ĐẠI HỌC THAI NGUYấN ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CễNG NGHIỆP Tỏc giả luận văn: TRẦN THỊ PHƯƠNG THẢO Đề tài: Nghiên cứu, ứng dụng thiết bị đo cơ điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chín
Trang 1ĐẠI HỌC THAI NGUYấN ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CễNG NGHIỆP
Tỏc giả luận văn: TRẦN THỊ PHƯƠNG THẢO
Đề tài: Nghiên cứu, ứng dụng thiết bị đo cơ
điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chính xác dịch chuyển
Chuyờn ngành : Cụng nghệ Chế tạo mỏy
Mó số : TểM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ:
CễNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY
Trang 2Công trình được hoàn thành tại: Trường Đại học kỹ
thuật Công nghiệp
Người hướng dẫn khoa học: TS Hoàng Vị
Phản biện 1: PGS TS Trần Vệ Quốc
Phản biện 2: TS Vũ Ngọc Pi
Luận văn sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn
họp tại: Phòng Cao học số 3
Vào hồi 9h 30 giờ, ngày 29 tháng 05 năm 2009
Có thể tìm hiểu luận văn tại Trung tâm Học liệu Đại học
Thái Nguyên và thư viện Trường Đại học Kỹ thuật
Công Nghiệp
MỘT SỐ KIẾN NGHỊ
Trang 3- Tiếp tục tập trung vào nghiờn cứu, khảo sỏt cỏc dịch
chuyển trờn một số loại mỏy cụng cụ khỏc như: Mỏy phay,
mỏy doa tọa độ, mỏy mài … đang sử dụng phổ biến trong
ngành sản xuất chế tạo mỏy, nhằm tỡm giải phỏp cải tiến,
thay thế thiết bị đo dịch chuyển của mỏy đó lỗi thời, mũn
hỏng, mất chớnh xỏc … bằng cỏc thiết bị đo Cơ điện tử
- Tiến tới nghiờn cứu ứng dụng hệ thống đo vị trớ, nhằm
xỏc định tớn hiệu phản hồi để điều khiển động cơ dịch
chuyển bàn mỏy theo phương phỏp đo tớch cực như hệ
thống đo trờn mỏy CNC
PHẦN MỞ ĐẦU:
1 Tớnh cấp thiết của đề tài:
- Việc nghiờn cứu, ứng dụng cỏc kỹ thuật tiờn tiến, mỏy cụng cụ cú độ chớnh xỏc cao với ngành cụng nghiệp cơ khớ nước ta cũn chưa nhiều, mà cỏc mỏy vạn năng thụng thường vẫn chiếm một số lượng lớn trong nền sản xuất cơ khớ
- Nhằm nõng cao độ chớnh xỏc của cỏc mỏy vạn năng thụng thường nhằm để mở rộng hơn nữa độ chính xác gia công của chúng
- Việc đầu tư một máy hiện đại, khá tốn kém so với việc nâng cấp cho máy vạn năng sẵn có mà chúng vẫn có thể gia công đợc những chi tiết cho độ chính xác nh nhau
- Do độ chớnh xỏc dịch chuyển của bàn dao cú ảnh hưởng khụng nhỏ tới độ chớnh xỏc gia cụng Nếu nõng cao được độ chớnh xỏc dịch chuyển sẽ gúp phần nõng cao được
độ chớnh xỏc gia cụng
- Do vậy đề tài tập chung vào nghiờn cứu, ứng dụng nõng cao độ chớnh xỏc đo dịch chuyển bàn dao của mỏy vạn năng
2 Mục đớch nghiờn cứu:
a í nghĩa khoa học:
- Cung cấp những hiểu biết cơ bản về các dạng sai số đo dịch chuyển thờng gặp trên máy công cụ vạn năng, các phương pháp đo và các thiết bị cơ điện tử Từ đó có những phân tích cụ thể để có những lựa chọn hợp lý ứng dụng trực tiếp trên một máy vạn năng cụ thể
