Mô hình điều khiển của người lái xe luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật cơ khí động lực

2.1.2ăQuáătrìnhăđi uăkhi năc ăc aăng iăláiăxe Cơăch sinh h căđi u khi năcơăcủaăng iăláiăxeăđ c thực hi n thông qua ba quá trìnhăcơăb n g m: Phát hi năđ iăt ng thông qua mắt, phân tíchăđ

M CăL C

Quy tăđ nhăgiaoăđ tài

Xác nh n của cán b h ớng d n

Lý l ch khoa h c ii

L iăcamăđoan iii

L i c măơn iv

Tóm tắt v

Astract vi

M c l c vii

Danh sách các chữ vi t tắt ix

Danh sách các hình xi

Danh sách các b ng xiii

Ch ngă1.T NG QUAN 1

1.1 T ng quan chung v lƿnhăv c nghiên c u 1

1.2 M căđíchăc aăđ tài 4

1.3 Nhi m v c aăđ tài và gi i h năđ tài 4

1.3.1 Nhi m v củaăđ tài 4

1.3.2 Giới h n củaăđ tài 4

1.4ăPh ngăphápănghiênăc u 4

Ch ngă2.ăC ăS LÝ THUY T 5

2.1ăC ăch sinh h căvƠăđi u khi năc ăc aăng i lái xe 5

β.1.1ăCơăch sinh h c 5

β.1.βăQuáătrìnhăđi u khi năcơăcủaăng i lái xe 6

2.2ăC ăs lý thuy t h th ngăđi u khi n xe 7

2.3 Mô hình c aăxeăvƠăng i lái 8

2.3.1 Mô hình xe 8

2.4 Môăhìnhăđi u khi năchoăng i lái xe 13

β.4.1ăĐi u khi năbùăh ớng xe di chuy n 13

2.4.2 Đi u khi năđ ng di chuy năxemătr ớc của xe 14

2.5 T ng quan v k thu t lái xe 18

2.5.1 Khái quát h th ng bu ng lái ô tô 18

2.5.2 Kỹ thu tăcơăb n lái xe ô tô 20

β.5.γăPh ơngăphápăláiăxeăôtôătrênăcácălo iăđ ng khác nhau 21

2.6ăĐi u ki n s c kh e c aăng i lái xe 26

2.7 Ph ần m n LabVIEW 28

2.7.1 LabVIEW 28

2.7.2L p trình với LabVIEW 29

Ch ngă3 THI T K , L PăTRÌNHăMỌăHÌNHăĐI U KHI N XE 30

3.1 Gi i thi u ph ần m m mô ph ng City Car Driving 30

3.2 Thi t k môăhìnhăđi u khi n xe 30

3.2.1 Ph ơngăphápăchuyểnăđổiătínăhi u xoay của tr căvôălĕngăthànhătínăhi u đi u khi n của chu t máy tính 31

3.2.2 Thi t k cơăc u lái 34

3.2.3 Thi t k h th ng m chăđi năđi u khi n mô hình lái 35

3.2.4 Thi t k cơăc uăđi u khi n tay s 36

3.2.5 Thi t k khungămôăhốnhăđiêuăkhiểnălai 37

3.2.6 S n phẩmăthiăcôngămôăhìnhăđi u khi n xe 38

3.3 L pătrìnhăđi u khi nămôăhìnhăđi u khi n lái 39

3.3.1 Thu t toán thu th p tín hi uăvàăđi u khi n lái 39

3.3.2 L pătrìnhăđi u khi n và thu th p s li u 40

Ch ngă4 KH OăSÁTăVĨăĐÁNHăGIÁăK T QU NGHIÊN C U 41

4.1ăPh ngăánăkh o sát 41

4.1.1ăNg i lái xe tham gia kh o sát 41

4.1.βăMôiătr ng kh o sát 41

4.2 Giao di n thu th p và x lý tín hi u 43

4.3 K t qu th c nghi m 44

4.3.1 K t qu thực nghi mătrongătr ng h p m t 44

4.3.2 K t qu thực nghi mătrongătr ng h p hai 47

4.3.3 K t qu thực nghi mătrongătr ng h p ba 50

4.4ăSoăsánhăđánhăgiáăk t qu 53

Ch ngă5 K T LU N 56

5.1 K t lu n 56

5.2ăH ng phát tri năđ tài 57

TÀI LI U THAM KH O 58

PH L C 60

DANH SÁCH CÁC CH VI T T T

LabVIEW : Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench ậ Phần

m m l p trình ngôn ngữ đ h a

IC : Integrated Circuit ậ Viăm chătíchăh p

PID : Propotional Integral Derivative ậ B đi u khi n vi tích phân tỷ l

AMP : Amplifier ậ B khu chăđ i

DC : Direct Current ậ Dòngăđi n m t chi u

AC : Alternating Currentậ Dòngăđi n xoay chi u

D : Dioptries ậ Đ ămắtăconăng i

LQR : Linear Quadratic Regulator ậ Đi u ch nhăph ơngătrìnhăb c hai tuy n

tính

RS-232 : Recommended Standard-232 ậ Chuẩn giao ti p n i ti p giữa thi t b

ngo i vi với máy tính

USB : Univeral SerialăBusălàă1ăchuẩnăk tăn iăcácăthi tăb ăđi nătử

DANH SÁCH CÁC HÌNH

Hình 2.1 : Cơăch thầnăkinhăcơăcủaăconăng i 5

Hình 2.2 :ăCơăch đi u khi n củaăng i lái xe 6

Hình 2.3 :ăSơăđ đi u khi n ba c păđ ng ậ ng i ậ xe 7

Hình 2.4 :ăSơăđ đi u khi n thầnăkinhăcơăng i lái 7

Hình 2.5 : Mô hình t aăđ của xe 8

Hình 2.6 :Mô hình xe m t v t 9

Hình 2.7 :Mô hình khi xe chuy năđ ng quay vòng 10

Hình 2.8 : Mô hình b c tự do của xe 10

Hình 2.9 : K t c u củaămôăhìnhăđi u khi n lái xe vớiăđặc tính thầnăkinhăcơ 12

Hình 2.10 : Môăhìnhăbùăh ớng di chuy n của xe 13

Hình 2.11 :ăMôăhìnhăđi năhìnhăláiăxeăxemătr ớc 14

Hình 2.12 : Mô hình chi năl c dự báo 15

Hình 2.13 :ăMôăhìnhăđi u khi năxeăđaăvòng lặp 16

Hình 2.14 : Xe và quỹ d oăxemătr ớcăconăđ ngăphíaătr ớc 17

Hình 2.15 : Mã ngu n vi t bằng LabVIEW 29

Hình 3.1 : Giao di n lái xe mô phỏng City Car Driving 30

Hình 3.2 : Sơăđ tín hi uăt ơngătự giữa chu t máy tính với tr c xoay củaăvôălĕng 31

Hình 3.3 : Tínăhi uăl yătừăencoderătr căx 32

Hình 3.4 : M chăgi iămưătínăhi uăvàăđi u khi n trên chu t máy tính 32

Hình 3.5 : Tínăhi uătruy nătừăm chăđi uăkhi năđ nămáyătính 33

Hình 3.6 :ăVôălĕngălái 34

Hình 3.7 : Sơăđ m chăđi u khi n mô hình lái 35

Hình 3.8 : H p s đi u khi n s với tám c p s 36

Hình 3.9 : B n vẽ thi t k khungămôăhìnhăđi u khi n xe 37

Hình 3.10 : S n phẩmăthiăcôngămôăhìnhăđi u khi n lái xe 38

Hình 3.11 : Thu tătoánăđi u khi n lái xe 39

Hình 3.12 : M tă ch ơngă trìnhă thuă th pă vàă đi u khi n lái xetrongă môiă tr ng l p

Hình 4.1 : Tình hu ng xe gặp ch ớng ng i v tătrênăđ ng di chuy n 42

Hình 4.2 : Giao di n thu th p và hi n th k t qu kh o sát bằngăđ th 43

Hình 4.3 : Đ th góc lái củaăng i trẻ đi u khi năxeăvàoăđo năđ ng vòng 44

Hình 4.4 : Đ th góc lái củaăng iăgiàăđi u khi năxeăvàoăđo năđ ng vòng 44

Hình 4.5 :ăĐ th góc lái củaăng i trẻ đi u khi n xe tránh va ch m với ch ớng ng i v t 47

Hình 4.6 : Đ th góc lái củaăng iăgiàăđi u khi n xe tránh va ch m với ch ớng ng i v t 47

Hình 4.7 :ăĐ th góc lái củaăng i trẻ đi u khi n xe chuy nălànăđ ng di chuy n 50

Hình 4.8 : Đ th góc lái củaăng iăgiàăđi u khi n xe chuy nălànăđ ng di chuy n 50

Hình 4.9 : Bi uăđ đ l chăgócăláiătrongăcácătr ng h p thực nghi m 53

Hình 4.10 : Bi uăđ đ l chăgócăláiătrongăbaăgiaiăđo năđi u khi n xe 55

DANHăSÁCHăCÁCăB NG

B ng 4.1 :Ph ơngăánăkh oăsátăng iăláiăthamăgiaăđi u khi n mô hình lái xe 41

B ng 4.2 :ăCácătr ng h p kh o sát 43

B ng 4.3 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i trẻ tr ng h p m t 45

B ng 4.4 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i già tr ng h p m t 46

B ng 4.5 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i trẻ tr ng h p hai 48

B ng 4.6 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i già tr ng h p hai 49

B ng 4.7 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i trẻ tr ng h p ba 51

B ng 4.8 : K t qu tínhătoánăđ l ch góc lái củaăng i già tr ng h p ba 52

B ng 4.9 : Mứcătĕngăhi u qu đi u khi n xe củaăng i trẻ so vớiăng i già 54

B ng 4.10 : S li u thực nghi măng i trẻ đi u khi năxeăvàoăđo năđ ng vòng 60

B ng 4.11 : S li u thực nghi măng iăgiàăđi u khi năxeăvàoăđo năđ ng vòng 62

B ng 4.12 : S li u thực nghi măng i trẻ đi u khi n xe tránh v t c n 64

B ng 4.13 : S li u thực nghi măng iăgiàăđi u khi n xe tránh v t c n 66

B ng 4.14 : S li u thực nghi măng i trẻ đi u khi n xe chuy nălànăđ ng 68

B ng 4.15 : S li u thực nghi măng iăgiàăđi u khi n xe chuy nălànăđ ng 70

Ch ngă1

T NG QUAN

1.1ăT ngăquanăchungăv ălƿnhăv cănghiênăc u

Tai n n giao thông là m t trong những v năđ quan tâm lớn nh t của từng cá nhân, xã h iăvàăđặc bi t trong ngành s n xu t xe luôn phát tri n hoàn thi n các h

th ngăd ới r t nhi u chứcănĕngănhằmăđ m b o sự anătoànăchoăng iăláiăcũngănh ăhành khách, hàng hóa từ những gi i pháp an toàn chủ đ ng, an toàn b đ ngăđ n k t

h p an toàn chủ-b đ ng trên xe Tuy nhiên, trong nhữngănĕmăgầnăđâyăs l ng tai

n n giao thông xẩyăraăngàyăcàngătĕng.ăTheoăth ng kê, phân tích các v tai n n giao thôngăđ ng b đưăchoăth y rằng các yêu t v conăng i là nguyên nhân chính, chi m 85o/o v tai n năgiaoăthôngăđ ng b [1] Nguyên nhân d năđ n tình tr ng này, là do m tăđi u khi n củaăng iăláiăxeăhayăquáătrìnhăđi u khi năxeăkhôngăđ t

hi u qu nh ămongămu n.ăDoăđó,ăv năđ nghiên cứuăvàăđánhăgiáăhi u qu của quá trìnhăt ơngătácăgiữaăng i và xe là m căđíchănghiênăcứu củaăđ tài này

