đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13

13 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 13.1 GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển chính của tay máy được soạn thảo bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy trên môi trường Win

Trang 1

13

CHƯƠNG TRÌNH

ĐIỀU KHIỂN

13.1 GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

Chương trình điều khiển chính của tay máy được soạn thảo bằng ngôn ngữ

Visual Basic 6.0, chạy trên môi trường Windows 98, ME, 2000/NT; có giao diện

thân thiện và dễ sử dụng

Màn hình giao diện của chương trình Giao diện của chương trình điều khiển tay máy được thiết kế để người sử

dụng có thể điều khiển dễ dàng Hình sau cho ta một cái nhìn sơ bộ về giao diện

và các vùng làm việc chính của chương trình

GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng

Trang 2

bút vẽ Tọa độ vẽ

Các góc Terminal

Trạng thái port nối tiếp

Hình 13.1 Giao diện chương trình chính

Menu File gồm có

Hình 13.2 Menu File

* New mở một file mới

* Open mở một file đã có sẵn

* Save lưu một file lại

* Exit thoát khỏi chương trình

Menu Terminal

Dùng để xác lập các thông số của port nối tiếp như:

- Cổng (COM1, COM2)

- Tốc độ BAUD GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng

Trang 3

Hình 13.3 Giao diện thiết lập cổng nối tiếp

13.2 CẤU TRÚC CỦA CHƯƠNG TRÌNH

Sau đây là sơ đồ cấu trúc của chương trình điều khiển

Arcos.bas

frmSplash.frm

Dialog1.frm Dialog.frm Angleconvert.frm

frmAbout.frm Port.dll

Arcos.dll

Angleconvert.vbp

Các file này được lưu trên cùng một thư mục và được dịch ra thành tập tin thực thi angleconvert.exe

Toàn bộ giải thuật của chương trình có thể tóm tắt như sau:

Trang 4

Mở một file

Lưu thành file

Vẽ điểm trong không gian

Vẽ điểm

Vẽ tự do

Vẽ đường thẳng Hàm vẽ cánh tay ra

màn hình

Hàm gởi-nhận dữ liệu ra port nối tiếp

Hàm tính toán các góc của robot và port nối tiếp

Trang 5

13.2.1 Chương trình con vẽ điểm

Gọi hàm vẽ minh họa robot ra màn hình

Gọi hàm gởi các dữ liệu góc của robot ra COM1

Gọi hàm tính toán các góc của robot

Hiển thị điểm (X, Y)

Bắt sự kiện click chuột

GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng

Trang 6

Các giá trị góc θ, α, β, γ

Các giá trị vị trí góc cho động cơ RC Servo hoạt động

Chuyển các góc này thành vị trí góc truyền cho động cơ RC Servo

Tính toán các góc của tay máy Giá trị x, y, z

Trang 7

13.2.3 Hàm gởi các dữ liệu ra port nối tiếp

Đóng port nối tiếp

Mở port nối tiếp

Giá trị vị trí góc

của các động cơ

RC Servo

Lấy các giá trị, xử lý và tuần tự

gởi ra port nối tiếp

Xuất dữ liệu đọc được từ port nối tiếp ra màn hình

Đọc dữ liệu từ port nối tiếp Gởi dữ liệu ra port nối tiếp Khởi tạo các giá trị

Trang 8

Các kích thước động học của tay máy

Các góc α,

β, γ, θ

Vẽ ra màn hình tay máy SERVO ARM

Tính toán tọa độ vẽ trên màn hình Khởi tạo giá trị

13.3 KẾT LUẬN

Ở chương này chúng ta đã tìm hiểu các sơ đồ giải thuật cho việc điều khiển tay máy và cấu trúc của chương trình diều khiển chính viết bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy trên nền Windows Chương sau chúng ta sẽ xem xét thiết kế các mạch điều khiển cho tay máy

Định dạng
Số trang	8
Dung lượng	808,91 KB