- Đồng thời nghiên cứu đưa ra những phương pháp để giảm sai số cho dụng cụ đo được lựa chọn
b í nghĩa thực tiễn
- Kết quả nghiờn cứu của đề tài sẽ gúp phần cải tiến
kỹ thuật, nõng cao được độ chớnh xỏc dịch chuyển của mỏy
Trang 4công cụ vạn năng thông thường từ đó nâng cao được độ
chính xác gia công của máy
KẾT LUẬN CHUNG
1 Đã khảo sát được các sai số trong gia công trên máy công cụ vạn năng để từ đó có các biện pháp phòng tránh và khắc phục khi thực hiện cải tiến cho máy Nguyên nhân chủ yếu ảnh hưởng tới sai số của chi tiết gia công trên các máy công cụ hiện nay là truyền dẫn cơ khí trung gian của
hệ đo dịch chuyển bàn dao, để khắc phục sai số này luận văn nhận định tập trung nghiên cứu cải tiến hệ thống đo đó
2 Đã khảo sát được các phương pháp đo trong thực tế đối với máy công cụ Thấy rằng, trong các phương pháp đo thì phương pháp đo trực tiếp cho độ chính xác cao nhất
3 Khảo sát được các phương pháp đo và dụng cụ đo Cơ điện tử, từ đó lựa chọn, ứng dụng thiết bị đo cho việc cải tiến hệ thống đo dịch chuyển chạy dao trên máy tiện ren vít vạn năng
4 Với các khảo sát, đánh giá đã đưa ra các đề xuất, hướng ứng dụng, lắp ráp thiết bị đo số trên máy vạn năng một cách hợp lí
5 Các nghiên cứu đã đưa ra các biện pháp khắc phục các sai số gá đặt cho dụng cụ đo được chọn Sở dĩ như vậy vì : Các thiết bị đo cơ điện tử hiện nay đã được tiêu chuẩn và sản xuất thành thương phẩm, giá thành rẻ, chất lượng tốt,
độ chính xác cao nhưng cần có các biện pháp khắc phục các sai số gá đặt cho dụng cụ đo đã chọn
- Trong chương đã đề cập đến các phương án hiệu chỉnh dụng cụ đo, kết quả đo nhằm đưa ra lời khuyên hợp lý khi cải tiến lắp ráp dụng cụ đo
Trang 5- Đối với cỏc mỏy khụng ứng dụng được phương phỏp đo
trực tiếp thỡ lựa chọn phương phỏp đo giỏn tiếp với xớch
dẫn động mới đến dụng cụ đo (Encoder)
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ T IÀI
1.1 Các khái niệm cơ bản về đo lờng.
1.1.1 Đo lường
Đo lường là định lượng độ lớn của đối tượng đo, tức là
thiết lập mối quan hệ giữa đại lợng cần đo và một đại lượng
đại lợng có cùng tính chất vật lý đợc quy định cùng làm
đơn vị đo
1.1.2 Đơn vị đo - Hệ thống đơn vị đo
Đơn vị đo đợc quy định dùng để so sánh độ chính xác của nó ảnh hưởng đến kết quả đo
Hệ thống đơn vị đo gồm có đơn vị đo cơ bản và đơn vị
đo dẫn xuất
1.1.3 Phương phỏp đo
- Khỏi niệm Phương pháp đo đợc xây dựng từ định nghĩa về thông số
đo, là tập hợp cơ sở khoa học có thể thực hiện phép đo, trong đó nêu rõ nguyên tắc xác định thông số đo, các nguyên tắc này dựa trên mối quan hệ toán học hay vật lý có liên quan với đại lợng đo
- Cơ sở phõn loại + Dựa vào quan hệ giữa giá trị chỉ thị trên dụng cụ và giá trị đại lượng đo chia thành phương pháp đo tuyệt đối và phương pháp đo so sánh
+ Dựa vào quan hệ giữa đại lợng cần đo và đại ượng