Trong nhi u th p kỷ qua, nhi u nhà khoa h c, kỹ s ătrênăth giớiăđưănghiênăcứu

và mô t sự t ơngătácăgiữaăng i - xe Phần lớn các nghiên cứuănàyăđ uăh ớng v

sự mô t đặcăđi m hành vi củaăng iăláiăxe,ăxácăđ nhăđ c các giá tr giới h n dựa trênăđi u ki n v trí của xe với các y u t môiătr ng và phát tri năcácămôăhìnhăđi u khi n xe [2, 3] Gầnăđây,ăcácămôăhìnhăđi u khi n củaăng iăláiăxeăđưăđ c các hãng

s n xu t xe nghiên cứu, phát tri n và ứng d ng m nh mẽ trong thực t

MacAdam [4]ăđưăxâyă dựngăđ cămôăhìnhăđ ngăđiăxemătr ớc Mô hình này giúpăng iăláiăđi u khi năxeăđiătheoăconăđ ng mong mu n bằng cách dự đoánăconă

đ ngăphíaătr ớc và liên k t chặt chẽ kh nĕngădự đoánăcủaăng i lái xe với th i gian ph n ứng Các thu tătoánăđi u khi n cho mô hình này là những vòng lặp kín trên các h th ngăđi u khi n xe

Weir và McRuer [5]đưănêuăcácăquanăđi m và lý thuy tăđi u khi nălàmăcơăs khoa h c cho vi c phân tíchăđ ng lực h c ki m soát tay lái K t qu h th ngăđi u khi năxeăđánhăgiáăđ c các thành phần làm nhăh ngăđ năcácăph ơngătrìnhăchuy n

đ ng h c của xe Nghiên cứuăcũngăđ xu t m t chứcănĕngăgầnănh ătuy nătínhăđặc

tr ngăchoăsự ph n ứng ch m tr , chức nĕngămôăt đ c sử d ngăđ phân tích m t

k t n i mô hình hai b c tự do của xe và hành vi củaăng i lái xe Nghiên cứu k t

lu n rằngăng i lái xe chủ y uăđápăứng t căđ h ớng chuy năđ ng và góc lái t l thu n với t căđ h ớng chuy năđ ng của xe

Legouis [6]ăđưăđ xu t ra các kỹ thu t t iă uăhoáăđ ớc tính các h s đi u khi n củaăng i lái xe, bao g m l i v trí d ch d c, l i tỷ l quay vòng và góc lái bánhăxeătr ớc M t mô hình theo dõi bù t iă uăđ thuăđ c các giá tr , thông s khác nhau của xe

Sheridan [7] sử d ng m t kỹ thu t l pătrìnhăđ ng lực h căđ thuăđ c vùng quỹ

đ o t iă uătrongăkho ng th iăgianăxemătr ớc sử d ng m t thu t toán vòng lặp Ba môăhìnhăđ căđ xu tăđ dự đoánăsự ph n h i củaăng iăláiăxe.ăMôăhìnhăđầu tiên

đ c g i là mô hình vòng m r ng vòng tuy n tính.Mô hình thứ haiădùngăđ thử nghi m th i gian ph n ứng vớiămôăhìnhăđ ng lực h c sử d ng m t dãy thu t tính toán lặp di lặp l iăđ đoánătr ớc th i gian nhanh, tr so với th i gian thực.Mô hình

cu i cùng tính toán, c p nh t nhi u lần trong chi nă l că đi u khi n t iă uă trongăkho ng th iăgianăxemătr ớc củaăđầu vào.Nghiên cứu k t lu n rằngăbaămôăhìnhăđ

xu tăchoăđi u khi năxemătr ớc h n ch t tăhơnăsoăvới kỹ thu t mô t thôngăth ng Kondo [8]ăđ xu t m t mô hình dự báoăđ ngăđiăb c nh t tuy n tính, nghiên

cứu,ăđánhăgiáăsự thu n l iăđi u khi n củaăng i lái xe và gi đ nh sự ch m tr của

ng iăláiăxeălàăkhôngăđángăk Mô hình dự đoánăm t cách hi u qu vi c thực hi n

đi u khi năh ớng di chuy n củaăng i lái xe khi chuy năđ ngăbênălàăt ơngăđ i nhỏ Allen [9]ăđ xu t m tămôăhìnhăđi u khi n gầnănh ătuy nătínhăđaăvòngălặpăđ xác

đ nhăgócăláiăbánhăxeăphíaătr ớc Nghiên cứu thực hi năđi u khi n xe trên m t ph m viăđi u khi n, bao g m c các gi đ nhăliênăquanăđ n tránh tai n năđ h n ch hi u

su t xử lý củaăng i lái xe Chi căxeăđ c bi u di nănh ămôăhìnhăbaăb c tự do bao

g m góc xoay, v n t c bên và lắc nganggắn với m t k t c uăđi u khi n của xe Sự năđ nh cho h th ngăđaăvòngălặpăđ c phân tích t căđ 96km/h dựa trên các gi thi t, hình nh và sự chuy năđ ng ch m tr th i gian ph n h iăđ căxemănh ă n

đ nh và k t h păđ ng lực h c thầnăkinhăcơăđ mang l i m t th i gian tr t ng th choăng i lái xe

XiaoboăYangă[10]ăđ xu t v năđ anătoànătrênăđ ng cao t căcóăliênăquanăđ n

ho tăđ ng của xe trênăđ ng và sự t ơngătácăgiữaăng i lái vớiăxe.ăĐ ng lực h c

của xe nhăh ng b iăđi u ki nămôiătr ng ho tăđ ng V năđ nguy hi m, m t an toànăliênăquanăđ n giới h năđi u khi n năđ nhăvàăđ nhăh ớng của xe, mà còn giới

h năđi u khi n củaăng i lái xe Theo quanăđi m của giới h n năđ nh,ăđ ng lực h c

của các lo iăxeăđưăđ c nghiên cứu r ngărưiăcũngănh ăsự thích ứng củaăng i lái xe hoàn h o cho sự chuy năđ ng của xe Trong nghiên cứu này, m t s mô hình phân tích của sự thayăđ i phức t păđ c phát tri năđ nghiên cứu các sai l ch bên, sự l ch

h ớngăvàăcácăđặc tính k t n i của xe

Bên c nh những thành tựuăđưăđ tăđ c của các công trình nghiên cứu trên th giới v h th ngăđi u khi năchoăng i lái xe thì còn nhi u v năđ cần ph i nghiên

cứu, gi i quy t.ăTrongăđóăv năđ kh oăsátăvàăđánhăgiá,ăsoăsánhăkh nĕngăđi u khi n

củaăng i lái xe giữaăng iăđưăcóăkinhănghi m vớiăng iăláiăxeăch aăhoànăthi n kinh nghi m lái xe hoặcăng i b suy gi m kh nĕngăđi u khi n xe khi gặp các tình

hu ng hoặc các sự c nguy hi mătrênăđ ng di chuy n Từ đó,ăđ tài sẽ thu nh n

đ c các k t qu so sánh giữa các thông s đi u khi nălàmăcơăs khoa h c giúp mô hìnhăđi u khi năchoăng i lái xe đ c hoàn thi năhơnăgópăphần làm gi m kh nĕngăgây ra các sự c nguy hi m có th d n tới các tai n n giao thông

1.2 M căđíchăc aăđ ătƠi

V n d ng lý thuy tăđ ng h c chuy năđ ng xe k t h p các công c mô phỏngăđ

kh o sát và đánhăgiá,ăsoăsánhăkh nĕngăđi u khi n củaăng i lái xe nhằm t iă uăhóaămôăhìnhăđi u khi năchoăng i lái xe

1.3 Nhi m v c aăđ tài và gi i h năđ tài

1.3 1ăNhi măv ăc aăđ ătƠi

Tìm hi u và nghiên cứu lý thuy tăđi u khi n và ki m soát xe củaăng i lái Nghiên cứu h th ngăđi u khi n thầnăkinhăcơăcủaăng i lái

T ng h p và nghiên cứu các y u t nhăh ngăđ năđ ng h c chuy năđ ng xe Xây dựngămôăhìnhăđi u khi n lái xesử d ng trong mô phỏng City CarDriving Chuy năđ i tín hi uăđi u khi n xe trên bàn phím máy tính của phần m n mô

phỏng City CarDriving thành tín hi uăđi u khi n củaăcácăcơăc u lái ô tô

Thi t k ,ăthiăcôngămôăhìnhăđi u khi n xe

Kh oăsátăvàăđánhăgiá,ăsoăsánhăkh nĕngăđi u khi n cho từngănhómăng i lái xe

bằng phần m n LabVIEW

Đ xu t gi iăphápăđi u khi n và ki măsoát,ănângăcaoăđ an toàn chuy năđ ng

của xe trong các tình hu ng nguy hi m

1.3 2ăGi iăh năc aăđ ătƠi

Doăđi u ki n kinh t và ki n thức có h nănênăđ tài nghiên cứu trong ph m vi:

- Nghiên cứu dựa trên mô hình hóa và mô phỏng

- Kh o sát kh nĕngăđi u khi n xe củaăhaiănhómăng i lái g m:ăNg i có đ

Ch ngă2

C ăS LÝ THUY T

2.1ăC ăch sinh h căvƠăđi u khi năc ăc aăng i lái xe

2.1.1 C ăch sinh h c

Những cáchăthứcăho tăđ ngăcủaăcácăy uăt ăsinhăh căph ăthu căvàoănhauăđ că

g iălàăcơăch ăsinhăh c[11].ăCơăch ănàyăsẽăđ căngànhăkhoaăh căcơăkhíăsinhăh că(Biomechanic)nghiênăcứuăvàăphânătíchăc uătrúc,ăchứcănĕngăcủaăcác h ăth ngăsinhă

h cănh conăng i, đ ng thựcăv t, cácăcơăquan vàăt ăbàoăbằngăph ơngăti năcủaăcácă

ph ơngăphápăcơăh cănh ăhìnhăβ.1

Hình 2.1:ăăCơăch ăthầnăkinhăcơăcủaăconăng i Cơăch ăsinhăh căđ căkhoaăh căkỹăthu tăphânătíchădựaătrênăcácăđ nhălu tăcơăh căNewton vàăcácăph ơngătrìnhătoánăh căcóăth ătínhătoánăx păx ăchínhăxácăcácăcơăch ăcủaănhi u h ăth ngăsinhănh ăc uătrúc,ăchứcănĕng,ăđặcăbi tăđ ngăh c và đ ngălực h căđóngăvaiătròăn iăb tătrongăvi cănghiênăcứuăcơăch ăsinhăh c.ăTuyănhiên,ăb năch tăh ă

th ngă sinhă h că phứcă t pă hơnă kháă nhi uă soă vớiă cácă h ă th ngă màă conă ng iă xâyădựng Doăđó,ăPh ơngăphápăkỹăthu tăs đ căápăd ngătrongăhầuăh tăcácănghiênăcứuăcơăch ăsinhăh c Nghiênăcứuăđ căthựcăhi nătrongăm tăchu iăquáătrìnhălặpăđiălặpăl iănhi uă lầnă củaă gi ă thuy tă vàă ki mă chứng,ă baoă g mă nhi uă b ớcă nh ă xâyă dựngă mô hình, môăphỏngămáyătính và phépăđoăthựcănghi m

2.1.2ăQuáătrìnhăđi uăkhi năc ăc aăng iăláiăxe

Cơăch sinh h căđi u khi năcơăcủaăng iăláiăxeăđ c thực hi n thông qua ba quá trìnhăcơăb n g m: Phát hi năđ iăt ng thông qua mắt, phân tíchăđ iăt ng trong b não và thực hi năđi u khi n xe di chuy năd ới tác d ng của lựcăcácăcơăbắp lên h

th ng lái, phanh trên xe ( xem Hình 2.2)

Hình 2.2:ăCơăch ăđi uăkhi năcủaăng iăláiăxe

Trong hình 2.2, mô t cơăch đi u khi n củaăng i lái xe thông qua m i quan h giữaă cácă giaiă đo nă khácă nhauă trongă quáă trìnhă đi u khi n Sự đi u khi n này ph thu c r t nhi u vào tầm quan sát của mắt ghi nh n các thông tin Các thông tin này

sẽ đ c b não xử lý, phân tích, so sánh và thực hi n l nhăđi u khi năd ới những

c păđ vàăcơăch sinh h c bao g m: C păđ đi u khi n vớiăthôngătinăbìnhăth ng choăng i lái có c m giác tho i mái, c păđ thông tin quá t i gây ra c m giác m t mõiăchoăng i lái và c păđ thông tin cao nh t sẽ di năraăcácăcơăch sinh h c phức

t p.ăDoăđó,ăng iăđi u khi n có c m giác m t an toàn, nguy hi m trong quá trình

đi u khi n xe

Vùng phát

hi n

Nh n d ng

mô t Phân tích

Thông tin cơăb n

Mô t phân tích phán đoán Thông tin

Phân tích phánăđoán

Thông tin

lựa ch n

Phân tích cơăb n

Phánăđoán Thông tin

lựa ch n

Xử lý thông tin và ra l nhăđi u khi n

2.2 C ăs lý thuy t h th ngăđi u khi n xe

Đi u khi n chuy năđ ng của xe trên mặtăđ ng luôn có sự t ơngătácăgiữa hai

kh iăđ iăt ng chính bao g măng iăđi u khi năvàăxeănh ăhìnhăβ.γ Y u t làm nh

h ngăđ năquáătrìnhăđi u khi nănàyănh :ăCácăđi u ki n củaăđ ng di chuy n,ăđ bám mặtăđ ng, góc l chăh ớng khi có hi năt ngătr t xẩy ra các bánh xe, lực

c năgió,.v.văđưăđ c xem xét trong phầnăđ ng h c chuy năđ ng của xe

Hình 2.3:ăSơăđ ăđi uăkhi năbaăc păđ ngăậ ng iăậ xe Trong hình 2.3,ătrìnhăbàyăsơăđ đi u khi n t ng quan của m t chi căxe.ăNg i láiăđóngăvaiătròănh ăm tătrìnhăđi u khi n và ki m soát tình tr ng ho tăđ ng của xe

nh ăch y,ătĕngăt c,ăphanh,ăthayăđ iăh ớng di chuy n [12] Hi u qu đi u khi n ph thu căvàoăđi u ki nătrênăđ ng di chuy n,ătínhănĕngăđ ng h c của xe và các y u t

v tâm lý th ch t củaăng iăđi u khi n M c tiêu củaăquáătrìnhăđi u khi nălàăđ ng

h c của chi c xe di chuy năđúngăh ớng vớiăđ sai l ch là nhỏ nh tăđ k t qu đi u khi năđ t t iă uăvàăt o c m giác tho iămáiăchoăng iăđi u khi n, h n ch đ n mức

t iăđaăcácăsự c m t an toàn nguy hi măchoăng i sử d ngăđ c thực hi n b i h

Tín hi u thần kinh

V trí cánh tay

− +

Ʃ

2.3 Mô hình c aăxeăvƠăng i lái

2.3.1 Mô hình xe

M t mô hình xe toán h c chính xác và thực t làăđi u cần thi tăđ mô phỏng h

th ngăđi u khi n xe Nhi u mô hình khác nhau từ đơnăgi năđ n phức t păđưăđ c phát tri n và ứng d ng Mô hình phức t p có th cho k t qu nghiên cứu b sung thêm các y u t v đápăứng củaăxe,ănh ngămôăhìnhănàyăđiăkèmăvới chi phí lớn m t nhi u th iăgianătínhătoán.ăDoăđó,ăcácăgi đ nhăđ làm gi m sự phức t păđ ng lực h c

của xe và các thành phần nhăh ng trong hình thứcăđơnăgi năhơn

N u gắn vào thân xe m t h t aăđ điăquaătr ng tâm xe, chúng ta có th bi u th môăhìnhăxeătheoăbaăph ơngăx,y,z Xe là m tăcơăh đànăh i chuy năđ ngătrênăđ ng

với h t aăđ c đ nh (OXYZ) Các d ch chuy n của xe theo các tr c t aăđ gây nên chuy n v d c theo 3 tr c khi xét chuy năđ ng xe quan tr ng nh t là chuy n v theo

t aăđ mặtăđ ng bi u di n bằng t aăđ x,y với góc quay thân xe là sự chuy năđ ng gâyănênătr t ngang và góc l chăh ớng của xe mứcăđ đơnăgi n ta có th bi u

di n t aăđ nh ăhìnhă2.5 [13]

Hình 2.5.ăMôăhìnhăt aăđ ăcủaăxeKhi xe chuy năđ ng sẽ xu t hi n các thành phần d ch d c, nghiêng lắc ngang và

l chăh ớng củaăxeăđ c trình bày trong hinh 2.5.[14].ă uăđi m của mô hình m t v t

là tính ch t tuy n tính có th k t h p d dàng với mô hình tuy nătính.Cácăph ơngăpháp truy n th ngănh ăquỹ đ o g c và phân tích tần s ph n h i có th đ c sử

d ngăđ đánhăgiáăhi u qu của h th ng

Khi m t chi c xe tr ng thái quay vòng t căđ khôngăđ i v phíaătr ớc (u), lực ly tâm xu t hi n t i tr ng tâm sẽ làmătĕngăgiáătr gócătr t trên l păxe.ăCácăđặc

tr ngăho tăđ ng của xe ph thu c vào m i quan h giữaăgócătr t của mặtătr ớc và sau của l p,ăt ơngăứng f và r.ăCácăđặc tính năđ nh của xe là v năđ nghiên cứu

đ xácăđ nh v n t c góc l chăh ớng, gia t c bên và ph n h i tới h th ngăđi u khi n Choăgócăđi u khi nănh ăm t hàm th i gian (t),ăđặcătr ngăchuy năđ ng của m t chi c xe, tùy thu căvàoăhànhăviăđi u khi n xe tức th i củaăng i lái là những giá tr

tức th i của góc l chăh ớng và gia t c bên Mô hình m t v t có th thực hi năđánhăgiá nhanh chóng v đ ng lực h c của xe với m t vài thông s ,ănh ngănh căđi m

của mô hình m t v t là bỏ qua hi u su tălĕn.ăMôăhìnhătuy n tính không th đ i di n chính xác cho xe n uăliênăquanăđ n gia t c bên cao

Hình 2.6: Môăhìnhăxeăm tăv t

M t chi c xe không ph i là m t kh i v t th cứng duy nh t mà có nhi u kh i

v t th k t n i vớiănhau.ăChúngătaăxemăxétăđ đơnăgi n hóa m t mô hình xe làm thành hai kh i chung Kh iăđànăh i và kh iăkhôngăđànăh i sẽ đ c liên k t với nhau bằng m t h th ng treo Trong khi xe quay vòng kh iăđànăh iăcóăkhuynhăh ớng nghiêng làm nhăh ngăđángăk sự năđ nh của xe Sự chuy năđ ng của xe lúc này

đ c th hi n trong hinh 2.6

Đ lớn của các góc nhăh ng còn ph thu căvàoăđ cứng vững và h s đànă

h i b gi m ch n của h th ngătreoăcũngănh ăcácăh th ng khác nhăh ng của các

gócănàyăđ c hi uănh ălàăsự truy n t i tr ng từ mặtăbênănàyăđ n bên khác của xe, lầnăl t là lực bên và lực d căthayăđ i theo sự truy n t i tr ng của xe

Hình 2.7:Môăhìnhăkhiăxeăchuy năđ ngăquayăvòng

Mô hình xe toàn di n b c tự doăđ c trình bày trong hình 2.7,ăđ cădùngăđ nghiên cứu hành vi củaăng i lái xe theo chi u d c, mặtăbênăvàătheoăh ớng thẳng đứng Mô hình xe bao g m m t kh i treo và kh iă khôngă đ c treo Kh i không

đ c treo có sáu b c tự do bao g m chi u d c, mặt bên, thẳngăăđứng và sự quay tròn

của bánh xe Mô hình này thích ứng với nghiên cứuăđặcătínhăcóăliênăquanăđ n sự daoăđ ng thẳngăđứng của thân xe M t chi c xe là m t h th ng nhi u b ph n bao

g m các h th ngăconănh ăh th ngătreoătr ớc và sau, h th ng lái, l p xe và thân xe

l f

l r

M t trong những thành phần quan tr ng nh t của mô hình xe là mô hình l p xe,

đ i di n cho mặt ti p xúc giữa xe và mặtăđ ng Các lực quan tr ng và những th i

đi m nhăh ngăđ n sự chuy năđ ng của xe là lực tác d ngăđặt xuyên qua mặt ti p

xúc của l p với mặtăđ ng,ăđâyălàăđi u cần thi tăđ mô t đặcătínhăxeănh ăđặc tính

l păvàăhànhăviăđi u khi n củaăng i lái xe Khi m t chi căxeăđiăquaăkhúcăngoặt thì

kho ng cách tr c của l p b thayăđ i và xu t hi n lực bên sinh ra l p Khi quay

vòngăl cănàyăsẽ thayăđ i trên b mặt ti p xúc trên b mặt bánh xe và mặtăđ ng

d ch d c m tăgócăα.ăM i quan h giữa lựcăquayăvòngăvàăgócătr t là r t phức t p

tùy thu căvàoăđi u ki năđ ng, tình trang l pămàăgócăαănhỏ hay lớn.ăĐ i vớiăđi u

ki năđ ngăbìnhăth ng thì m i quan h nàyăđ c xem là tuy nătínhănh ăbi u thức sau:





