.2 42.69 -19.08 10.8 -64.81 -10.92 -477.45 -51.85 6.3 43.08 -18.29 -0.1 5.53 -95.95 785.51 -750.68 6.4 42.92 -20.4 -4.42 -19.69 -30.94 -266.31 787.52 6.5 42.58 -23.09 6.23 -26.87 117.37 -14.57 1567.17 6.6 42.13 -27.41 10.82 -39.76 32.35 -91.07 -1032.78 6.7 41.82 -25.79 27.91 27.15 170.56 832.64 1672.76 6.8 42.01 -32.68 31.31 -68.92 29.51 -1012.38 -1258.65 6.9 42.4 -40.79 24.05 -79.39 -81.72 -87.34 -1085.68

7 42.44 -40.33 21.95 4.81 -14.58 865.42 913.18 7.1 42.22 -28.99 16.19 121.1 -52.78 1200.65 -346.38 7.2 41.48 -21.09 19.94 79.07 48.57 -467.58 1150.34 7.3 41.53 -21.39 16.94 -5.6 -25.88 -831.89 -760.84 7.4 41.36 -20.57 16.35 14.35 -2.21 331.12 262.06 7.5 41.71 -24.66 6.36 -32.65 -109.01 -409.51 -1172.34 7.6 42.06 -30.3 7.34 -51.92 13.54 -132.91 1374.27 7.7 41.42 -21.02 8.46 107.22 11.05 1795.32 -30.07 7.8 41.51 -12.98 2.17 84.12 -70.47 -264.73 -969.06 7.9 40.81 -14.21 5.27 -20.04 29.7 -1114.19 1054.76

8 40.68 -18.55 5.71 -55.87 0.23 -269.29 -462.85 8.1 41.21 -28.06 13.81 -90.64 80.94 -198.75 774.69 8.2 41.98 -36.6 1.65 -81.24 -141.01 142.03 -2560.16 8.3 41.52 -41.15 6.05 -54.42 52.62 -26.78 2197.43 8.4 40.28 -31.9 13.55 99.66 76.94 1723.24 257.91 8.5 40.52 -37.01 20.82 -55.25 68.52 -1422.43 -368.31 8.6 41.1 -46.87 14.39 -115.6 -69.95 -746.04 -1538.28 8.7 40.37 -36.27 15.98 118.02 18.26 2497.85 1013.49 8.8 39.94 -26.15 15.89 102.8 -0.42 -316.55 -198.84 8.9 39.69 -18.74 17.67 71.63 21.23 -398.78 279.85

9 40.42 -24.57 8.94 -59.02 -84.7 -1357.91 -1064.09 9.1 40.18 -35.53 6.81 -114.31 -19.19 -656.78 750.94 9.2 39.6 -25.08 14.34 112.34 82.55 2319.96 1112.11 9.3 40.36 -30.34 18.28 -63.84 37.29 -2079.79 -534.48 9.4 40.73 -32.64 17.36 -27.92 -7.22 436.39 -399.85 9.5 41.07 -37 9.54 -42.73 -86.04 -207.24 -852.78 9.6 40.64 -30.48 21.45 70.97 124.87 1112.83 2238.5 9.7 41.1 -37.67 20.19 -75.28 -17.72 -1660.56 -1618.71 9.8 41.53 -49.68 19.04 -131.43 -8.3 -612.31 228.84 9.9 40.63 -31.31 20.94 196.61 27.9 3579.93 577.7

10 41.43 -29.56 10.4 23.69 -108.71 -1873.07 -1350.54 10.1 41.67 -34.18 -1.4 -45.3 -125.85 -581 -224.91

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

10.2 40.73 -23.41 3.49 137.43 54.01 2280.51 1896.6 10.3 41.12 -30.87 -0.38 -68.98 -67.75 -2069.64 -1972.04 10.4 41.05 -34.67 18.55 -26.08 180.08 633.01 2170.31 10.5 41.93 -50.55 33.75 -157.39 150.23 -1285.97 -463.86 10.6 42.55 -56.76 29.09 -65.93 -59.17 864.66 -2378.32 10.7 42.17 -47 24.69 91.9 -50.47 1531.21 47.07 10.8 41.06 -18.41 18.74 293.01 -59.72 2094.92 -113.37 10.9 41.45 -10.59 9.46 63.1 -100.09 -2656.05 -469.33

11 42.39 -11.61 -8.07 -28.31 -183.31 -1065.23 -947.87 11.1 42.49 -16.73 -13.09 -55.51 -54.9 -208.27 1360.63 11.2 41.69 -20.41 -0.32 -39.19 140.48 112.06 2082.67 11.3 41.64 -20.62 7.13 -3.11 78.15 316.7 -663.86 11.4 42.11 -22.72 2.84 -26.63 -59.18 -220.54 -1464.71 11.5 43.05 -26.2 2.63 -22.8 0.22 230.16 638.06 11.6 42.28 -24.62 0.66 31.5 -23.28 671.97 -214.33 11.7 41.36 -12.34 -0.32 123.43 -2.76 840.45 217.45 11.8 40.22 1.15 12.18 128.89 145.98 -35.6 1721.4 11.9 40.04 -3.92 25.56 -64 160.99 -2042.2 279.43

12 41.41 -22.11 14.84 -195.26 -98.93 -1572.73 -2595.94 12.1 42.36 -36.19 4.5 -156.47 -99.32 210.47 218.33 12.2 42.6 -47.32 -4.82 -94.83 -94.19 539.04 -35.71 12.3 45.92 -136.09 4.37 -910.85 91.08 -8467.21 1941.4 12.4 43.86 -94.53 14.73 515.25 111.88 17171.17 112.35 12.5 42.4 -40.29 2.72 551.74 -95.75 334.26 -2007 12.6 41.84 -17.82 -12.67 181.01 -165.89 -4690.2 -604.03 12.7 42.32 -19.14 -23.54 -50.24 -140.7 -2525.41 -32.45 12.8 41.41 -13.08 -8.46 67.36 157.67 1434.06 3184.93 12.9 41.42 -14.61 -11.33 20.82 -22 -50.15 -1754.35

