Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn Định

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn ĐịnhBài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn ĐịnhBài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn ĐịnhBài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn ĐịnhBài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn ĐịnhBài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 ThS. Võ Văn Định

Trang 1

LÝ THUYẾTĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Thạc sĩ VÕ VĂN ĐỊNH

NĂM 2009

Trang 2

4.1 Khái niệm về ổn định

4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số

4.3 Phương pháp quỷ đạo nghiệm số

4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số

Trang 3

Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ thống cũng bị chặn (Bounded Input Bounded Output = BIBO)

Yêu cầu đầu tiên của hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống

Hệ phi tuyến có thể ổn định trng phạm vi hẹp khi độ lệch ban đầu nhỏ và không ổn định trong phạm vi rộng nếu độ lệch ban đầu là lớn

Trang 4

- Biên giới ổn định

- ổn định

- và không ổn định

Trang 5

Trên hình vẽ ta thấy nếu thay đổi nhỏ trạng thái cân bằng của quả cầu, chẳn hạn cho nó một vận tốc nhỏ ban đầu đủ bé thì quả cầu sẽ tiến tới một trạng thái cân bằng mới vị trí a, hoặc sẽ dao động quanh vị trí cân bằng vị trí b và vị trí d, hoặc sẽ không về trạng thái ban đầu vị trí c Trong trường hợp đầu, ta có vị trí cân bằng ở biên giới ổn định, trường hợp sau là ổn định trường hợp thứ ba là không ổn định.

Trang 6

4.1.1 Định nghĩa

Cũng ở vị trí b và vị trí d, nếu quả cầu với độ lệch ban đầu lớn thì cũng sẽ không trở vể trạng thái ban đầu được - hai trạng thái b và d chỉ ổn định trong phạm vi hẹp mà không ổn định trong phạm vi rộng

Trang 7

Một hệ thống ĐKTĐ được biểu diễn bằng phương trình vi

phân dạng tổng quát:

(4.1)

) (

)

(

) ( )

(

) (

)

(

) ( )

(

11

0

11

0

t r

b dt

t

dr b

dt

t r

d b dt

t r

d b

t c

a dt

t

dc a

dt

t c

d a dt

t c

d

a

m m

m

m m

m

n n

n

n n

)

(

) (

)

( )

(

1

1 1

0

1

1 1

0

s A

s

B a

s a

s a s

a

b s

R

s

C s

G

n n

m m

Phương trình (4.1) ứng với tín hiệu vào hệ thống là r(t) và tính

hiệu ra c(t) Hàm truyền đạt của hệ thống được mô tả bằng

(4.1) có dạng:

Trang 8

4.1.2 Ổn định của hệ thống tuyến tính

Nghiệm của (4.1) gồm hai thành phần:

(4.3)

) ( )

( )

( t c0 t c t

Trong đó:

- c 0 (t) : là nghiệm riêng của (4.1) có vế phải, đặc trưng cho quá

trình xác lập

- c qđ (t) : là nghiệm tổng quát của (4.1) không có vế phải, đặc

trưng cho quá trình quá độ

Trang 9

Dạng nghiệm đặc trưng cho quá trình quá độ trong hệ thống:

(4.4)

Trong đó p i là nghiệm của phương trình đặc tính:

(4.5)

0

) ( s  a0sn  a1sn1   an1s  an 

Trang 10

Zero là nghiệm của phương trinh B(s) = 0 Tử số hàm truyền đạt G(s) là đa thức bậc m (m < n) nên hệ thống có m nghiệm

zero - zj với j = 1, 2, …, m.

Hệ thống ổn định nếu:

(4.6)

0 )

) (

lim  



 cqđ t

t

Trang 11

Trong phương trình (4.4) hệ số i là hằng số phụ thuộc vào thông số của hệ và trạng thái ban đầu.