 C

F y  (2.1) Trongăđó:

Mô hình m t v t là mô hình tuy n tính k t n i d dàng vớiămôăhìnhăng i lái

cũngănh ămôăhìnhătuy n tính Lý thuy tăđi u khi n tuy nătínhădùngăđ đánhăgiáăh

th ngăđi u khi năxe.ă Đâyă làă môăhìnhăcóăth sử d ng hi n thực hóa mô hình của

ng i lái bằng các thông s tuy n tính củaămôăhìnhăđi u khi n xe

2.3 2ăMôăhìnhăđi u khi n lái xe v iăđặc tính thầnăkinhăc

Cánh tay củaăng i lái có th đ i di n b i m t h lựcăquánătínhăđơnăgi n k t n i

với mặtăđ tăthôngăquaătínhăđànăh i song song B gi m ch n vớiăđ cứng áp lực b

đ ng và sự c n củaăcánhătay.ăCánhătayăvàăđ ng lực h căláiăđ c k t h p trong khi

ng i lái cầmăvôălĕng.ăPh ơngătrìnhăchuy năđ ng cho các k t n i là:

sw

T m sw st dr sw st dr sw st dr

n

M T K

K B

B J

J           (2.2) Trongăđó:

J st : Kh iăl ng quán tính

Bst : G m ch n

Kst :ăĐ cứng vững

M T : Phát sinh từ lực bên và tự hi u ch nh mô men

Vòng lặpăđi u khi n ph n x duy trì chi uădàiăcơăbằng các tín hi u c m giác, v n

t căcơăho tăđ ng và thông tin ph n h iănh ăhìnhăβ.9.[15]

Hình 2.9:ăK tăc uăcủaămôăhìnhăđi uăkhi năláiăxeăvớiăđặcătínhăthầnăkinhăcơ

M tătrìnhăđi u khi n b sung là làm bi năđ i các thông s ph n x , chứcănĕngăcủa

đi u khi n của các ph n x này có th đ c mô t nh ăsau:

c

s r r c r

s

e K sB s

H r (s)

K a

2.4 Môăhìnhăđi uăkhi năchoăng iăláiăxe

2.4 1ăĐi uăkhi năbùăh ngăxeădiăchuy n

Nhi uămôăhìnhăđi u khi n cho sự thayăđ i phức t păđ ng lực h c của xe Phần

lớn những mô hình này dựaătrênăđi u khi năđ ng lực h c bên củaăxe,ăđ c phân lo i theoă haiă nhóm:ă Môă hìnhă đi u khi nă bùă h ớng di chuy nă vàă môă hìnhă xemă tr ớc

H(s): Mô t nhi m v củaăng i lái xe trên nh n thức tức th i l iăăh ớng

di chuy n của xe

G(s): Chuy n giao nhi m v cho xe

Đ d tăđ c chứcănĕngăchuy năgiaoăđi u khi năH(s),ămôăhìnhăđi u khi n ph i

đi u ch nh: Thứ nh tăđi u khi n xe cần ph i thực hi n sự phánăđoánăvàăhànhăđ ng

đ i di n trong th i gian tr s

e ,ăτăth iăgianătr ăhi uăqu ăSauăđóăhànhăđ ngăt ơng ứngăchoăđầuăraăđ năsựăkíchăthíchă,ăng iăđi uăkhi năcóăkh ănĕngădựăđoánăthayăđ iădữăli uăđầuăvào.ăNg iăđi uăkhi năcũngăcóăkh ănĕngăthựcăhi năhànhăđ ngătr năvẹnănơiătínăhi uăraăt ăl ăthu năvớiătínăhi uăvàoăthíchăh p.ăDoăđó,ăng iăđi uăkhi năxeăsẽăxácăđ nhăt tănh ăthu tătoánăđi uăkhi năPID.ăTuyănhiên,ăl iăth ăcủaăh ăth ngăchứcănĕngăđi uăkhi năPIDăkhôngăcóăliênăquanăđ năhànhăviăv tălýăcủaăng iăđi uăkhi n.ăVìă

v y,ăm t chứcănĕngăchuy n giao chung củaăng iăđi u khi n có th sử d ng phần

lớn các nhi m v đi u khi năđ xu tănh ăsau:

I

L d

N

e s T

s T K s

- +

Mô hình trên thực hi n t t quá trình xử lý c uătrúcătrongăđi u khi n xe bao g m

tần s , h th ng thầnăkinhătrungă ơng,ăđ khu chăđ i và th i gian tr Tần s caoăđ i

di n cho h th ng thần kinh củaăng iăđi u khi n xe là h th ng b c hai mô t sự

v năđ ng củaăchânătayăvàăcơăbắp củaăng iăđi u khi n Mô hình c u trúc có ph m vi đaăd ng của dãi tần s so với mô hình giao nhau

Môăhìnhăxemătr ớcăđ ng di sẽ càiăđặt các dữ li uătr ớc củaăconăđ ng phía

tr ớcăđ thực hi n t tămôăhìnhăđi u khi n h ớng di chuy n

2.4 2ăĐi u khi năđ ng di chuy năxemătr c c a xe

Môă hìnhă đ ngă điă xemă tr ớcă đi nă hìnhă đ c minh h a trong hình 2.11,[16] nhăh ngăxemătr ớc của h th ng vòng lặpăkhépăkínăđ c bi u di n bằng hàm

f(t)

-

y(t+T P )

t T   y t L    t y t T y t

y  P      P (2.5)

Từ đó,ăchứcănĕngădự báo là B s 1 T P s

Hình 2.12:ăMôăhìnhăchi năl cădựăbáo

Bài toán t iă uăcủaăbàiătoánătheoădõiătrìnhăđi u khi n xe sử d ng khu vực xem

tr ớc t iă uăthìăng iăđi u khi n luôn nhìn vùng hữu h n củaăđ ngăphíaătr ớc, do đóăng i lái xe sẽ gi m thi uăđ c l iăđ ngăđiăvàămôăt h th ngăxeăxemănh ălàă

m t tr ng thái tuy nătính.ăTrongătr ng h păxemătr ớc củaăđi m duy nh t, h th ng tuy n tính có th mô t nh ăsau:

g Fx x

SW

T A

T t t

* (2.7) Trongăđó:

tT P

 : L i giữaăđầuăvàoăconăđ ngăxemătr ớcăvàăđầuăraăxemătr ớc của

v trí bên

A(TP) :ăĐơnăv ph n h iăđầu của h th ng xe

T t c cácămôăhìnhăđ căđ c p trên là dựa trên chi năl căxemătr ớc vòng lặpăđơn,ămặc dù hi u su t b nhăh ng không ch v tríăbênămàăcònăđ nhăh ớng lắc ngang củaăxe.ăDoăđó,ăchúngătaăcóăth sử d ng mô hình da vòng lặp có c uătrúcănh ătrong hình 2.13, [17]

Hình 2.13: Môăhìnhăđi uăkhi năxeăđaăvòngălặp

Trong hình 2.13:

HL(s)ă:ăHàmăđặcătr ngăL

HH(s):ăĐ i di n cho tần s th p và tần s cao

Fay(s):ăHàmăđặcătr ngăay

Fr(s) và F(s):ăĐ i di n cho dự báo chứcănĕngăcủaăng i đi u khi n

xe cho gia t c bên, t căđ l chăh ớngăvàăgócăquayăvòngăt ơngăứng

Môăhìnhăđi u khi năxeăđaăvòngălặp thì quỹ đ oăconăđ ngăxemătr ớcăđ c liên

k t chặt chẽ với sự cân bằng tr ng thái củaă xe.ăPh ơngăphápăđi u ch nhăph ơngătrình b c hai tuy n tính, góc lái của bánh xe t iă uăbằng:

       T

sw* k K p x k y p k

 (2.8) Trongăđó:

P(s)

B(s)

G(s)

H H (s) f(t)

a y

r



KP :ăĐ khu chăđ iăđi u ch nh tr ngătháiăđầyăđủ

x(k) : Tr ng thái của xe

Môăhìnhăđ ng di chuy năvàămôăhìnhăđi u khi năxeăđ c thu th p các dữ li u

đ ngăvàăxeăđ đi u ch nhăph ơngătrìnhăb c hai tuy nătínhă(LQR)ăph ơngăphápănàyătrình bày m tăconăđ ng t tănh ăhìnhă2.14

Hình 2.14:ăXeăvàăquỹăd oăxemătr ớcăconăđ ngăphíaătr ớc

Đi u khi năconăđ ng (LQR) mô t nh ăm t b nưoăng i lái xe và t o ra góc lái củaăbánhăxe.ăSauăđó,ăthôngăquaăh th ng thầnăkinhăcơ,ăgócăláiăt iă uănàyăsẽ đi u khi n b iăvôălĕngăcủa xe H th ng thầnăkinhăcơăcungăc păchoăđi u khi n bằng cách kích ho tăcơăbắp thích h p H th ngăđi u khi n lái xe của mô hình bao g măđ ng

lực h c thầnăkinhăcơ,ăđi u khi nă(LQR)ăvàăcácăđ ng lực h c của xe

2.5ăT ngăquanăv ăk ăthu tăláiăxe

2.5.1ăKháiăquátăh ăth ngăbu ngăláiăôătô

+ Vôălĕngălái:ăVôălĕngăláiădùngăđ đi u khi năh ớng chuy năđ ng của xe ôtô

V trí củaăvôălĕngăláiătrongăbu ng lái ph thu căvàoăquyăđ nh của m iăn ớc Khi quy

đ nh chi u thu n của chuy năđ ng là bên ph iă(ătheoăh ớngăđiăcủaămình)ăthìăvôălĕngăláiă đ c b trí bên trái (còn g i là tay lái thu n).ă Khiă quyă đ nh chi u thu n của chuy năđ ngălàăbênătráiăthìăvôălĕngăláiăđ c b trí phía bên ph i ( còn g i là tay lái ngh ch) Trong nghiên cứu này ch giới thi u lo iă“Tay lái thu n”ătheoăđúngălu t

giaoăthôngăđ ng b của Vi t nam

+ Công tắcăcòiăđi n: Công tắcăcòiăđi nădùngăđ đi u khi n còi phát ra âm thanh báo hi uăchoăng iăvàăph ơngăti n tham gia giao thông bi tăcóăxeăôtôăđangăchuy n