13 42.31 -36.59 -15.07 -221.47 -40.6 -2255.11 -135.04 13.1 42.58 -42.88 -15.42 -80.15 35.54 1094.38 1044.96 13.2 42.4 -39.12 -8.59 58.44 107.32 1339.32 885.5 13.3 41.59 -31.62 -4.55 62.61 25.78 175.92 -1147.83 13.4 41.36 -9.18 -7.4 250.36 -48.94 2476.63 -975.54 13.5 41.13 -13.29 -12.6 -48.03 -72.53 -2944.28 -614.96 13.6 40.85 -14.98 -10.11 -5.38 32.39 755.61 976.11 13.7 40.04 -10.25 -7.14 59.56 23.22 943.89 -234.05 13.8 39.31 -8.48 8.79 14.2 162.4 -468.79 1398.44 13.9 40.9 -23.16 -1.36 -141.69 -123.23 -1254.26 -3460.82

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 40km/h (lần đo 3)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 40.86 -1.28 2.77 -15.72 32.81 -184.46 446.95 0.2 41.33 -2.21 -2.28 -16.96 -55.43 -138.89 -992.48 0.3 40.56 4.83 -3.65 69.91 -11.76 972.19 373.6 0.4 40.89 4.81 -1.91 -7.52 33.18 -757.82 516.28 0.5 42.05 1.23 -25.73 -31.16 -260.24 -179.98 -3298.11 0.6 42.37 0.1 -21.84 -23.31 36.31 -54.03 3209.26 0.7 40.2 20.7 -11.14 214.05 128.35 2495.81 1172.06 0.8 41.16 4.93 -1.99 -171.61 88.41 -4140.52 -621.16 0.9 42.32 -3.59 -6.31 -92.63 -54.95 911.9 -1686.53

1 41.54 -7.23 -5.75 -40.91 1.71 540.5 593.52 1.1 40.62 5.02 4.4 122.88 117.24 1571.65 1372.5 1.2 41.28 8.63 -5.87 32.57 -109.41 -1093.64 -2459.1 1.3 41.94 -2.13 -0.85 -130.88 59.33 -1986.65 1945.91 1.4 41.88 5.71 -6.56 81.95 -53.89 2242.06 -1148.36 1.5 42.17 11.58 -13.29 67.38 -71.67 -88.75 -213.04 1.6 41.83 17.44 -13.91 55.78 -0.11 -98.52 774.34 1.7 41.6 19.63 -14.07 25.49 0.66 -312.56 -36.83 1.8 41.94 17.23 -14 -15.71 -0.38 -248.81 -76.42 1.9 42.71 11.38 -13.91 -55.86 -2.85 -388.28 -105.85

2 42.27 4.45 -15.93 -70.36 -24.53 -233.74 -209.38 2.1 41.84 5.72 -15.13 22.49 6.07 942.39 412.99 2.2 42.32 3.53 -12.18 -28.83 35.17 -808.71 403.44 2.3 42.47 2.51 -8.65 -21.81 41.88 -167.26 22.06 2.4 42.97 -2.23 -8.44 -46.42 0.03 -148.85 -446.7 2.5 43.82 -19.9 -3.38 -181.07 40 -1264.85 422.94 2.6 43.8 -22.99 -0.58 -30.21 34.54 1811.45 -50.46 2.7 43.6 -17.3 1.58 58.66 19.12 897.98 -42.58 2.8 43.3 -11.7 9.97 65.05 81.48 138.33 604.73 2.9 43.24 -2.37 3.5 103.07 -74.81 711.49 -1732.47

3 43.41 3.09 0.36 65.57 -39.32 -181.01 388.82 3.1 43.26 5.7 -7.28 28 -79.13 -157.32 -477.36 3.2 44.11 -0.16 -14.97 -43.23 -80.75 -583.05 -80.26 3.3 44.13 -9.2 -9.98 -94.47 63.12 -469.3 1594.19 3.4 43.96 -2.4 -10.43 68.19 4.17 1717.12 -674.9 3.5 44.55 5.92 -11.02 75.77 -6.48 -74.8 -192.41 3.6 44.34 5.65 -6.39 -4.63 51.78 -928.2 716.27 3.7 44.81 -6.29 -11.25 -125.96 -49.48 -1257.15 -989.45 3.8 44.8 -9.05 -3.02 -23.92 105.88 1161.75 2068.32

4 44.27 -8.61 3.07 -1.24 -9.32 -171.73 -1029.18 4.1 44.73 -2.22 1.5 59.76 -16.73 587.68 -45.43 4.2 44.56 3.82 -5.63 63.8 -67.13 57.09 -418.42 4.3 44.9 -2.75 -18.52 -71.62 -133.64 -1471.67 -679.28 4.4 44.27 7.01 -16.5 103.58 26.54 1888.77 1639.18 4.5 43.8 8.68 -1.93 18.05 158.28 -789.7 1368.91 4.6 43.82 7.55 -1.42 -16.26 5.09 -297.61 -1686.2 4.7 43.55 7.08 5.29 -5.28 83.65 110.63 1118.23 4.8 44.25 -4.44 -10 -128.9 -153.35 -1460.74 -2375.46

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 45.18 -12.39 -18.02 -83.85 -79.34 473.53 809.11

5 44.15 -4.27 -7.4 86.03 123.83 1753.51 2269.25 5.1 44.18 0.58 -1.53 41.32 60.68 -657.91 -757.58 5.2 44.28 4.03 2.21 28.76 40.09 -252.29 -175.44 5.3 44.58 4.15 -8.43 -17.82 -109.74 -608.39 -1624.93 5.4 43.97 6.51 -11.88 24.68 -29.12 460.87 1047.24 5.5 45.43 -10.73 -29.09 -161.89 -188.65 -2128.22 -1681.19 5.6 44.84 5.27 -21.68 168.4 93.6 3434.29 3176.61 5.7 44.17 6.82 -17.3 10.86 43.16 -1871.82 -533.02 5.8 44.13 7.6 -7.32 13.74 86.32 170.99 272.42 5.9 44.26 2.76 -15.58 -56.63 -93.2 -655.5 -2111.55