Nghiệm cực p i được viết dưới dạng:

(4.8)

i i

t t

p i

0 lim

Nếu i < 0 Hệ ổn định

Nếu i = 0

Nếu i > 0 Hệ không ổn định

nếu p i là nghiệm phức

nếu p i là nghiệm thực

(Hệ ở biên giới ổn định)

Trang 12

Phân biệt ba trường hợp phân bố cực trên mặt phẳng phức số:

1 Phần thực của nghiệm cực dương i > 0

2 Phần thực của nghiệm cực dương bằng 0

3 Phần thực của nghiệm cực âm i < 0

Trang 13

không phụ thuộc vào nhiệm zero, do đó mẫu số hàm truyền

đạt là A(s) = 0 được gọi là phương trình đặc tính hay phương

trình đặc trưng của hệ thống

1 – Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình

đặc tính đều có phần thực âm: Re[p i] < 0, i < 0 các nghiệm nằm bê trái mặt phẳng phức:

2 – Hệ thống không ổn định nếu có dù chỉ là một nghiệm phương trình đặc tính (4.9) có phần thực dương (một nghiệm phải) còn lại là các nghiệm đều có phần thực âm (nghiệm trái)

Kết luận:

(4.9)

0

) ( s  a0sn  a1sn1   an1s  an 

A

Trang 14

3 – Hệ thống ở biên giới ổn định nếu có dù chỉ là một nghiệm có phần thực bằng không còn lại là các nghiệm có phần thực

âm (một nghiệm hoặc một cặp nghiệm phức liên hợp nằm trên trục ảo)

Vùng ổn định của hệ thống là nửa trái mặt phẳng phức số S Đáp ứng quá độ có thể do động hoặc không dao động tương ứng với nghiệm của phương trình đặc tính là nghiệm phức hay nghiệm thực

Trang 15

Tất cả các phương pháp khảo sát ổn định đều xét đến phương trình đặc tính (4.9) theo một các nào đó Tổng quát, ba cách đánh giá sau đây thường được dùng để xét ổn định:

1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwitz

2- Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikailov - Nyquist - Bode

3- Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp quỷ đạo nghiệm số

Trang 16

4.2.1 Điều kiện cần

Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu

Ví dụ: hệ thống có phương trình đặc trưng:

0 1

2 5

Trang 17

Cho hệ thống có phương trình đặc trưng:

0

) ( s  a0sn  a1sn1   an1s  an 

A

Muốn xét tính ổn định tính ổn định của hệ thống thei tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo quy tắc:

- Bảng Routh có (n + 1) hàng.

- Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số chẵn

- Hàng 2 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số lẽ

- Phần ở hàng i cột j của bảng Routh (i > 3) được tính theo

công thức:

1 , 1 1

1 , 2

c



Với

Trang 18

4.2.2 Tiêu chuẩn ổn định Routh

Trang 19

Phát biểu tiêu chuẩn Routh

Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên trái mặt phẳng phức là tất cả các phần tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải mặc phẳng phức.

Trang 20

Ví dụ 1: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình

đặc trưng là:

0 1

2 5

 

4

8 9

 

5

81 20

Trang 21

Vì tất cả các phần tử cột 1 bảng Routh đều dương nên tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng đều nằm bên trái mặt phẳng phức, do đó hệ thống ổn định.

Trang 22

Ví dụ 2: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối như

sau:

G(s) R(s)

H(s)

C(s)

) 5 )(

3 (

50 )

s s

s

G

2

1 )

(





s s

H

Trang 23

Giải : Phương trình đặc trưng của hệ thống là:

0 )

( ) (

1  G s H s 

0 )

2 (

1

) 5 )(

3 (

s s

s

0 50

) 2 )(

5 )(

3 (  2     

 s s s s s

0 50

30 31

Trang 24

  4

6 10,83

 

5

10,83 18,99

30 31

Trang 25

Ví dụ 3: Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ Hãy xác

định điều kiện của K để hệ thống ổn định.

G(s)

) 2 )(

1 (

s s

K s

G

Trang 26

Giải : Phương trình đặc trưng của hệ thống là:

0 )

(

1  G s 

0 )

2 )(

1 (

s s

K

0 )

2 )(

1 ( 2     

0 2

Trang 27

 

4

9 7

7 K



0 2

3



Trang 28

Điều kiện để hệ thống ổn định:

9

0 7

9 0

K

K K

Các trường hợp đặc biệt:

Trường hợp 1: nếu có hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0

thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi số dương, nhỏ tùy ý, sau đó quá trình tính toán được tiếp tục

Trang 29

đặc trưng là: s4  2 s3  4 s2  8 s  3  0

Trang 30

Vì các hệ số ở cột 1 bảng Routh đổi dấu hai lần nên phương trình đặc tính của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt

phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định.

