Liên hệ giữa phương trình trạng thái và hàm truyền.. Nghiệm của phương trình trạng thái.. Đây là dạng chuẩn tắc điều khiển được... Đây là dạng chuẩn tắc quan sát được... Xét 2 trường hợ
Trang 1CONTROL SYSTEMS
ENGINEERING
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2
MÃ HỌC PHẦN: CN289
Trang 2GV: Nguyễn Văn Mướt 2
1 Mô hình hoá hệ thống trong KGTT.
2 Liên hệ giữa phương trình trạng thái và hàm
truyền.
3 Nghiệm của phương trình trạng thái.
hình hệ thống trong KGTT.
5 Tính ổn định của hệ thống.
6 Thiết kế bộ điều khiển & bộ quan sát.
Trang 3§4: CÁC D NG BI U DI N KHÁC NHAU C A 4: CÁC D NG BI U DI N KHÁC NHAU C A Ạ Ạ Ể Ể Ễ Ễ Ủ Ủ
Trang 4GV: Nguyễn Văn Mướt 4
1.
Trang 51.
Trang 6GV: Nguyễn Văn Mướt 6
1.
Trang 7Đây là dạng chuẩn tắc điều khiển được
Trang 8GV: Nguyễn Văn Mướt 8
2.
2
Trang 92
(9-62)
Trang 10GV: Nguyễn Văn Mướt 10
2.
2
Trang 112
Đây là dạng chuẩn tắc quan sát được
Trang 12GV: Nguyễn Văn Mướt 12
3.
3
Xét 2 trường hợp nghiệm của đa thức mẫu số như sau:
Trang 133
- Trường hợp nghiệm riêng biệt (tt):
Trang 14GV: Nguyễn Văn Mướt 14
3.
3
Đây là dạng chuẩn tắc đường chéo
Trang 153
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội: giả sử ta có
Trang 16GV: Nguyễn Văn Mướt 16
3.
3
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
Trang 173
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
Trang 18GV: Nguyễn Văn Mướt 18
3.
3
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
Đây là dạng chuẩn tắc Jodan.
Trang 194 Ví d : ụ
Trang 20GV: Nguyễn Văn Mướt 20
4.
4 Bài t p: ậ
Thiết lập phương trình KGTT các dạng chuẩn tắc
khác nhau cho hệ có hàm truyền sau đây:
a.
b
) 3 )(
2 (
1 )
(
+ +
+
=
s s
s s
G
20 16
4 )
+
−
−
+
=
s s
s
s s
G