6 44.39 1.73 -17.85 -15.03 -17.22 368.54 910.41 6.1 44.56 -1.12 -20.4 -24.18 -28.01 -101.14 -72.87 6.2 43.88 -3.32 -15.8 -20.74 47.49 59.39 704.23 6.3 42.79 7.04 -0.53 105.94 170.82 1303.83 1466.31 6.4 42.85 9.81 -5.58 29.64 -55.06 -856.01 -2438.64 6.5 43.54 -2.32 -10.16 -121.77 -59.97 -1582.79 -42.88 6.6 42.57 2.72 -9.42 62.34 3.89 2047.63 575.22 6.7 42.6 0.5 -5.77 -26.14 46.33 -1084.22 500.01 6.8 42.13 6.76 -3.46 77.33 26.88 1212.11 -125.61 6.9 42.4 -4.28 -7.07 -109.1 -41.23 -1995.06 -760.45

7 42.38 -1.09 -10.39 35.62 -41.37 1500.65 -111.67 7.1 42.01 -4.09 -2.06 -32.86 87.4 -887.84 1367.16 7.2 42.68 -2.04 -4.57 30.13 -34.82 812.82 -1477.07 7.3 42.97 -9.59 0.53 -76.19 59.58 -956.6 1042.44 7.4 42.85 -7.39 -12.69 19.49 -134.24 997.27 -2119.9 7.5 42.08 3.8 -13.48 133.5 -4.17 1227.38 1354.11 7.6 41.97 -10.67 -10.12 -161.14 41.09 -3331.44 534.96 7.7 41.9 -4.72 -8.01 58.12 29.38 2289.06 -137.48 7.8 41.17 2.34 -6.63 80.03 28.62 301.51 90.86 7.9 40.71 -6.97 -0.74 -99.8 63.84 -2032.66 493.62

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 50km/h (lần đo 1)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 53.25 24.05 -15.39 245.8 -146.75 2921.43 -1507.93 0.2 53.07 29.37 -28.04 68.46 -125.49 -1646.04 291.28 0.3 54.12 5.95 -48.54 -248.84 -219.54 -3446.57 -1204.28 0.4 53.32 19.8 -40.32 165.89 87.57 4549.81 3161.03 0.5 52.61 19.54 -27.22 3.48 133.03 -1710.42 395.73 0.6 51.61 35.77 -6.49 168.69 219.85 1924.82 915.14 0.7 52.61 24.71 -9.13 -107.15 -34.11 -2765.76 -2700.67 0.8 54.37 5.58 -17.24 -173.37 -95.91 -494.12 -692.46 0.9 54.84 -2.35 -33.27 -84.67 -170.45 865.9 -799.47

1 54.86 2.44 -35.87 52.31 -19.63 1436.52 1620.65 1.1 55.68 -7.53 -33.19 -103.21 28.61 -1516.34 415.41 1.2 55.41 -1.15 -28.41 73.16 50.99 2047.35 286.14 1.3 54.77 -4.62 -20.58 -32.4 80.59 -1185.34 407.17 1.4 54.2 7.91 -11.52 130.02 115 1762.92 537.33 1.5 54.27 12.56 -14.52 52.03 -28.27 -746.73 -1503.49 1.6 54.19 18.81 -19.03 65.11 -53.9 309.58 -167 1.7 54.66 3.99 -17.13 -161.39 30.04 -2465.5 1237.54 1.8 55.44 -11.05 -17.07 -166.44 -2.71 -108.89 -327.64 1.9 55.17 -4.54 -15.53 71.26 13.83 2529.03 -10.12

2 54.89 5.31 -11.69 104.44 36.57 374.69 233.1 2.1 55.36 6.19 -15.65 10.37 -54.58 -925.33 -1138.46 2.2 55.17 2.02 -11.29 -36.6 49.32 -323.17 1200.82 2.3 56.31 -16.02 -19.71 -211.25 -80.54 -1986.07 -1294.86 2.4 56.94 -22.78 -31.29 -60.44 -135.73 1620.55 -695.76 2.5 56.42 -18.54 -20.78 53.4 112.89 1281.44 2597.69 2.6 55.81 -14.84 -12.75 23.93 115.93 -530.52 326.98 2.7 55.53 -0.67 -13.95 164.98 -26.82 1730.21 -1467.17 2.8 56.96 -27.32 -13.05 -287.05 21.67 -4850.08 605.95 2.9 56.81 -20.84 -23.98 70.57 -131.94 3984.86 -1761.97

3 55.77 -5.97 -15.89 174.37 79.05 1265.22 2232.63 3.1 54.73 2.88 -15.12 90.26 7.03 -1067.64 -688.45 3.2 54.72 7.1 -13.22 33.35 20.38 -760.31 237.53 3.3 55.85 -9.11 -25.05 -173.84 -113.99 -2260.81 -1139.81 3.4 55.23 -12.45 -23.41 -14.75 7.56 1897.73 1342.37 3.5 53.86 -0.2 0.01 129.64 263.67 1503.99 2794.19 3.6 53.51 19.22 -1.53 204.55 -27.9 805.52 -3272.26 3.7 54.66 6.64 -11.96 -139.82 -120.78 -3574.05 -1085.79 3.8 55.84 -9.91 -22.32 -170.26 -102.2 -119.55 330.23 3.9 55.14 -1.72 -26.15 107.08 -37.1 3174.21 608.55