Trường hợp 2: nếu tất cả các hệ số của hàng nào đó bằng 0:

- Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàm trước hàng có

tất cả các hệ số bằng 0, gọi đa thức đó là A p (s).

-Thay hàng có tất cả các hệ số bằng 0 bởi một hàng khác có các hệ số chính là các hệ số của Sau đó quá trình tính toán tiếp tục

Chú ý: nghiệm của đa thức Ap(s) cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng

( )

p

dA s ds

Trang 31

Ví dụ 5: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình

đặc trưng là:

0 4

7 8

Trang 32

 

4

4 6

 

1

8 8 6 4

 

6

6 4 0 4

  5

6 4

 

5

4 8

 

4

8 6 4 6

 

1

7 4 6 4

 

4

3 0 3 8

 

0 4

7 8

Trang 33

Đa thức phụ: ( )  4  4   8 s  0

ds

s s

Ap

Nghiệm của đa thức phụ cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng:

j s

s s

Ap( )  4 2  4  0   

Kết luận:

- Các hệ số cột 1 bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng không có nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức

- Phương trình đặc trưng có hai nghiệm nằm trên trục ảo.

- Số nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức là 5 - 2 = 3

 Hệ thống ở biên giới ổn định

Trang 34

4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

Cho hệ thống có phương trình đặc trưng:

0

) ( s  a0sn  a1sn1   an1s  an 

A

Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz,

trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo quy tắc:

- Ma trận Hurwitz là ma trận vuông cấp n n

- Đường chéo ma trận Hurwitz là các hệ số từ a 1 đến a n

- Hàng lẽ của ma trận Hurwitz gồm các hệ số chỉ số lẽ theo

thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo

Trang 35

a a

a

a a

0 0

4 2

0

5 3

1

6 4

2 0

7 5

3 1

- Hàng chẵn của ma trận Hurwitz gồm các hệ số chỉ số chẵn

theo thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo

Trang 36

4.2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz

Phát biểu tiêu chuẩn Hurwitz

Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương.

Ví dụ 6: Cho hệ thống tự động có phương trình đặc trưng là

0 2

Hỏi hệ thống có ổn định không?

0

0 3

1

0 2

4 0

0 0

3 1

2 0

3 1

a a

Trang 37

Các định thức:

2 4

2 0

a a

20 10

2 3

1

2

4 2

0

2 0

3

1 3

3 1

2 0

3 1

a

a a

Vì tất cả các định thức con chứa đường chéo của ma trận Hurwitz đều dương nên hệ thống ổn định

Trang 38

4.3.1 Khái niệm

Xét hệ thống có phương trình đặc tính

(4.10)

0 4

Trang 39

K = 5: s1 = - 2 + j s2 = - 2 - j

K = 6: s1 = - 2 + j1,414 s2 = - 2 - j1,414

K = 7: s1 = - 2 + j1,732 s2 = - 2 - j1,732

Vẽ các nhiệm của phương trình (4.10) tương ứng với các giá

trị của K lên mặt phẳng phức Nếu cho K thay đổi liên tục từ 0

đến +, tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình (4.10) tạo thành đường đậm nét như trên hình vẽ Đường đậm nét trên hình vẽ được gọi là quỷ đạo nghiệm số

Trang 40

4.3.1 Khái niệm

Định nghĩa:

Quỹ đạo nghiệm số là tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi khi có một thông số nào đó trong hệ thống thay đổi từ 0 đến 

- 1j

- 2j

Re

Im s

Trang 41

Xét hệ thống có sơ đồ khối sau:

G(s) R(s)

H(s)

C(s)

Phương trình đặc tính của hệ:

(4.11)

0 )

( ).

0 )

s

N K

trong đó K là thông số thay đổi.

Trang 42

4.3.2 Quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số

Đặt:

Gọi n là số cực của G 0 (s), m là số zero của G 0 (s), phương trình

(4.12) trở thành:

) (

)

(

0

s D

s

N K

G 

0 )

( )

(

1 )

(

0

l s

G

s

G Điều kiện biên độ

Điều kiện pha

Trang 43

Sau đây là 11 quy tắc vẽ quỷ đạo nghiệm số của hệ thống có phương trình đặc tính có dạng (4.12);

Quy tắc 1: Số nhánh của quỷ đạo nghiệm số = bậc của

phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n.