đ ng tới gần Công tắcăcòiăđi năth ngăđ c b trí v trí thu n l iăchoăng i lái xe

sử d ng,ănh ă tâmăvôălĕngălái,ăhoặc gần vành củaăvôălĕngăláiă

+ Công tắcăđèn:ăCông tắcăđènădùngăđ b t hoặc tắt các lo iăđènătrênăxeăôtô,ănh ăđènăpha,ăc t và các lo iăđènăchi u sáng khác Công tắcăđènălo iăđi u khi n bằng tay

đ c b trí phía bên trái trên tr c lái Tuỳ theo lo iă đènă màă theoă tácă đi u khi n chúng có sự khácănhau.ăĐi u khi năđẻn pha c t: Vi c b t hoặc tắtăđènăpha,ăc tăđ c thực hi n bằngăcáchăxoayănúmăđi u khi n đầu công tắc.ăNúmăđi u khi n có ba n c:

- N că“0”ăt t c các lo iăđèn đ u tắt;

- N că“1”ăb t b tăsángăđènăc tă(đènăchi u gần)ăđènăkíchăth ớc,ăđènăh u, đènăchi u sáng b ngăđ ng h

- N că“β”ăB tăsángăđènăphaă(đènăchi u xa) và nhữngăđènăph n u trên

Đi u khi năđènăxinăđ ng: Khi cầnăthayăđ iăh ớng chuy năđ ng hoặc dừng xe cần g t công tắc v phíaătr ớc hoặcăphíaăsauăđ xinăđ ng sẽ ph i hoặc sẽ trái Khi

g t công tắcăđènăxinăđ ngăthìăđènăbáoăhi u trên b ngăđ ng h sẽ nh p nháy theo Khoáăđi năth ng có b n n c:

- N că“0”ă(LOCK):ăV trí cắtăđi n;

- N că“1”(ăACC):ăC păđi n h n ch ; v tríăđ ngăcơăkhôngăho tăđ ngănh ngă

v n c păđi năchoărađiôăcátăxét,ăb ngăđ ng h , châm thu c

- N că“β”ă(ON ): V trí c păđi n trên t t c các lo i xe ôtô

- N că“γ”ă(START) : V trí kh iăđ ngăđ ngăcơ.ăKhiăkh iăđ ngăđ ngăcơăxong chìa khoá tự đ ng quay v n că“β

+ Khoáăđi n: khoáăđi năđ kh iăđ ng hoặc tắtăđ ngăcơ.ă khoáăđi năth ng

đ c b trí bên ph i trên vỏ tr c lái, hoặcăđặt trên thành b ngăđ ng h phía

tr ớc mặtăng i lái

+ Bànăđ p li h p (bànăđ p côn): Bànăđ p ly h păđ đóng,ăm ly h p nhằm n i

hoặc ngắtăđ ng lực từ đ ngăcơăđ n h th ng truy n lực.ăNóăđ c sử d ng khi kh i

đ ngăđ ngăcơăhoặc khi chuy n s

Bànăđ p li h păđ c b trí phía bên trái của tr c lái

+ Bànăđ p phanh (phanh chân): Bànăđ p phanh đ đi u khi n sự ho tăđ ng của

h th ng phanh nhằm gi m t căđ , hoặc dừng hẳn sự chuy năđ ng của ôtô trong nhữngătr ng h p cần thi t.ăBànăđ păphanhăđ c b trí phía bên ph i tr c lái giữa bànăđ p ly h păvàăbànăđ p ga

+ Bànăđ p ga: Bànăđ păgaădùngăđ đi u khi năđ m củaăb ớmăgaă(đ i vớiăđ ng cơăxĕng),ăthayăđ i v tríăthanhărĕngăcủaăbơmăcaoăápă(đ i vớiăđ ngăcơădiezel).ăBànă

đ păgaăđ c sử d ng khi cầnăthayăđ i ch đ làm vi c củaăđ ngăcơ.ăBànăđ p ga

đ c b trí phía bên ph i tr c lái, c chăbànăđ p phanh

+ Cầnăđi u khi n s (cần s ): Cần s đ đi u khi nătĕngăhoặc gi m s cho phù

h p với sức c n chuy năđ ng của mặtăđ ng,ăđ gài s moă“ăs 0”ăvàăgàiăs lùi trong nhữngătr ng h p cần thi t

+ Cầnă đi u khi n phanh tay: Cầnă đi u khi nă phanhă tayă đ đ đi u khi n h

th ng phanh tay nhằm giữ choă ôtôă đứngă yênă trênă đ ngă cóă đ d c nh tă đ nh (th ng sử d ng khi dừng hoặcăđ xe) Ngoài ra còn sử d ngăđẻ h tr phanh chân trong nhữngătr ng h p cần thi t

+ Công tắcăđi u khi n g tăn ớc: Công tắcăđi u khi n g tăn ớc dùngăđ g tăn ớc bám trên kính Công tắcănàyăđ c sử d ng khi tr iăm a,ăkhiăs ơngămùă,ăhoặc khi kính chắn gió b bẩn, m Công tắcănàyăth ng có b n n c : n că“0”ălàăngừng g t; nácă“1”ălàăg t từng lần m t ; n că“βă”ălàăg t ch mă;ănácă“γ”làăg t nhanh

2.5 2ăK ăthu tăc ăb năláiăxeăôătô

+ăĐi u ch nh gh ng i lái xe: T ăth ng i lái xe có nhăh ngăđ n sức khỏe, thao tác củaăng i lái xe và sự an toàn chuy năđ ng của xe ôtô Do v y, cần ph i

đi u ch nh gh lái cho phù h p với tầmăth ớc của m iăng i Vi c đi u ch nh gh lái d ch lên trên hoặc lùi xu ngăd ớiăđ c thực hi n bằng cách kéo cầnăđi u ch nh

d ới gầm gh Vi căđi u ch nh góc củaăđ m tựaăđ c thực hi n bằng cách kéo cần

đi u ch nh hoặcăxoayănúmăđi u ch nh phía bên trái gh lái.Sauăđi u ch nh ph i

đ m b o những yêu cầu sau:

- Chânăđ p h tăhànhătrìnhăcácăbànăđ p ly h p,ăphanhăvàăgaămàăđầu g i v n cònăhơiăchùng.ă

- β/γăl ngătựa nhẹ vàoăđ m lái

- Cóăt ăth ng i tho i mái, năđ nh, 2 tay cầmăβăbênăvànhăvôălĕngălái,ămắt nhìn thẳng v phíaătr ớc, hai chân m tự nhiên

+ăĐi u ch nhăg ơngăchi u h u: Ng i lái xe cầnăđi u ch nhăg ơngăchi u h u trong bu ng lái và ngoài bu ng lái sao cho có th quanăsátăđ c tình tr ng giao thông phía sau, phía bên trái và bên ph i của xe ôtô Cần chú ý vi c ch nhăg ơngătrongălúcăxeăôtôăđangăchuy năđ ng là r t nguy hi m

+ăPh ơngăphápăcầmăvôălĕngălái:Đ d đi u khi năh ớng chuy năđ ng của xe ôtô,ăng i lái xe cần cầmăvôălĕngăláiăđúngăkỹ thu t N u xem vô lĕngăláiănh ăchi c

đ ng h thì tay trái nắm vào v trí từ (9-10)gi , tay ph i nắm vào v trí từ (2-4) gi , 4ăngónătayăômăvàoăvànhăvôălĕngălái,ăngónătayăcáiăđặt d cătheoăvànhăvôălĕngălái Yêu cầu: Vai và tay th lỏng tự nhiên,ăđâyălàăt ăth thu n l iăđ lái xe lâu không

m t mỏi và d thực hi n các thao tác khác Chú ý: Trong kho ng giới h n nêu trên, tùyătheoăgócănghiêngăvôălĕngăláiăcủa từng lo iăxeăng i lái cần lựa ch n v trí cầm cho phù h p

+ăPh ơngăphápăđi u khi năvôălĕngălái:Khi mu n cho xe ôtô chuy năsangăh ớng nào thì ph iăquayăvôălĕngăláiăsangăh ớngăđóă(c ti n l n lùi) Mứcăđ quayăvôălĕngălái ph thu c vào mức yêu cầu chuy năh ớng Khixeăôtôăđưăchuy năh ớng xong,

ph i tr lái k p th iăđ năđ nhătheoăh ớng chuy năđ ng mới

2.5.3ăPh ngăphápăláiăxeăôtôătrênăcácălo iăđ ngăkhácănhau

+ Lái xe trên đ ngbằng:Đ ngbằng choăphépăng i lái xe ô tô luy n t pătĕng,ă

gi m t căđ xe, chuy năh ớngăđiăcủa xe, g m:ăĐiăthẳng, vòng trái, vòng ph i, giúp choăng i lái xe làm quen vớiăcáchăcĕnăđ ng,ăcáchăxácăđ nh mặtăđ ngătr ớc khi láiăxeătrênăđ ng công c ng

+ă Láiă xeă điă thẳng: Mu nă láiă xeă điă thẳng,ă tr ớc h t ph iă xácă đ nhă đ c m t

đ ng thẳngălàmătâmăđ ngăt ngăt ng, lái xe sao cho tâm vành tay lái, m tăđi m

giữaăthânăng i ng i lái (hàng cúc áo giữa ngựcăng i lái) và m tăđi mătrênăđ ng

t ngăt ng chi uăraăphíaătr ớc h p thành m tăđ ng thẳng luôn trùng hoặc song song vớiăđ ng tâm củaăđ ngăđưăxácăđ nh

+ Cách lái xe chuy năh ớng:

ậ Lái xe chuy năh ớng sang bên ph i: Tr ớc khi cho xe vòng bên ph i, ph i quanăsátăch ớng ng i v tăphíaătr ớcănhìnăg ơngăphíaăsau,ădùngătínăhi uăxinăđ ng,

n u th y an toàn mớiăchoăxeăthayăđ iăh ớng Khi lái xe chuy năh ớng sang ph i, tay ph iăkéo,ătayătráiăđẩyăvànhătayăláiăquayătheoăkimăđ ng h đ n khi xe chuy n

đ ngăđúngăphầnăđ ngăđưăđ nh thì từ từ tr lái và giữ năđ nh cho xe chuy năđ ng theoăh ớngăđi.ă

ậ Lái xe chuy năh ớng sang trái: Quanăsátăphíaătr ớc, phía sau tay trái kéo, tay ph iăđẩyăvànhătayă láiăquayăng c chi uă kimăđ ng h , khi xeăđưăđiăvàoăđúngă

phầnăđ ng thì từ từ tr l i tay lái và giữ năđ nh cho xe chuy năđ ngătheoăh ớng đi.ăKhiăláiăxeăthayăđ iăh ớngăkhôngănênăđ i s