4 53.47 13.14 -11.63 172.83 158.33 710.02 2176.45 4.1 53.82 22.47 -18.78 98.29 -86.58 -743.02 -2569.68 4.2 54.95 16.13 -34.8 -62.03 -172.96 -1487.06 -900.72 4.3 55.63 4.96 -46.9 -114.7 -126.12 -326.5 404.23 4.4 55.05 10.02 -41.11 59.81 73.85 1975.34 2179.54 4.5 54.02 14.33 -26.83 54.52 136.89 -89.53 602.41 4.6 54.75 4.46 -20.2 -94.3 48.44 -1472.66 -1185.99 4.7 55.27 6.01 -25.61 12.07 -65.16 1256.19 -1410.16

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

4.9 54.08 22.88 -24.01 52.39 15.18 -913.89 116.39

5 54.09 22.5 -32.5 0.05 -105.68 -580.71 -1500.69 5.1 55.1 12.82 -47.12 -97.55 -156.68 -1014.06 -678.86 5.2 55.59 -2.79 -53.87 -157.31 -66.56 -699.32 829 5.3 54.54 -3.87 -34.47 -1.01 197.12 1766.6 2408.32 5.4 53.73 1.28 -13.22 57.63 219.14 675.19 9.49 5.5 54.42 -9.94 -4.22 -132.91 81.86 -2082.87 -1625.7 5.6 55.71 -24.55 -7.93 -137.72 -41.94 116.48 -1245.56 5.7 55.84 -25.38 -15.14 19.19 -71.66 1852.59 -303.95 5.8 55.43 -13.93 -21.5 126.6 -53.08 1240.96 237.82 5.9 54.49 2.05 -19.4 166.98 26.7 284.43 1001.28

6 55.17 -9.68 -24.9 -149.07 -40.07 -3658.14 -694.2 6.1 54.9 0.01 -30.27 109.73 -51.47 2877.12 97.66 6.2 54.5 0.56 -28.72 5.92 20.7 -1134.39 812.37 6.3 54.13 5.69 -23.08 65.91 60.2 872.3 388.18 6.4 54.69 -8.57 -14.35 -146.89 103.62 -2021.38 626.8 6.5 55.89 -17.9 -32.34 -76.87 -189.32 1094.43 -3247.86 6.6 55.82 -18.58 -30.49 13.49 12.95 1260.31 1982.16 6.7 55.55 -15.95 -23.59 32.26 74.15 237.35 550.62 6.8 55.4 -13.67 -20.04 23.92 28.2 -165.5 -703.29 6.9 54.27 -3.2 -12.37 103.33 75.93 769.71 427.25

7 53.54 4.86 -13.79 71.45 -19.59 -489.16 -967.58 7.1 54.09 -3.24 -21.89 -94 -91.77 -1836.39 -714.47 7.2 53.84 -4.36 -22.22 9.64 -2.04 1294.65 978.75 7.3 54.15 -10.63 -18.8 -57.47 41.89 -819.59 423.45 7.4 54.86 -17.26 -29.5 -80.63 -124.48 -572.93 -2014 7.5 54.31 -14.16 -14.33 37.98 156.3 1231.12 3027.12 7.6 54.65 -25 -13.94 -116.4 -8.95 -1681.36 -1966.13 7.7 53.12 -10.35 -5.72 162.82 88.48 3135.39 970.63 7.8 53.08 -7.21 -9.37 33.68 -40.13 -1378.56 -1260.05 7.9 54.08 -5.18 -27.27 15.1 -184.61 -274.42 -1531.78

8 54.38 -2.86 -38.01 16.49 -110.02 28.29 956.8 8.1 53.44 -3.32 -15.88 -12.97 233.9 -157.16 3598.88 8.2 53.41 -11.7 3.54 -88.22 206.26 -611.32 -420.98 8.3 54.49 -20.54 -2.69 -82.83 -70.76 111.23 -2871.41 8.4 53.99 -8.74 -14.68 133.68 -123.18 2402.78 -405.32 8.5 53.2 9.87 -26.76 191.96 -108.5 383.45 337.93 8.6 53.82 11.04 -47.32 4.47 -215.82 -2054.24 -1287.45 8.7 54.13 3.62 -51.09 -81.3 -31.45 -862.56 1979.28 8.8 53.2 -0.86 -43.71 -43.87 78.68 478.12 1268.69 8.9 53.15 1.86 -32.81 26.58 115.29 768.19 344.83

9 53.61 -6.45 -28.75 -93.58 41.63 -1455.62 -684.11 9.1 53.93 -0.06 -36.7 78.2 -83.35 2016.82 -1319.23 9.2 50.91 24.85 -16.54 265.25 227.37 2053.15 3535.3 9.3 50.07 19.91 -3.95 -35.63 129.96 -3181.53 -995.59 9.4 52.48 0.71 -18.23 -217.47 -163.33 -1811.52 -3292.93 9.5 55.2 -36.06 -53.35 -392.64 -355.31 -1948.44 -1873.17 9.6 56.22 -66.89 -57.49 -332.24 -37.3 -53.99 3662.21 9.7 52.94 -39.98 -24.96 256.23 353.1 5448.62 4344.12 9.8 49.73 12.99 -0.3 523.2 263.5 1997.76 -910.29 9.9 50.99 13.16 -11.07 -14.87 -145.81 -5949.79 -4487.66

10 52.35 -15.92 -40.83 -313.82 -332.94 -2964.79 -2477.92 10.1 53.23 -32.24 -52.66 -170.65 -90.14 1477.15 2784.86

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

10.2 52 -23.38 -45.13 99.8 88.84 2953.17 1930.1 10.3 49.87 9.53 -23.22 340.82 233.37 2619.14 1430.17 10.4 49.89 17.34 -22.7 84.03 -6.41 -2600.68 -2630.99 10.5 50.46 13.6 -34.82 -21.13 -129.49 -808.38 -1263.6 10.6 51.11 3.13 -58.05 -111.52 -224.8 -699.22 -789.42 10.7 49.37 2.3 -32.58 -17.39 282.07 1044.94 5580.91 10.8 48.07 9.29 -23.35 80.05 80.47 940.33 -2672.27 10.9 48.01 -4.11 -7.89 -127.98 158.26 -2655.37 865.33