được đo chia thành phương pháp đo trực tiếp và phương pháp đo gián tiếp
1.1.4 Kiểm tra 1.1.5 Phương tiện đo Phương tiện đo là tập hợp các dụng cụ, máy, đồ gá và các thiết bị phụ trợ cho quá trỡnh đo
Phương tiện đo đợc phân loại theo bản chất vật lý quá trỡnh đo, theo đặc tính sử dụng và theo toạ độ đo
Theo bản chất vật lý quá trỡnh đo có dụng cụ đo cơ khí, quang học, khí nén,
Theo đặc tính sử dụng có thiết bị đo vạn năng và thiết bị
đo chuyên dùng
Theo toạ đo có thiết bị đo một, hai hay ba toạ độ
1.1.6 Các chỉ tiêu đo lờng 1.2 các nguyên tắc cơ bản trong đo lường 1.2.1 Nguyên tắc Abbe
Trang 6Kích thước đo và kích thước mẫu nằm trên một đường
thẳng thỡ kết quả đo đạt độ chính xác rất cao
Kích thớc của chi tiết đo có thể đợc đặt nối tiếp hoặc
song song với thước mẫu Trên các dụng cụ đo kích thước,
chẳng hạn như thước cặp giữa đầu đo di trượt và thân
thước có thể hở Do lắp ghép có độ hở, áp lực đo và biến
dạng gây ra sai số đo
1.2.2 Nguyên tắc chuỗi kích thước ngắn nhất
1.2.3 Nguyên tắc chuẩn thống nhất
1.2.4 Nguyên tắc kinh tế
1.3 Sai số của phép đo
1.3.1 Sai số của phép đo
1.3.1.1 Nguyên nhân và phân loại sai số đo
Nếu bỏ qua sai số rối, sai số đo bao gồm sai số hệ thống
và sai số ngẫu nhiên
Nguyên nhân gây ra sai số đo do:
- Sai số của phương tiện đo;
- Sai số của phương pháp đo;
- Tính chất vật lý và đo lờng của đối tợng đo;
- Ảnh hưởng của môi trường đo;
- Ảnh hưởng của ngời thao tác đo;
4.2 Đỏnh giỏ sai số của phương ỏn đo đó chọn
Phương ỏn 1 đó chọn là phương phỏp đo trực tiếp
nờn sai số phu thuộc vào cỏc yếu tố:
- Sai số do chế tạo dụng cụ đo
- Sai số do yếu tố mụi trường
- Sai số do gỏ đặt dụng cụ đo
4.3 Biện phỏp khắc phục cỏc sai số gỏ đặt dụng cụ đo
sau cải tiến
4.4 Kết luận chương 4
- Việc chọn giải phỏp đo trực tiếp bằng dụng cụ đo Cơ điện
tử cho chuyển động chạy dao dọc và ngang trờn mỏy tiện ren vớt vạn năng là khả thi, vỡ cú đủ khụng gian lắp rỏp thước đo và kớch thước dịch chuyển khụng lớn
Chương IV: NGHIấN CỨU, ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐO DỊCH CHUYỂN THẲNG CHO CHẠY DAO DỌC VÀ CHẠY DAO NGANG TRấN
MÁY TIỆN REN VÍT VẠN NĂNG 4.1 Đỏnh giỏ, lựa chọn phương phỏp đo dịch chuyển thẳng trờn mỏy tiện ren vớt vạn năng
- Cỏc nỏy tiện ren vớt vạn năng đều sử dụng dụng cụ đo dịch chuyển là thước đo vũng, đo theo nguyờn tắc đo giỏn tiếp Đo giỏn tiếp cho độ chớnh xỏc thấp hơn so với đo trực tiếp Nhưng, cỏc dụng cụ đo cơ khớ dựng phương phỏp đo trực tiếp sẽ gặp khú khăn khi lắp rỏp dụng cụ đo trờn mỏy
1
3
Mặt cầu
Thõn mỏy
4
z
z x
y
Hỡnh 4.2 Kết cấu thước số gỏ đặt trờn mỏy
1 – Thước số, 2 - 5 - Vớt cố định, 3 - 4 – Căn đệm
Trang 7Theo lý thuyết: từ phương trỡnh động học của phộp đo giỏn
tiếp dịch chuyển thẳng bằng du xớch vũng là:
n
1
iTG = c n: Số vạch chia của du xớch
iTG: Tỷ số truyền trung gian Tăng độ chớnh xỏc đo c tựy ý khi tăng n, nhưng thực tế:
