giữa giá trị đo được của hệ thống process toán và điều chỉnh giá trị điều khiển ở ngõ ra... P proportional – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai lệch error – e I integral – tạo tín
Trang 1HỘI THẢO HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH PID ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC
VỚI PLC S7 – 300
Trang 2Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển vòng kín được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp
giữa giá trị đo được của hệ thống (process
toán và điều chỉnh giá trị điều khiển ở ngõ ra
Trang 4 P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai lệch (error – e)
I (integral) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với
tích phân theo thời gian của sai lệch
D (derivative) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với
vi phân theo thời gian của sai lệch
Trang 5 Khâu P tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch Việc này được thực hiện bằng cách nhân sai lệch e với hằng số KP – gọi là hằng số tỉ lệ
Nếu chỉ có khâu P thì trong mọi trường hợp sai số
tĩnh luôn xuất hiện, trừ khi giá trị đầu vào của hệ
thống bằng 0 hoặc đã bằng với giá trị mong muốn
Nếu giá trị khâu P quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định
Tranhieu.hungvuong@gmail.com 1/12/2015
Trang 7 Khâu I cộng thêm tổng các sai số trước đó vào
thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với giá trị đặt, và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai
Khâu I làm cho đáp ứng của hệ thống bị chậm đi rất nhiều
Tranhieu.hungvuong@gmail.com
Trang 8Khâu PI giúp triệt tiêu sai số xác lập
Trang 9 Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra
Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành
phần cộng thêm vào giá trị điều khiển
Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống,
giúp trạng thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng
và mau chóng đạt được giá trị mong muốn
Tranhieu.hungvuong@gmail.com
Trang 11 Bộ PD tạo đáp ứng có thời gian tăng trưởng nhỏ hơn so với bộ P
Nếu giá trị D quá lớn sẽ làm cho hệ thống không ổn định
Tranhieu.hungvuong@gmail.com
Trang 12de(t)
dt