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 50.47 0.44 -31.09 5.28 -302.59 -7.23 -2897.87 0.2 50.82 -19.89 -11.16 -213.24 241.09 -2414.21 6490.17 0.3 50.67 -31.8 5.95 -96.71 186.69 1550.73 -673.09 0.4 49.86 -19.69 20.22 153.36 118.78 2997.45 -1168.1 0.5 48.27 0.28 31.36 206.79 99.77 703.31 -249.38 0.6 48.06 4.81 46.43 39.97 151.37 -1676.84 539.21 0.7 49.83 -21.56 34.06 -277.36 -138.62 -3134.03 -3113.41 0.8 53.53 -58.19 8.28 -376.75 -270.85 -1148.97 -1324.18 0.9 52.99 -46.17 0.99 155.29 -70.83 5719.34 2269.5

1 50.75 -12.23 16.32 354.55 162.32 1858.57 2362.66 1.1 49.46 17.3 23.21 305.12 72.01 -563.43 -1007.44 1.2 50.62 7.03 18.97 -120.36 -40.47 -4484.43 -1008.46 1.3 52.03 -11.13 5.31 -197.05 -147.29 -761.67 -1149.57 1.4 51.53 -11.01 9.85 10.7 44.95 2304.42 1991.4 1.5 50.73 3.99 20.54 168.6 104.82 1706.28 662.34 1.6 51.79 -4.51 14.45 -91.2 -68.01 -2919.78 -1759.73 1.7 52.6 3.38 -2.09 86.31 -166.8 2074.2 -900.45 1.8 51.95 6.92 -9.5 35.24 -66.36 -527.33 1169.57 1.9 50.97 2.58 3.7 -31.39 138.19 -545.64 2090.96

2 52.36 -20.1 15.37 -236.65 127.87 -1997.32 -176.52 2.1 53.62 -33.5 15.83 -136.78 5.21 1095.95 -1339.45 2.2 51.87 -19.12 23.57 157.73 77.87 3120.42 824.17 2.3 52.27 -14.43 10.73 35.55 -136.02 -1595.89 -2361.84 2.4 52.31 2.38 -0.62 168.16 -121.25 1548.43 263.34 2.5 52.02 -1.28 -3.59 -43.43 -17.84 -2190.56 1344.72 2.6 52.09 -6.08 -1.11 -50.57 29.01 3.98 543.74 2.7 51.48 -1.98 13.38 44.8 147.25 1076.11 1191.69 2.8 51.62 -2.8 19.56 -9.93 50.61 -643.99 -1137.93 2.9 52.75 -10.39 19.33 -65.35 -6.3 -493.41 -523.62

3 53.14 -13.8 12.39 -26.39 -65.41 505.53 -512.62 3.1 52.7 -11.73 12.58 36.79 1.66 761.99 669.32 3.2 53.88 -16.37 -7.41 -44.92 -229.89 -790.33 -2892.27 3.3 53.75 -7.27 -11.73 99.67 -67.78 1390.61 1445.92 3.4 52.45 -3.7 2.67 35.59 134.89 -841.47 1971.22 3.5 52.65 -8.61 12.55 -55.49 92.37 -926.22 -625.08 3.6 52.69 -17.53 23.05 -90.57 103.03 -410.12 110.79 3.7 52.07 -12.69 20.93 61.26 -34.51 1621.14 -1517.61 3.8 52.41 -20.75 20.34 -88.04 -4.39 -1647.83 304.04 3.9 51.97 -15.89 14.15 46.28 -61.21 1331.83 -513.72

4 52.58 -13.05 3.71 18.56 -106.32 -454.31 -450.82 4.1 51.43 -5.11 3.92 77.46 8.9 602.46 1325.78 4.2 50.92 1.49 6.2 68.65 16.95 -114.66 35.02 4.3 51.35 -1.58 9.66 -36.05 31.13 -1274.98 113.76 4.4 51.95 -5.24 6.56 -29.7 -37.35 149.14 -763.11 4.5 51.79 -8.8 1.9 -25.14 -54.85 404.35 -212.11 4.6 51.01 2.34 -1.48 124.51 -35.3 1797.2 206 4.7 50.61 -2.14 7.75 -40.47 101.88 -1704.05 1424.45 4.8 51.21 -15.59 10.45 -128 30.56 -572.29 -846.17

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

4.9 52.03 -27.71 14.45 -128.35 46.52 153.37 261.32

5 51.89 -36.21 28.4 -93 142.11 149.96 1050.16 5.1 50.97 -30.14 34.35 59.46 54.59 1397.65 -1001.92 5.2 49.89 -6.28 28.28 260.69 -62.56 2135.34 -1091.69 5.3 50.45 -6.39 21.82 -0.96 -74.88 -2884.86 -8.78 5.4 51.16 -17.82 9.57 -124.99 -128.6 -1371.31 -659.52 5.5 51.54 -24.63 7.94 -78.09 -7.27 423.63 1432.67

5.7 51.13 -9.11 14.48 122.32 84.85 821.75 845.14 5.8 51.57 -10.22 13.32 -11.7 -7.74 -1469.75 -1047.47 5.9 51.58 -22.63 15.85 -120.15 41.28 -1133.62 569.63

6 51.14 -26.3 22.1 -35.64 89.75 926.64 679.18 6.1 51.1 -22.37 25.75 42.71 41.13 776.35 -551.02 6.2 50.96 -14.47 25.13 83.29 -11.47 453.31 -592.76 6.3 51.37 -17.09 12.24 -36.49 -147.42 -1315.45 -1524.3 6.4 51.73 -20.56 1.61 -43.82 -103.28 -93.95 548.18 6.5 50.46 -12.23 13.03 105.71 121.34 1805.11 2452.96 6.6 50.02 -11.31 20.17 18.51 79.52 -821.22 -555.35 6.7 50.38 -11.33 34.35 15.29 161.71 78.79 1122.73 6.8 51.94 -26.51 16.45 -152.85 -185.91 -1613.23 -3633.36 6.9 52.7 -36.62 7.48 -92.46 -95.95 735.57 1040.39