c = 0.01 á 0.0025 mm
- Dựng dụng cụ đo Cơ điện tử thay cho cỏc dụng cụ đo
cơ khớ sẽ làm cho kết cấu đo đơn giản hơn và gọn nhẹ hơn
Cỏc phương ỏn nõng cao độ chớnh xỏc đo dịch chuyển
trờn mỏy tiện ren vớt vạn năng
- Ảnh hưởng do việc quy tròn số kết quả đo
a Sai số hệ thống của phép đo
Khái niệm:Sai số hệ thống được phân thành hai loại là
sai số hệ thống không đổi và sai số hệ thống thay đổi theo
quy luật hoặc không theo quy luật, nhng có thể ớc đoán
được giá trị của chúng
b Sai số ngẫu nhiên của phép đo
Là sai số có tự số và dấu không xác định trong phép đo
lặp Sai số này làm cho kết quả đo không ổn định
Nguyên nhân gây ra sai bsố ngẫu nhiên là do những
biến thiên ngẫu nhiên ở chi tiết đo, mẫu kích thớc, dụng cụ
đo cũng như thay đổi về nhiệt độ nà khả năng thao tác của người đo
1.4 tổng quan về sai số trên máy công cụ
1.4.1 Các nghiên cứu về sai số trên máy công cụ
Lý do chớnh, nguyờn nhõn chớnh gõy ra sai số chuyển động là sai số hỡnh học, quỏ trỡnh cắt, cơ cấu dẫn động và mụi trường
1.4.2 Các nguồn gây sai số trên máy công cụ
Túm lại, mỏy cụng cụ khụng chớnh xỏc là do:
- Sai số hỡnh học của cỏc chi tiết và kết cấu mỏy
- Sai số do biến dạng nhiệt
- Ma sỏt trong hệ thống dẫn động
- Sai lệch do lực cắt
- Giao động ngẫu nhiờn Hỡnh sau vẽ cỏc nguồn gốc sai số của một mỏy cụng
cụ nhiều trục và cỏc quan hệ của chỳng
a Sai số hỡnh học
Cỏc loại sai số này xuất phỏt từ sai số chế tạo và lắp rỏp cỏc chi tiết của mỏy Cỏc sai số này bao gồm sai số
Hỡnh 1.2 Cỏc nguồn gõy sai số của mỏy
cụng cụ (Anderson 1992)
Trang 8chiều dài khõu, sai số gúc, sai số độ thẳng, sai số vuụng
gúc, song song, sai số vuụng gúc và sai số vị trớ điểm 0
b Sai số do vớt me
Sai số động học trong đo vị trớ bằng đầu mó húa quay
xuất phỏt chủ yếu từ sai số bước vớt Sai số này ảnh
hưởng trực tiếp đến kết quả đo vỡ bước của vớt me được
dựng làm chuyển động cho chuyển động tuyến tớnh
c Sống trượt
- Cỏc nguồn gốc sai số chớnh gõy ra bởi sống dẫn hướng
là:
- Chế tạo khụng chớnh xỏc
- Mũn sống dẫn hướng
- Biến dạng tĩnh do khối lượng của cỏc thành phần trong
mỏy và/hay do lực cắt
- Biến dạng nhiệt do sự chờnh lệch nhiệt độ
d Sai số do nhiệt
Mọi thay đổi về sự phõn bố nhiệt độ của cấu trỳc
mỏy cụng cụ gõy ra biến dạng do nhiệt và tỏc động đến
độ chớnh xỏc gia cụng
- Trờn cỏc mỏy cụng cụ dựng thiết bị đo Cơ điện tử thỡ
kết quả đo được trực tiếp chuyển đổi thành tớn hiệu điều
khiển dịch chuyển hoặc hiển thị làm dữ liệu xỏc định kết
quả đo
- Qua những khảo sỏt về phương phỏp đo, vị trớ lắp
dụng cụ, chuẩn đo và cỏc chỉ tiờu kinh tế, kỹ thuật … từ đú
lựa chọn được thiết bị đo đối với mỏy cần cải tiến
- Cỏc thiết bị đo Cơ điện tử đó được tiờu chuẩn húa và
sản xuất thành thương phẩm cú giỏ thành hạ là giải phỏp
lựa chọn hợp lý để ứng dụng