+ăPh ơngăphápăcĕnăđ ng: Đ đ m b o an toàn trong quá trình xe ho tăđ ng trênăđ ng, ngoài các y u t nh ătình tr ng kỹ thu t xe, ch tăl ngăđ ng sá, th i

ti t,ă đòiă hỏiă ng i lái xe ph iă cóă ph ơngă phápă láiă xeă điă chínhă xácă trênă cácă lo i

đ ng.ăĐ đápăứngăđ c yêu cầuătrên,ăđòiăhỏiăng i lái xe ph i bi tăph ơngăphápăcĕnăđ ngăđ xácăđ nhăđ c v tríăvàăđ ngăđi củaăxe.ăCĕnăđ ngălàăph ơngăphápăxácăđ nh v tríăvàăđ ngăđiăcủaăxeătrênăđ ng

ậ Xácăđ nh mặtăđ ng:ăLàmăcơăs đ xácăđ nhătimăđ ng.ăĐ i vớiăđ ngăđưă

tr i nhựa hoặc bê tông, mặtăđ ngăđ căxácăđ nh là toàn b phầnăđ c tr i nhựa

hoặc bê tông tính theo chi u r ng củaăđ ng Đ i vớiăđ ng c p ph i, mặtăđ ng

đ căxácăđ nh là toàn b c p ph i tính theo chi u r ng củaăđ ng

ậ Xácăđ nhătimăđ ng:ăLàmăcơăs đ cĕnăđ ng Đ i với mặtăđ ngăđưăcóăsẵn

v ch kẻ thì tr cătimăđ ngăđ c xácăđ nh là v ch kẻ đ ng là những v ch d căđứt quãng giữa mặtăđ ng Đ i với mặtăđ ngăch aăcóăv ch kẻ thì tr cătimăđ ng là

đ ngăt ngăt ngădoăng iăláiăxeăt ngăt ngăchiaăđôiămặtăđ ng làm hai phần

bằng nhau

ậ Cáchăxácăđ nh v trí củaăxeăđiătrênăđ ng

Xeăđiă phầnăđ ng bên ph i:ăĐi măcĕnălàăv trí củaăng i lái chi u xu ng mặtăđ ng, l ch sang bên ph iătimăđ ngălàăxeăđangăđiăsangăphầnăđ ng bên ph i,

n u v tríăng i lái càng cách xa tr cătimăđ ng v bên ph iăthìăxeăcàngăđiăsangă

phầnăđ ng bên ph i nhi uăhơn.ă

Xeă điă giữaă đ ng:ă Đi mă cĕnă làă v trí củaă ng i lái l ch sang bên trái tim

đ ngăvàăcáchăbênătráiătimăđ ng 35 ậ 45 cm N uăng i lái th y v trí ng i ngay sát vớiătimăđ ngălàăxeăđangăđiă đúngăgiữaăđ ng

Xeăđiăsangăphầnăđ ngăbênătrái:ăĐi m cĕnălàăv trí củaăng i lái l ch hẳn sangăbênătráiătimăđ ngăvàăcáchătimăđ ng > 45 cm N uăng i lái càng cách xa

tr căđ ng v phíaăbênătráiăthìăxeăcàngăđiăsangăphầnăđ ng bên trái nhi uăhơn.ă

Xeăđiăsongăsongăvớiăh ớngăđ ng: Quỹ đ o v trí củaăng i lái chi u xu ng

đ ng t o thành m tăđ ng thẳng song song vớiăh ớngăđ ng.ăKhiăđóăng i lái ch

vi c giữ tay lái năđ nhătrongăđ rơăchoăphép,ăxeăsẽ điăsongăsongăvớiăh ớngăđ ng

Xeăđiăl ch ra khỏiăh ớngăđ ng: Quỹ đ o v trí củaăng i lái chi u xu ng

đ ng h p thành với tr cătimăđ ng m tăgóc.ăKhiăđóăxeăcóăchi uăh ớngăđiăraăl

đ ng Ng i lái xe ph iăđi u ch nh l iăh ớng chuy năđ ng của xe bằng cách ch nh tay lái cho chuy năđ ng của xe song song vớiăh ớngăđ ng,ăđi u ch nh xong ph i

tr l iătayăláiăđ xe chuy năđ ng năđ nhătheoăh ớng vừaăđi u ch nh

+ăPh ơngăphápăláiăxeătránhănhau.ă

Tránhănhauătrênăđ ng: Khi hai xe còn cách nhau t i thi u từ 100-200 m, c haiăxeăđ u ph i gi m t căđ ăKhiăhaiăxeătránhănhau,ăng i lái xe ph iăchiaăđ ng

làm hai phầnă vàă đi u khi nă xeă điă đúngă phầnă đ ng của mình Trên phầnă đ ng

t ngăt ng của xe mình, chia làm 3 phần bằngănhau,ăđi măcĕnătừ tâmăng i lái chi u với tâm vành tay lái xu ngăđ ng trùng vớiăđ ng phân chia 1/3 thứ nh t tính

từ timăđ ng ra

Tránh nhau trên mặtăđ ng hẹp: Hai xe tránh nhau trên mặtăđ ng hẹpătr ớc

h tăhaiăxeăđ u ph i gi m t căđ , bên nào th y phía xe mình r ng nên chủ đ ng dừng xeătr ớc, không nên c điăvàoăđ ng hẹp gây c n tr giaoăthông.ăXeăđiăv phíaăs n núiănênăđ tr ớc gi i phóng mặtăđ ng, n u không có ph xe, sau khi tắt máy ph i

xu ng chèn l i và làm hi uăchoăxeăkiaăcĕnă đ ngăđiăqua.ă Khiăsắp tránh nhau và đangătránhănhauăkhôngănênăđ i s , hai tay cầm vữngătayăláiăvàăđi u khi năchoăxeăđiăchínhăxác.ăKhiăđ xeănh ngăđ ng ph iăđ ngay ngắn, khôngănênăđ ch chăđầu

hoặc quay thùng xe ra ngoài

Tránh gàăvàăcácăch ớng ng i v tătrênăđ ng: Cĕnăcứ vào v tăbánhăxeătr ớc bên trái và v tríăng iălái,ăcĕnăcứ vào v trí củaăng i lái phía trong của l pătr ớc bên trái, n u l yătâmăng i lái chi u thẳng tâm của cánh tay trái xu ng mặtăđ ng là cách v tăxeătr ớc bên trái 10-15 cm

+ăLáiăxeătrênăđ ng phức t p: Đ ng phức t pălàăđ ngăcóăđôngăng i,ăđôngă

xe, ch t hẹp, các tình hu ng giao thông phức t p, có nhi u y u t nguy hi m b t

ng Khi láiăxeătrênăđ ng phức t păđôngăng i,ăđôngăxeph i th n tr ng, chú ý quan sát m i tình hu ng và có bi n pháp xử lý linh ho t,ăđi u khi n xe ph i chính xác,

ph i h p mau lẹ giữa chân ga, phanh, ly h p và tay lái, nghiêm ch nh ch p hành

Lu tăgiaoăthôngăđ ng b

+ Lái xe trênăđ ngătrơnălầy:ăĐ ngătrơnălầy thì lực bám của bánh xe với mặt

đ ng b gi m nhi uădoăđ ng nên khó giữ choăxeăđiăđúngăh ớng, bánh xe d tr t

Tr ớcăkhiăchoăxeăđiăquaăđ ngătrơnălầy nên dừngăxeăđ ki m tra mứcăđ trơnălầyăđ cóăph ơngăphápăchoăxeăđi qua phù h p N u có xích ch ng lầy hoặc xe có b trí cầu

tr ớc chủ đ ng, h p s ph hay b khoá hãm vi sai nên sử d ng và khi qua ph iăđ aăcácăcơăc u trên tr l i v tríăcũ.ăN uăđưăcóăv t củaăbánhăxeătr ớcăđiăquaăthìăv n giữ

vữngătayăláiăchoăxeăđiăđúngăv tăbánhăxeăđiătr ớc, sử d ng s th păđiăch m qua Khi

điătrênăđ ng vòng giữ đ u ga, không l y nhi uălái,ăkhôngăđánhătayăláiăngoặt, không phanh g p có th trơnătr t hoặc quay xe N u b trơnătr t ngang nhẹ thì l y ít lái cho xe từ từ vào giữaă đ ng, n u tr t nghiêm tr ng có th gi m t i,ă đàoă rưnhă

h ớng v t bánh xe v phía an toàn, gài s 1 cho xe ti năvàoărưnhăđàoătheoăh ớngăđiălên N u bánh xe b quáătrơn,ăchoăxeălùiăl i và lót bằngăđá,ăg ch vỡ ván lót cỏ khô, không nên rú ga c cho xe ti n, vì càng làm khoét sâu sẽ khóăkhĕnăhơn,ănh t là khi

cầuăxeăđưăch măđ t X bớtăhơiăl păchoăxeăđiăquaăđ ngătrơnăcũngălàăbi n pháp hữu

hi u.ăKhiăxeăđưăquaăđ ngătrơnălầy ph iăbơmăđủ áp lựcăhơiăl p

+ăLáiăxeăquaăđ ng ngầm: Trênăđ ng ng păn ớc, xu t hi năđ măn ớc giữa mặt l p với mặtăđ ng, nên lực bám của bánh xe với mặtăđ ng b gi m,ănh ngălực

c n củaăxeătĕngălên,ăn uăđ ng cắtăngangădòngăn ớc ch y thì xe còn b đẩy trôi v phía h l u.Tr ớcăkhiăchoăxeăquaăđ ng ngầm cần ki m tra chi u sâu của mặtăn ớc

t căđ của dòng ch y, tình hình mặtăđ ngănh ăt t, x u, r ng, hẹp,ăđáăto.ăCĕnăcứ vàoăđặc tính củaăxeăđ cóăph ơngăphápăchoăxeăqua.ăTr ng h p mứcăn ớc quá sâu (nh ngăv n trong ph măviăchoăxeăquaăđ c) ph i kéo lá chắnăgióăkétăn ớc, tháo dây đaiăqu t gió, l y t m kín b c toàn b chiaăđi n,ădâyăđi n, c c n iăvàăđ aăbìnhăđi n lên v trí cao, nút kín l ki m tra dầu máy, nới lỏng ng thoát khí t i c x hay dùng

ng m m n i cửa cu i ng gi m thanh lên cao.Khi xe qua ngầm, n u mặtăđ ng

r ngăchoăxeăđiăxiênăgócătheoăh ớngăn ớc ch y, mặtăđ ngătrungăbìnhăláiăxeăđiăsongăsongămépăđ ngăphíaăth ngăl uăngayătừ đầu.Choăxeăquaăđ ng ngầmănênăđiăs 1