7 52.44 -28.18 9.3 98.43 17.15 2310.11 1179.56 7.1 51.39 -18.21 21.25 97.53 122.93 -65.93 1101.5 7.2 51.86 -9.59 20.14 70.99 -19.81 -476.72 -1680.62 7.3 52.53 -15.47 15.79 -42.77 -47.49 -889.44 -236.4 7.4 53.93 -34.68 -3.58 -194.93 -204.73 -1622.07 -1688.96 7.5 52.48 -8.29 -2.15 289.06 17.58 5228.52 2318.24 7.6 51.91 0.73 1.13 87.54 49.25 -2379.77 291.47 7.7 51.94 0.47 5.33 -3.08 29.11 -931.21 -286.37 7.8 52.68 -6.97 -0.23 -78.25 -60.23 -815.04 -974.14 7.9 53.09 -16.09 -2.55 -92.15 -19.58 -149.11 578.54

8 52.36 -7.7 3.63 99.67 58.3 2101.81 802.82 8.1 51.32 4.82 15.82 135.48 121.85 486.63 508.25 8.2 52.38 -0.86 14.91 -76.93 -17.32 -2522.15 -1520.88 8.3 52.85 -2.82 12.23 -25.2 -30.93 534.89 -80.13 8.4 53.13 -10.41 6.61 -77.91 -63.15 -662.41 -387.02 8.5 53.3 -7.55 5.47 19.96 -12.12 913.9 575.89 8.6 53.01 -6.55 5.09 8.06 -12.54 -164.67 -24.64 8.7 52.68 -12.27 16.72 -69.67 120.36 -877.93 1401.92 8.8 53.45 -16.03 19.28 -49 32.73 263.83 -927.44 8.9 54.08 -30.72 8.48 -160.26 -125.07 -1237.72 -1820.97

9 54.54 -33.27 3.13 -27.34 -63.8 1449.62 518.72 9.1 55.14 -36.15 -0.6 -34.03 -49.12 -250.27 75.4 9.2 53.9 -18.31 13.62 194.31 136.84 2492.92 1921.35 9.3 52.83 -18.99 20.64 -32.92 103.46 -2687.53 -250.03 9.4 52.49 -7.48 28.06 122.97 70.24 1683.78 -446.13 9.5 53.32 -20.03 20.2 -137.43 -100.57 -2804.45 -2123.6 9.6 52.55 -15.5 27.11 50.19 90.19 2085.84 2219.49 9.7 53.27 -27.68 26.85 -124.94 -7.7 -1894.66 -1039.61 9.8 53.76 -33.12 32.32 -57.18 69.32 932.62 1025.15 9.9 55.29 -35.33 7.02 -16.08 -251.86 533.09 -3385.49

10 55 -28.59 -5.91 69.54 -127.65 750.29 1244.04 10.1 53.02 -16.49 13.87 134.92 196.3 536.23 3142

t(s) (km/h) (mm) (mm) (mm*Hz) (mm*Hz) (mm/s2) (mm/s2)

10.2 52.12 -7.51 26.71 89.91 116.75 -401.61 -1276.34 10.3 52.13 4.77 16.47 111.18 -134.53 374.27 -2972 10.4 53.17 -5.43 -4.9 -123.27 -252.32 -2641.4 -1313.32 10.5 52.99 -14.62 -13.1 -97.47 -89 409.61 1917.98 10.6 52.82 -21.72 -1.54 -71.09 141.89 327.23 2663.88 10.7 52.1 -21.71 13.27 9.38 150.18 887.83 -206.98 10.8 51.93 -16.19 13.55 58.95 -13.1 553.75 -2147.91 10.9 51.82 -16.97 7.48 -12.01 -71.2 -939.08 -587.74

11 52.51 -12 -11.71 60.21 -213.94 889.96 -1642.09 11.1 50.5 6.91 3.84 198.36 170.75 1469.92 3990.11 11.2 47.85 28.9 40.81 221.5 387.31 -63.78 2276.04 11.3 48.77 7.78 52.25 -224.35 116.23 -4823.14 -2914.19 11.4 53.73 -39.5 15.46 -487.65 -386.76 -2457.61 -5180.66 11.5 54.45 -51.27 -14.22 -106.12 -306.45 4307.28 1043.38 11.6 50.56 -5.09 -0.23 498.03 162.99 6325.52 4980.27 11.7 49.37 15.24 20.68 197.36 225.29 -3547.22 559.12 11.8 49.87 8.98 20.53 -77.63 -15.27 -3047.48 -2727.04 11.9 50.77 -2.58 3.63 -117.2 -179.53 -158 -1769.96

Thí nghiệm: Đo lắc ngang trên đường đất ở tốc độ 50km/h (lần đo 3)

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

0.1 50.32 -9.11 -14.42 -72.17 -122.27 -582.54 -1380.17 0.2 48.33 10.97 5.25 217.62 223.05 3229.49 3568.05 0.3 46.4 40.62 26.98 310.7 248.64 985.51 339.12 0.4 47.66 35.37 23.94 -44.1 -38.61 -3676.49 -3022.9 0.5 50.82 5.73 4.86 -308.71 -200.42 -2552.08 -1581.86 0.6 50.81 9.63 -4.83 48.4 -86.05 3935.63 1512.73 0.7 49.09 27.36 -21.28 179.13 -169.48 1148.98 -870.05 0.8 47.43 43.37 -3.34 157.97 189.81 -428.64 4040.26 0.9 48.01 24.61 21 -196.85 257.43 -3763.52 807.77