Quy tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỷ đạo nghiệm số xuất

phát từ các cực của G0(s).

Quy tắc 3: Quỷ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực.

Quy tắc 4: Một điểm trên trục thực thuộc về quỷ đạo nghiệm

số nếu tổng số cực và zero của G0(s) bên phải nó là một số lẽ.

Trang 44

Quy tắc 5: Góc tạo bởi đường tiệm cận của quỷ đạo nghiệm

số với trục thực xác định bởi:

Quy tắc 6: Giao điểm giữa các tiệm cận với trục thực là điểm

A xác định bởi:

(4.13)

) 2 , 1 , 0 (

) 1 2



(4.14)

zero

m n

z p

m n

Quy tắc 7: Điểm tách nhập (nếu có) của quỷ đạo nghiệm số

nằm trên trục thực và là nghiệm của phương trình:

0



ds dK

Trang 45

Quy tắc 8: Giao điểm của quỷ đạo nghiệm số với trục ảo có

thể xác định bằng một trong hai cáh sau đây:

- Áp dụng tiêu chuẩn Routh - Hurwitz

- Thay s = j vào phương trình đặc tính (4.12), cân bằng phần

thực và phần ảo sẽ tìm được giao điểm với trục ảo và giá trị K.

Quy tắc 9: Góc xuất phát của quỷ đạo nghiệm số tại cực phức

p j được xác định bởi:

(4.15)

) arg(

180

1 1

i j

m

i

i j



Dạng hình học của công thức trên là: j = 1800 + ( góc từ các

zero đến cực p j ) - ( góc từ các cực còn lại đến cực p j).

Trang 46

Quy tắc 10: Tổng các nghiệm là hằng số khi K thay đổi từ 0

đến +

Quy tắc 11: Hệ số khuếch đại dọc theo quỷ đạo nghiệm số có

thể xác định từ điều kiện biên độ

(4.16)

1 )

s N K

Trang 47

Ví dụ 7: Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau:

Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi

Trang 48

Ví dụ 7: Cho hệ thống tự động có sơ đồ khối như sau:

Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0  +

(1)

0 )

3 )(

2 (

1 0

) (

s

K s

G

G(s)

) 3 )(

2 (

s

K s

G

Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống:

Trang 49

Các cực: ba cực: p1 = 0 , p2 = - 2 ; p3 = -3

 QĐNS gồm có ba nhánh xuất phát từ các cực khi K = 0

Các zero: không có

Khi K  +, ba nhánh của quỷ đạo nghiệm số sẽ tiến đến vô

cùng theo các tiệm cận xác định bởi:

- Góc giữa các tiệm cận và trục thực:

) 1

( 3

) 0

( 3

0 3

) 1 2

( )

1 2

(

3 2 1

l l

m n

Trang 50

- Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực:

3

5 0

3

-0 )

3 ( ) 2 ( 0 [

3 ( 2  





ds dK

Do đó

- Điểm tách nhập là nghiệm của phương trình  0

ds dK

0

549 ,

2 0

) 6 10

Trang 51

- Giao điểm của QĐNS với trục ảo có thể xác định bằng một trong hai cách sau đây:

6

5 K



Trang 52

Điều kiện để hệ thống ổn định:

30

0 0

0 5

1 6

Vậy, hệ số khuếch đại giới hạn là K gh = 30.

Thay giá trị K gh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình

ta được giao điểm của QĐNS với trục ảo

5 0

30 6

5

3 2

1 2

3

j s

s s

Trang 53

0 )

( 6 )

( 5 )

( j  3  j  2  j   K 

Cách 2:

Giao điểm (nếu có) của QĐNS và trục ảo phải có dạng s = j

Thay s = j vào phương trình (1) ta được:

0 6

Trang 54

Trang 55

Ví dụ 8: Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hàm

truyền hở là:

Hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi K = 0  +

(1)

0 )

20 8

(

1 0

) (

s

K s

G

) 20 8

s

K s

G

Giải: Phương trình đặc trưng của hệ thống:

Định dạng
Số trang	87
Dung lượng	1,35 MB