N u có cầu chủ đ ngătr ớc và h p s ph nên sử d ng ngay, giữ vữngătayălái,ăđiăđ u ga,ă tránhă khôngă đ xe ch t máy giữa dòng, không nên dừngă xeă trênă đ ng ng p

n ớc N u giữa chừng b quayătrơnătìmăcáchăkéoăđẩy xe v phíaăđầu ngầm Không nênăcóătĕngăgaăđ phòng cát xoáy, lún sâu giữa dòng r t nguy hi m N uăxeăđiăđoànănên cho qua từng chi c m t.Sauăkhiăđiăquaăđ ng ng păn ớc, ta lắp các chi tiét trên

tr l i v tríăcũ,ăràăchoămáăphanhăkhôăđ m b o phanh có hi u lực mớiăđ c cho xe

ch yăbìnhăth ng

+ăLáiăxeăbanăđêm,ăs ơngămù,ăm a,ăgióălớn: Khiăláiăxeăbanăđêmăvàătr iăs ơngămù,ăm aăgióăph măviăvàăc ngăđ đènăchi u sáng có giới h n nên tầm nhìn h n ch ,

ánhăsángăđènăb loá nh tălàăkhiăcóăxeăđiăng c chi uălàmăng i lái loá mắt Vì v y khi lái xe ph i th n tr ng, chú ý ch năđ ng , ch n t căđ h p với tầm nhìn và thực

tr ngăđ ngăsáăđ đ m b o an toàn Trang b đènăvàngăchoăxeăkhiăgặpăs ơngămù Banăđêmănênăchoăxeăch y giữaăđ ng (trừ đ ng ph ), xe ch yăbanăđêmăph i sử

d ng t t c các lo iăđènăchi uăsángăvàăđènătínăhi uăđ soiăđ ng, báo hi u T căđ

d ớiăγ0ăkm/h,ăánhăsángăđènăchi u cần xa 30 m T căđ trên 30 km/h ánh sáng chi u

xa 100 m tr lên Lái xe khi tr iăm aăgió,ăs ơngămù,ăng iăláiădùngăđènăvàngăvàă

gi m t căđ phù h p tầmănhìnăđ quan sát và xử lý các tình hu ng an toàn

+ Láiăxeătrênăđ ng cao t c:Đ ng cao t călàănơiăđo năđ ng có ch tăl ng t t, phẳng, r ng và có phân chi u, m i chi u phân thành nhi uălànăxeăquyăđ nh cho các

c p t căđ Trênăđ ng,ăđ ng cao t c, yêu cầu xe ph i có tùnh tr ng kỹ thu t t t,

ng i lái ph i tuy tăđ i ch p hành lu tăgiaoăthôngăđ ng b Vi c kh ng ch t căđ chủ y u bằng ga và phanh nhẹ khi phát hi n từ xa Vì t căđ lớn, n u l y lái nhi u

và phanh g p làm xe m t năđ nh r t nguy hi m.ăNênăcĕnăcứ vàoăđi u ki n kỹ thu t

và t căđ củaăxeămìnhăđiăđúngălànăđ ngăquyăđ nh,ăquanăsátăvàăcĕnăđ ngăxa,ăđi u khi n nhẹ nhàng Khi mu n chuy nă lànă xeă (đ ch y nhanh hoặc ch mă hơn)ă ph i

thực hi nătĕng,ăgi m t căđ trong ph măviă quyăđ nh do v ch kẻ đ ng ch đ nh

Tr ớc khi ra làn mới ph i b tăđènătínăhi u N u cần dừng hoặcăđ xe ph i gi m dần

t căđ và chuy n v lànăxeăquyăđ nh cho c p t căđ th p

+ Lái xe trong thành ph , th xã, th tr n: Trong thành ph , th xã, th tr n,

ng iăvàăph ơngăti năthamăgiaăgiaoăthôngăđiăl iăđaăd ng và phức t p, nhi u nút giao thông d b ách tắc.ăĐ ng g m nhi u lo i,ăcóăđ ng chung cho c hai chi u, có

đ ng m t chi u,ăđ ng m t chi u nhi u làn xe có các v ch kẻ đ ng, nhi u b ên báo tín hi u Cầnăbìnhătĩnh,ăgi m t căđ , th n tr ngăquanăsátăng iăvàăph ơngăti n tham gia giao thông Tay lái ph i linh ho t, chuẩn b sẵn sàng phanh dừng xe

Kh ng ch t căđ h p lý, phù h p với tình tr ngăđ ng sá và giữ kho ng cách với xeăkhácăđ chủ đ ng Quan sát r ng, nhanh từ cácăh ớng,ăphánăđoánătâmălýăcácăđ i

t ngăthamăgiaăgiaoăthôngăđ dự đoánăcácătìnhăhu ngăvàăđ aăraăcáchăxử lý phù h p

2.6 Đi uăki năs căkh eăc aăng iăláiăxe

Ng iăláiăxeăph iăđ măb oăđ căcácăđi uăki năsứcăkhỏeă[18].ăTrongăđóăg măcácă

đi uăki năc ăth ănh ăsau:

+ Đi uăki năv ămắt:Nhữngăng iăláiăcácălo iăph ơngăti năgiaoăthôngăđ ngăb ăcóăđ ngăcơ,ăth ălựcăsauăkhiăđi uăch nhăbằngăkínhăbắtăbu căph iăđ măb oăđi uăki nă

th ălựcăhaiămắtăc ngăl iă>16/10 N uămắtăb ăm tătrongăb yătr ngăh păd ớiăđâyăthìăkhôngăđ călái:

- Mắtăđeoăkínhăc năth ăquáă7ăD

- Mắtăđeoăkínhăvi năth ăquáă7ăD

- Mắtăđeoăkínhălo năth ăquáă4ăD

- Th ătr ngăb ăthuăhẹpă(rétrécissementăduăchampăvisuel)ăquáăβ0ăD

- Cácăcânăchuy năv nămắtăb ătêăli tăhoặcăcóăt tăh năch ăsựăv năchuy nănhưnăcầu

- Mắtăb ăquángăgàă(hémeralogie)ăhoặcăb ălo năsắcă(daltonisme)

- Cóăcácăb nhăcủaăvõngăm căhoặcăcủaăth ăgiácăthầnăkinhăđangăti nătri n

Nhữngăng iămàăb nhăcủaăvõngăm căhoặcăcủaăth ăgiácăthầnăkinhăđưăđ că năđ nhăvàăcácăđi uăki năv ăth ălực,ăth ătr ngăđầyăđủăcóăth ăđ căt măth iăláiăxeădoăbácăsĩăchuyênăkhoaăxétăvàăquy tăđ nhăth iăgianăt măth iăđó

+ Đi uăki năv ătay:ăNhữngăng iăláiăcácălo iămô-tô và side-car,ătayăph iăcũngă

nh ătayătráiăph iăcóăítănh tă4ăngónă(ngónăthi uăch ăcóăth ălàăngónăút).Tayăph i ph iăcóă4ăngónă(trongăđóăbắcăbu căph iăcóăngónăcái).Tay trái ph iăcóăγăngónă(trongăđóăbắtăbu căph iăcóăngónăcái)

+ Đi uăki năv ăchân: Nhữngăng iăláiăcácăph ơngăti năgiaoăthôngăđ ngăb ăcóă

đ ngă cơă v nă đ ngă củaă haiă chână bắtă bu că ph iă bìnhă th ngă mớiă đ că lái.Nhữngă

ng iăđưăcóăbằngălái,ănh ngăvìătaiăn năhoặcăb nhăt tăph iăcắtăbỏă1ăbànăchânăhoặcă1ăcẳngăchânăvàăđưăđ călắpăchânăgi ăt t,ăn uămu năti păt căláiăxe,ăbắtăbu căph iăthiăl iă

phầnăthựcănghi măvàăph iăđ căy,ăbácăsĩăchoăphépămớiăđ căthi

+ Đi uăki năv ătai:ăNhữngăng iăláiăcácălo iăph ơngăti năgiaoăthôngăđ ngăb ăcóă đ ngă cơ,ă m iă taiă bắtă bu că ph iă cóă đủă baă tiêuă chuẩn:ă Nóiă th ngă ngheă rõă ăkho ngcáchă5ăm.ăNóiăthầmăngheărõă ăkho ngăcáchă0,5 m

+ Đi uă ki nă v ă thầnă kinh: Nhữngă ng iă láiă cácă lo iă ph ơngă ti nă giaoă thôngă

đ ngăb ăcóăđ ngăcơănóiătrongăđi uăl ănàyăcácăph năx ătayăchânăph iăbìnhăth ngămớiăđ călái.Nhữngăng iămắcăb nhăđ ngăkinhăc măkhôngăđ căláiăb tăcứălo iăxeănàoătrongăđi uăl ănày

+ Đi uăki năv ătim:ăNhữngăng iămắcăb nhcóăcơnăđauăngựcă(angorăpectoris), có

b nhăph ngăđ ngăm chăchủăkhôngăđ căláiăb tăcứălo i xe nào

+ Đi uăki năv ăth ălực: Nhữngăng iăláiăcácălo iăxeăôătôătr ngăt iătừă1ăt năđ n 3

t nă5ăvàămáyăkéoăph iăcóăđủătiêuăchuẩnăv ăth ălực:

- Chi uăcaoătừă1,5m tr ălên,

- Cânănặngătừă46ăkg tr ălên,

- Vòngăngựcătừă80 cm tr ălên

Nhữngăng iăláiăcácălo iăxeăôătôătr ngăt iătừăγT5ătr ălênăph iăcóăđủătiêuăchuẩnăv ăth ălực:

- Chi uăcaoătừă1,55m tr ălên,

- Cânănặngătừă48ăkg tr ălên,

- Vòngăngựcătừă8βăcm tr ălên

Nhữngăng iăláiăcácălo iăxeăôătôăduăl ch,ăôătôăconătr ngăt iăd ớiă1ăt năph iăcaoăt iăthi uă1,48m

+ Đi uăki năv ătu i: Nhữngăng iăláiăcácălo iăxe môătôăph iă18ătu iătr ălênămớiă

đ călái.ăCònăcácălo iăxeăkhácăph iăβ0ătu iătr ălênămớiăđ călái

2.7 Ph ần m n LabVIEW

2.7.1 LabVIEW

LabVIEW(vi t tắt của Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench)ălàămôiătr ng ngôn ngữ đ h a hi u qu trong vi c giao ti păđaăkênhă

giữaăconăng i, thu t toán và các thi t b

G i LabVIEW là ngôn ngữ đ h a hi u qu vì v cách thức l p trình LabVIEW khác với các ngôn ngữ C (hay Python, Basic, v.v.) đi m thay vì sử d ng các từ

vựng (từ khóa) c đ nh thì LabVIEW sử d ng các kh i hình nhăsinhăđ ng và các dây n iăđ t o ra các l nhăvàăcácăhàmănh ătrongăhìnhăβ.15.ăCũngăchínhăvìăsự khác

bi tănàyămàăLabVIEWăđưăgiúpăchoăvi c l p trình tr nênăđơnăgi năhơnăbaoăgi h t, đặc bi t, LabVIEW r t phù h p với kỹ s , nhà khoa h c, hay gi ng viên Chính sự đơnăgi n, d h c, d nhớ đưăgiúpăchoăLabVIEWătr thành m t trong những công c

ph bi n trong các ứng d ng thu th p dữ li u từ các c m bi n, phát tri n các thu t toán,ăvàăđi u khi n thi t b t i các phòng thí nghi m trên th giới