1 50.46 -17.73 30.23 -442.5 93.37 -2676.97 -1937.22 1.1 50.45 -14.12 35.13 59.17 47.73 5417.34 -618.52 1.2 50.28 10.73 26.86 279.74 -90.77 2264.34 -1390.13 1.3 52.57 17.16 -14.24 64 -431.5 -2453.95 -3656.56 1.4 51.6 22.62 -3.68 46.47 136.65 -216.92 6278.91 1.5 50.28 22.02 -5.33 -6.96 -18.55 -506.57 -1904.45 1.6 51.13 18.9 -1.47 -37.01 24.6 -333.09 301.64 1.7 50.82 24.05 3.9 50.68 49.74 965.78 428.43 1.8 51.7 14.7 -1.17 -99.3 -70.01 -1543.5 -1353.13 1.9 53.26 -3.26 -15.14 -195.86 -151.85 -1001.03 -1172.65

2 51.37 13.72 9.55 188.43 259.13 4178.58 4215.31 2.1 47.65 35.98 50.64 230.93 416.46 288.73 1554.8 2.2 49.07 6.23 59.23 -319.12 67.22 -5969.55 -3760.3 2.3 53.07 -38.1 36.4 -467.73 -242.75 -1366.18 -3234 2.4 57.54 -52.15 -1.44 -137.73 -414.5 3521.11 -2225.51 2.5 54.55 -19.39 20.56 350.22 238.66 4963.22 6968.51 2.6 51.42 37.83 32.7 601.24 147.11 2577.64 -821.04 2.7 52.38 59.63 7.98 206.45 -267.18 -4336.26 -4500.87 2.8 54.68 35.59 -17.49 -285.23 -247.55 -5492.61 279.26 2.9 54.54 19.68 -32.93 -178.02 -144.15 1087.45 1087.56

3 53 19.34 -18.18 -15.48 174.22 1574.71 3458.96 3.1 53.48 16.98 -6.92 -33.86 106.1 -479.34 -689.55 3.2 53.7 26.48 -11.03 107.82 -53.08 1786.99 -1590.2 3.3 53.39 27.71 -15.42 27.53 -47.25 -609.59 2.59 3.4 54.76 9.37 -26.77 -194.3 -122.98 -2454.64 -985.3 3.5 53.42 19.57 -20.8 123.86 59.95 3577.45 1745.68 3.6 52.92 16.02 -7.74 -30.15 123.85 -1666.46 579.6 3.7 52.22 28.86 8.22 140.99 169.57 1984.21 507.88 3.8 52.87 18.74 7.72 -96.89 -12.91 -2421.6 -1848.84 3.9 54.86 -3.14 0.16 -210.32 -85.97 -1102.4 -844.41

4 55.66 -14.15 -15.12 -113.99 -163.06 1059.08 -894.09 4.1 55.51 -2.72 -22.56 128.12 -58.68 2819.07 1368.57 4.2 56.62 -4.8 -39 -22.42 -189.61 -1430.23 -1595.16 4.3 56.11 9.28 -29.29 142.87 109.26 1873.88 3033.19 4.4 55.49 14.24 -20.65 58.74 80.96 -798.42 -447.49 4.5 54.43 25.18 -8.99 121.7 136.84 868.92 881.19 4.6 54.33 28.01 -9.01 33.37 0.26 -840.36 -1355.21 4.7 54.44 25.89 -9.37 -20.25 2.14 -526.42 259.91 4.8 55.42 4.8 -10.63 -216.37 -0.47 -2068.48 452.64

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

4.9 55.89 -9.85 -9.51 -151.24 8.58 787.53 424.64

5.1 54.91 -0.19 3.76 74.51 53.3 328.27 -314.29 5.2 55.91 -1.82 4.96 -33.94 10.17 -1237.51 -590.67

5.4 57.08 -10.48 -4.67 -123.25 -104.35 -1678.76 -1140.09 5.5 57.4 -12.83 -13.38 -16.56 -94.95 1072.69 145.41 5.6 56.99 -4.25 -11.85 94.47 24.27 1220.87 1262.5 5.7 55.95 4.71 -7.91 87.46 52.99 -300.84 541.72 5.8 55.86 14.14 -7.33 126.23 -4.67 688.12 -743.36 5.9 57.34 -13.5 -8.78 -301.19 -4.96 -4654.32 -17.66

6 57.3 -10.11 -13.71 30.52 -49.55 3545.63 -518.11 6.1 56.06 2.05 -6.12 137.28 83.27 1266 1576.33 6.2 55.61 12.88 -0.52 104.57 62.87 -523.95 -211.23 6.3 55.35 16.6 -1.76 26.49 -16.36 -952.87 -866.48 6.4 56.12 -1.62 -9.33 -197.93 -82.32 -2476.91 -667.64 6.5 55.94 -1.61 -7.67 14.66 15.98 2540.33 886.29 6.6 54.2 8.82 11.35 112.75 201.71 1130.25 1755.87 6.7 53.78 23.9 12.3 151.51 1.93 308.62 -2296.09 6.8 54.96 9.36 1.52 -160.72 -118.58 -3389.63 -1301.02 6.9 55.77 -3.18 -13.6 -131.35 -155.7 415.74 -287.77

7 55.03 5.91 -14.16 113.85 0.87 2877.92 1666.4 7.1 53.41 23.26 -3.65 192.92 110.08 1114.39 1141.1 7.2 53.83 27.22 -12.75 37.05 -108.48 -1572.18 -2397.46 7.3 54.66 20.36 -26.94 -76.4 -157.65 -1070.59 -581.21 7.4 54.76 11.43 -35.63 -97.32 -95.57 -71.81 522.12 7.5 53.51 12.97 -26.54 18.85 101.05 1333.34 2075.28 7.6 52.74 14.67 -9.28 19.24 169.97 -159.87 678.57 7.7 53.07 2.62 -3.96 -128.47 31.93 -1638.92 -1643.89 7.8 53.36 1.88 -10.1 -10.02 -74.88 1125.09 -1274.18 7.9 52.33 13.49 -9.47 127.04 16.6 1428.98 1066.16

