Báo cáo thực hành cảm biến trong điều khiển đọc xung encoder

GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆ —–¯—– BÁO CÁO THỰC HÀNH CẢM BIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỌC XUNG ENCODER... LẬP TRÌNH TRÊN ARDUINO:/*

GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆ

—–¯—–

BÁO CÁO THỰC HÀNH CẢM BIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN

ĐỌC XUNG ENCODER

GVHD : Ths LÊ VĂN BẠN

SVTH : Trần Đức Bảo

LỚP : DH12TD

MSSV : 12138017

Tháng 6 năm 2015

II SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ:

III LẬP TRÌNH TRÊN ARDUINO:

/*

Chương trình ngắt cho Encoder quay

Một encoder quay thông thường có 3 chân, nhìn từ mặt trước là A C B Quay theo chiều kim đồng hồ A(on)>B(on)>A(off)->B(off)

Quay ngược chiều kim đồng hồ B(on)>A(on)>B(off)->A(off)

Ngoài ra còn có một chân có nút nhấn và 2 chân nguồn

*/

#define encoderPinA 2 // Tương ứng chân DT trên Encoder: right (labeled DT

on our decoder, yellow wire)

#define encoderPinB 3 // Tương ứng chân CLK trên Encoder: left (labeled CLK on our decoder, green wire)

#define clearButton 8 // Chân của nút nhấn switch (labeled SW on our decoder, orange wire)

// Chân + nối nguồn 5V và chân GND nối cực âm connect the +5v and gnd

appropriately

volatile unsigned int encoderPos = 0; // Cho vị trí đầu bằng 0 a counter for the dial

unsigned int lastReportedPos = 1; // Vị trí cuối bằng 1 i change management static boolean rotating=false; // Quản lý debounce (giống như là chống nhiễu) debounce management

// các biến cho trình phục vụ ngắt interrupt service routine vars

boolean A_set = false;

boolean B_set = false;

void setup() {

pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP); // INPUT-PULLUP tương đương Mode INPUT và tự động nhận trạng thái HIGH hoặc LOW

pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);

pinMode(clearButton, INPUT_PULLUP);

// Chân encoder trên ngắt 0 (chân 2): encoder pin on interrupt 0 (pin 2)

attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE);

// Chân encoder trên ngắt 1 (chân 3) encoder pin on interrupt 1 (pin 3)

attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE);

Serial.begin(9600); // chuyển dữ liệu lên cổng Serial Port

}

// Vòng lặp chính, công việc được thực hiện bởi trình phục vụ ngắt: main loop, work is done by interrupt service routines, this one only prints stuff

void loop() {

rotating = true; // Khởi động bộ debounce (có thể hiểu như bộ chống nhiễu): reset the debouncer

if (lastReportedPos != encoderPos) {

Serial.print("Index:");

Serial.println(encoderPos, DEC);

lastReportedPos = encoderPos;

}

if (digitalRead(clearButton) == LOW ) {

encoderPos = 0;

}

}

// Ngắt khi chuyển trạng thái của A: Interrupt on A changing state

void doEncoderA(){

// debounce

if ( rotating ) delay (1); // Chờ 1 chút wait a little until the bouncing is done

// Kiểm tra việc chuyển đổi trạng thái, xem có thật sự thay đổi trạng thái chưa: Test transition, did things really change?

if( digitalRead(encoderPinA) != A_set ) { // debounce một lần nữa: debounce once more

A_set = !A_set;

// Cộng 1 nếu có tín hiệu A rồi có tín hiệu B: adjust counter + if A leads B

if ( A_set && !B_set )

encoderPos += 1;

rotating = false; // Không cần debounce nữa cho đến khi được nhấn lần nữa: no more debouncing until loop() hits again

}

}

// Ngắt khi thay đổi trạng thái ở B, tương tự như ở A: Interrupt on B changing state, same as A above

void doEncoderB(){

if ( rotating ) delay (1);

if( digitalRead(encoderPinB) != B_set ) {

B_set = !B_set;

// Trừ 1 nếu B rồi đến A: adjust counter - 1 if B leads A

if( B_set && !A_set ) encoderPos -= 1;

rotating = false; }

}