V ýănghĩaăkỹ thu t,ăLabVIEWăcũngăđ cădùngăđ l pătrìnhăraăcácăch ơngătrìnhă(source code: mã ngu n)ătrênămáyătínhăt ơngătự các ngôn ngữ l p trình dựa trên chữ (text-based language)ănh ăC,ăPython,ăJava,ăBasic,ăv.v

Đ ng th i, LabVIEW h tr các kỹ s ,ă nhàă khoaă h c và sinh viên,v.v., xây

dựng (thực thi) các thu t toán m t cách nhanh, g n, sáng t o và d hi u nh các

kh i hình nh có tính g i nhớ và cách thức ho tăđ ng theo ki u dòng dữ li u (dât flow) lầnă l t từ trái qua ph i Các thu t toán nàyă sauă đóă đ c áp d ng lên các

m chă đi nă vàă cơă c u ch p hành thực nh vào vi c k t n i h th ng th t với LabVIEW thông qua nhi u chuẩn giao ti p m ng TCP/IP, chuẩn GPIB,v.v Vì v y LabVIEW là m t ngôn ngữ giao ti păđaăkênh

LabVIEW h tr hầu h t các h đi u hành Windows (2000, XP, Vista, 7, 8), Linux, MacOS, Window Mobile, Window Embedded Hi n t i, LabVIEW 2012 là phiên

b n mới nh t M t s phiên b năcũăcủa LabVIEW bao g m 2010, 2009, 8.6, 8.5,

7.1, 6i LabVIEWăđ c sử d ngătrongăcácălĩnhăvựcăđoăl ng, tự đ ngăhóa,ăcơăđi n

tử, robotics, v t lý, sinh h c, v t li u, ô tô, v.v

2.7.2 L pătrìnhăv iăLabVIEW

Đ làm vi c với phần m m LabVIEW ta thao tác trên 2 cửa s là Front Panel và Block Diagram Hai cửa s này sẽ xu t hi n sau khi ta kh iă đ ng phần m m LabVIEW

Hình 2.15:ăMưăngu năvi tăbằngăLabVIEW Cửa s Front Panel hay còn g i là giao di năng i dùng Của s nàyădùngăđ

kh i t oăcácăControlă(Input)ăvàăcácăIndicatoră(ouput).ăNghĩaălàătrênăcửa s này ta có

th thi t l p các thông s đầu vào của m t ứng d ngănàoăđóăvàăcóăth th yăđ c k t

qu kh o sát hay tính toán của ứng d ngăđó

Cửa s Block Diagram là cửa s dùngăđ ng i l p trình kh i t o, vi t các thu t toán cho ứng d ng củaămình.ăĐóăbaoăg m các hàm toán h c (c ng, trừ, nhân, chia,

đ o hàm, tích phân, ma tr n,v.v.), các hàm lặp (while loop), các hàm t o tr , v.v Nghĩaălàătrênăcửa s Block Diagram chứa những thu t toán gi i quy t các bài toán ứng d ngămàăng i l p trình kh i t o và có th đi u khi n và hi n th k t qu trên cửa s Front Panel

Các hàm tính toán có liên quan trong của s BlockăDiagramăđ c n i với nhau bằng dây d n theo ki u truy n tín hi u.ăĐâyăcũngălàăm t l iăđi m của LabVIEW so

với các phần m m khác tính trực quan và d làm vi c

Cửaăs ăBlockăDiagram Cửa s Front Panel

Ch ngă3

XỂYăD NG,ăTHI T K ,ăL PăTRÌNH MÔ HÌNH

ĐI UăKHI NXE

3.1 Gi i thi u ph ần m m mô ph ng City Car Driving

City Car Driving làăm tăch ơngătrốnhămôăphỏngăláiăxeăvớiăr tănhi uămôiătr ngă

đi uăkhi n,ăđ căthi tăk ăđ ăgiúpăng iădùngălái xe trong nhi uăkhuăvựcăn iăngo iăthànhă khácă nhau.ă Nóă đ că sửă d ngă r ngă rưiă trongă nhi uă đ tă n ớcă trênă th ă giới TrongCity Car Driving môă phỏngă đưă đ că đặtă trênă m tă lo tă cácă tìnhă hu ngă khác nhauăcủa conăđ ngăthựcăt khi lái xe City Car Drivinglàăm tăphânămêmămôăp hỏngăxe,ă sửă d ngă v tă lýă xeă tiênă ti nă đ ă đ tă đ că m tă c mă giácă r tă th tă vàă ch tă l ngăcao Ô tô,ăđ ngăgiaoăthông,ăng iăđiăb ă- t tăc ănhữngăđi uătrênăđ căt oăraăđ ălàmăchoăng iăchơiăc măth yăh ăđangăláiăm tăchi căxeăthựcăsựătrongăm tăthànhăph ăthựcă

sự Cácăt pătină 3D, v tălýăvàăcácăt pătinăc ăth ăkhácăcủaă City Car Driving đ căm ăchoăsửaăđ iăvàăchoăphépăng iădùngăthêmăcácăm uăxeăcủaămìnhăvàoăcácămôăphỏng,ăsửaăđ iăxeăv tălý.ăVìăv y,ăb năcóăth ăcóăr tătùyăbi năvàămôăphỏngăm ăr ng

Hình 3.1:ăGiaoădi năláiăxeămôăphỏngăCityăCarăDriving

3.2 Thi t k môăhìnhăđi u khi n xe

3.2.1 Ph ngăphápăchuyểnăđổiătínăhi u xoay c a tr căvôălĕngăthƠnhătínăhi u

đi u khi n c a chu t máy tính

Xeădiăchuy nătrongămôiătr ngămôăphỏngăCityăCarăDrivingătheoăh ớngărẻătrái,ărẻăph iăvàăch yăthẳngăt ơngăứngăvớiăsựăd chăchuy năcủaăchu tămáyătínhătheoăcácă

h ớngăt ơngătự.ăTuyănhiênătrongăthi tăk tămôăhìnhăđi uăkhi năláiăxe,ătínăhi uăd chăchuy năcủaăchu tămáyătínhătheoăh ớngăxeăch yăthẳngăhayătínăhi uătr căYăđ căthayă

th ăbằngătínăhi uăv năt cătrênăbànăbànăga.ăTứcălàăkhiăcóătínăhi uăv năt c,ăxeăsẽătựă

đ ngăch yăthẳng.ăDoăđó,ăătínăhi uăvôălĕngăcủaăxeăxoay sangătráiăhoặcăxoayăsang

ph ilàătínăhi uăcủa s ̣ădiăchuyểnăconăchu tămáyătính theoăph ơngăXănh ăhìnhăγ.β

Hình 3.2:ăSơăđ ătínăhi uăt ơngătựăgiữaăchu tămáyătínhăvớiătr căxoayăcủaăvôălĕng Trênăhìnhăγ.β,ătr căvôălĕngăđ căgắnăvàoătr căXăcủaăchu tămáyătính.ăNh ăv y,ăkhiăvôălĕngăxoayăm tăgócăđ ăđi uăkhi năh ớngădiăchuy năcủaăxeătheoămongămu năcủaăng iăđi uăkhi năthìăt ơngăứngătrênătr căXăcủaăchu tămáyătínhăcũngăsẽăxoayăđiă

m tăgócălàmăchoăđĩaăencoderăd chăchuy n.ăĐ ăd chăchuy nătrênăđĩaăencoderăđ că

nh năbi tăthôngăquaăm chăthuăphátătínăhi uătrênăchu tămáyătínhăvàăchuy năthànhătínă

hi uăs ăđiăđ năIC gi iămưăHT 82M39Aălamănhiê ̣măvụăđo ̣cătốnăhiê ̣uăt ăencoder , xácă

đi ̣nhăchiêuăquay, v ătríăencoderăvàăbi năđ iăchúngăthànhăxungătruy năđ nămáyătínhăđ ăđiêuăkhiểnăxeădiăchuy năthôngăquaăconătrỏăchu tămáyătính

Phần thu Phần phát

Encoder

Xoay bên ph i

Xoay bên trái

Liên k t với tr căvôălĕngătrênămôăhìnhăđi u khi n lái

Tr c X

IC

HT82M39A

Máy tính

Tínăhi uăxu tăraătừăencoderătr căXălàăxungăvuôngă (5v).Vơiăhaiătốnăhiê ̣uă (x1, x2)

lê ̣chănhauă 90o, ICăgiảiămãăHT 82M39Aăxacăđi ̣nhăđ ợcăchiêuăquayăcủaăencoderăvàă

đi uăkhi năđ ădi ̣chăchuyểnăconătrỏătrênămanăhốnhămáyătính

Hình 3.3: Tínăhi uăl yătừăencoderătr căx

Chiêuăquayăencoderăđ căxacăđi ̣nhă : Khiăca ̣nhăxuôngăxungă (x1) t ơngă ngăvơiăxung (x2) ămứcăcaoăthìăencoderăquayăthu n , vìăv yăconătrỏădi ̣chăphải Khiăca ̣nhăxuôngăxungă(x1) t ơngă ngăvơiăxungă (x2) ămứcăth păthìăencoderăquayăngh ch , do đóăconătrỏădi ̣chătrai

Hình 3.4: M chăgi iămưătínăhi uăvàăđi uăkhi nătrênăchu tămáyătính

Trênăsơăđôăma ̣chăhìnhă3.4, cácăchânăchứcănĕngăchínhăcủaăICăgi iămưăHT82M39A: Chân 13, 14 t ơngă ngăvơiătốnăhiê ̣uăencoder x1, x2

Chân 3 (VDD): câpănguônăd ơngăchoăIC

Chân 5, 12 (VSS): câpănguônăâmăchoăIC

Chân 7 (CLK): truyênă- nhâ ̣năxungăclock

Chân 8 (DATA): truyênăậ nhâ ̣nătốnăhiê ̣uăđiêuăkhiển

Hình 3.5: Tínăhi uătruy nătừăm chăđi uăkhi năđ nămáyătính

Trên hình 3.5:

T1: thơiăgianăchuyểnăđổiătốnăhiê ̣uătơiăca ̣nhăxuôngăxungăclock

T2: thơiăgianăbĕtăđâuăchuyểnăđổiătốnăhiê ̣uăt ăca ̣nhălên

T3: thơiăgianăxungăclockăkhôngăhoa ̣tăđô ̣ng

T4: thơiăgianăxungăclockăbĕtăđâuăhoa ̣tăđô ̣ng

T5: thơiăgianănhỏănhâtăkhiăxungăclockăth ă11 bĕtăđâuăbi ̣ăha ̣năchê

T6: thơiăgianălơnănhâtăsauăkhiăha ̣năchêăxungăclockăth ă11