8 51.64 19.77 -4.94 56.04 58.88 -874.11 521.24 8.1 52.15 25.37 -15.78 47.78 -105.19 -121.79 -1523.24 8.2 53.35 20.47 -30.48 -59.3 -158.09 -1222.29 -367.19 8.3 53.4 13.78 -34.76 -67.87 -54.55 -59.48 1027.54 8.4 52.82 7.31 -24.08 -63.12 100.12 45.17 1592.47 8.5 51.54 17.57 0.95 112.03 242.59 1967.52 1481.65 8.6 51.25 15.47 9.69 -14.15 72.15 -1300.59 -2021.9 8.7 52.29 -0.68 6.42 -169.84 -44.72 -1595.51 -1340.3 8.8 53.07 -4.58 -7.26 -35.83 -144.64 1546.1 -1045.86 8.9 52.45 1.94 -14.13 75.74 -77.47 1349.29 753.5

9 52.36 15.83 -10.57 137.76 34.66 596.84 1218.42 9.1 52.1 16.91 -10.08 2.47 7.25 -1568.35 -236.43 9.2 53.29 -2.3 -7.41 -223.88 24.39 -2608.87 250.6 9.3 52.34 13.32 -13.02 172.53 -60.1 4370.44 -961.37 9.4 52.35 11.5 -12.86 -18.65 -6.58 -2158.43 480.81 9.5 52.45 11.42 -10.06 -5.68 21.57 306.11 155.26 9.6 53.41 -9.68 -3.75 -224.55 71.38 -2223.97 653.51 9.7 54.64 -16.94 -19.91 -59.51 -164.28 1957.44 -2499.95 9.8 54.12 -16.14 -15.11 23 56.16 1034.93 2359.92 9.9 53.44 -11.31 -8.3 46.84 73.58 296.57 175.32

10 54.04 -11.27 -6.75 -3.86 11.87 -583.11 -767.83 10.1 53.71 -4.11 -0.5 62.94 61.94 604.35 471.85

t(s)

V

(km/h)

ztruoc (mm)

zsau (mm)

vztruoc (mm*Hz)

vzsau (mm*Hz)

aztruoc (mm/s2)

azsau (mm/s2)

10.2 52.89 1.2 -3.44 50.25 -32.58 -179.67 -992.1 10.3 53.15 -7.97 -12.25 -103.49 -94.12 -1566.76 -446.24 10.4 53.24 -5.57 -10.45 19.89 14.4 1308.96 1186.23 10.5 52.9 -12.52 -9.63 -82.49 8.6 -1284.3 -213.65 10.6 53.74 -23.19 -14.84 -110.58 -62.56 -308.74 -942.66 10.7 53.45 -17.48 0.38 63.52 161.96 2028.6 2534.73 10.8 53.82 -25.35 -0.74 -77.15 -19.78 -1544.75 -2054.34 10.9 52.68 -10.22 4.45 170.47 35.33 2864.76 366.42

11 51.95 0.03 6.79 112.1 33.12 -585.56 -52.95 11.1 53.07 -2.92 -16.46 -41.17 -247.55 -1716.92 -2956.63 11.2 52.49 9.49 -28.91 137.11 -104.04 2253.42 1726.82 11.3 51.73 4.23 -23.25 -52.32 83.71 -1876.09 2331.7 11.4 50.96 -3.79 5.49 -75.25 300.89 -183.66 2316.95 11.5 52.36 -17.57 11.43 -141.15 51.38 -615.79 -2800.25 11.6 52.61 -7.18 5.1 96.34 -67.43 2417.97 -1242.83 11.7 51.28 13 -2.8 206.85 -78.41 1095.75 -15.94 11.8 51.41 22.32 -18.19 90.39 -156.63 -1170.98 -721.08 11.9 51.93 17.88 -35.18 -40.64 -180.07 -1275.77 -203.51

12 51.39 11.69 -25.7 -62.4 110.9 -267.43 3121.86 12.1 51.39 17.24 -22.34 80.65 34.35 1731.28 -1042.77 12.2 51.16 5.12 -13.32 -124.22 99.65 -2155.3 840.89 12.3 52.14 2.12 -19.53 -37.07 -64.19 935.98 -1724.88 12.4 51.8 7.57 -24.56 45.92 -54.42 780.29 170.74 12.5 48.98 30.55 0.35 267.59 267.31 2886.2 3620.17 12.6 48.89 33.51 2.33 38.77 32.4 -1962.48 -2360.95 12.7 50.87 16.03 -11.02 -169.26 -141.74 -1880.23 -1814.16 12.8 53.42 -20.28 -37.16 -356.7 -274.58 -1704.95 -1506.59 12.9 52.5 -21.1 -33.25 28.6 39.29 4388.42 3205.78

13 49.92 9.37 -9.93 343.27 246.42 3333.58 2195.82 13.1 49.12 22.61 8.04 118.02 184.75 -2312.6 -664.49 13.2 49.87 14.22 0.7 -101.75 -88.23 -2163.44 -2940.92 13.3 51.1 -2.04 -22.34 -166.92 -248.25 -322.08 -1730.15 13.4 50.83 2.76 -37.3 52.91 -149.62 2311.94 1072.37 13.5 49.86 7.19 -30.76 41.75 76.68 -396.36 2232.59 13.6 49.8 5.31 -8.54 -38.67 233.8 -1131.65 1533.14 13.7 48.83 34.11 -13.34 309.22 -54.18 4135.13 -3283.25 13.8 50 9.76 -21.45 -248.67 -90.21 -6163.13 -341.42 13.9 50.8 -1.32 -35.25 -89.6 -143.86 1929.27 -642.46

14 49.31 -5.83 -9.46 -45.92 299.67 553.49 4888.03 14.1 48.09 4.49 1.66 92.23 131.81 1209.79 -1891.11 14.2 48.29 2.98 1.17 -28.03 2.11 -1463.4 -1483.41