a Dụng cụ đo vị trí kiểu số
- Các hệ thống đo gia số / kiểu số
- Các hệ thống nhiễu xạ quang học cho ánh sáng truyền qua
- Các hệ thống đo tuyệt đối kiểu số
b Dụng cụ đo kiểu tơng tự
- Bộ giải góc rôto (Synchro resolver)
- Thớc tỷ lệ cảm biến (Industosyn scale)
- Potentiometer (Bộ bù áp)
c Giao thoa kế laze
d Đầu kích quang điện động
* Bộ mó húa tuyến tớnh thu gọn * Encoder tuyến tớnh được bọc kớn RSF
* Encoder tuyến tớnh để hở RSF * Sensor đo dịch chuyển tuyến tớnh
Trang 93.3 Kết luận chương 3
- Cỏc thiết bị đo Cơ điện tử cho độ chớnh xỏc đo rất cao
và đó được ứng dụng trong cỏc hệ thống đo của cỏc mỏy
cụng cụ hiện đại
Cỏc nguồn nhiệt chớnh trong mỏy cụng cụ xuất phỏt từ:
- Ổ lăn
- Bỏnh răng và dầu thủy lực
- Thiết bị dẫn động và li hợp
- Bơm và động cơ
- Sống dẫn hướng/vớt me
- Quỏ trỡnh cắt và phoi kim loại
- Nguồn nhiệt bờn ngoài
- Cỏc tỏc động của cỏc nguồn nhiệt này ảnh hưởng đến
sai lệch vị trớ, độ thẳng, sai lệch gúc và vuụng gúc
Cỏc nguồn nhiệt chớnh trong mỏy cụng cụ xuất phỏt từ:
- Ổ lăn
- Bỏnh răng và dầu thủy lực
- Thiết bị dẫn động và li hợp
- Bơm và động cơ
- Sống dẫn hướng/vớt me
- Quỏ trỡnh cắt và phoi kim loại
- Nguồn nhiệt bờn ngoài Cỏc tỏc động của cỏc nguồn nhiệt này ảnh hưởng đến sai lệch vị trớ, độ thẳng, sai lệch gúc và vuụng gúc
Giảm sai số do nhiệt trong quỏ trỡnh thiết kế
- Giảm cỏc nguồn sinh nhiệt và tỏc động của nhiệt đến mỏy: gắn động cơ và hộp tốc độ bờn ngoài mỏy
- Phõn tỏn nhiệt do mỏt sỏt tại ổ đỡ và thiết bị dẫn động
- Xem xột khả năng biến dạng do nhiệt giữa dụng cụ và phụi để giảm thiểu sai số này khi thiết kế
Giảm sai số do nhiệt trong quỏ trỡnh sử dụng
- Kiểm soỏt và ổn định nguồn nhiệt từ bờn trong và bờn ngoài
1.5 KẾT LUẬN
- Chương đó nghiờn cứu, khảo sỏt tổng quỏt về đo lường như: Phộp đo, đơn vị đo, chỉ tiờu đo lường, cỏc phương phỏp đo và kiểm tra …Từ đú đưa ra cỏc nguyờn tắc đo, kiểm tra và đỏnh giỏ cỏc sai số đo cho từng phương phỏp
đo hợp lý Đồng thời khảo sỏt cỏc sai số của cỏc phộp đo để
từ đú hạn chế cỏc sai số đo trong cỏc phộp đo được ứng dụng
- Chương đề cập đến cỏc sai số thường gặp trờn MCC Việc khảo sỏt nguyờn nhõn gõy sai số nhằm kiểm soỏt cỏc sai số khi chọn phương phỏp đo và dụng cụ đo cho việc cải tiến lắp đặt cơ cấu đo Cơ điện tử cho mỏy
2.1 Các dụng cụ đo dịch chuyển cơ khí
2.1.1 Khái quát về các dụng cụ đo cơ khí Dụng cụ đo cơ khí là dùng để đo đạc, kiểm tra các thông
số chế tạo nhằm đảm bảo độ tin cậy, an toàn khi sử dụng của các chi tiết và máy móc cơ khí
Trang 10Đo gián tiếp Biến chuyển động thĽng thành cđ quay
Encoder
Đo kiểu sč
Sů sľp xếp cńa phần tr ợt theo sů gia tăng về
kích cě
Đo tuyệt đči Tất cả các vị trí đ ợc
đo suất phát từ một chuČn
Đo gia sč Tất cả các vị trí đo kế tiếp đ ợc suất phát từ
vị trí cuči cďng
Bộ mã hoá quay hoặc
th ớc mã hoá Bộ mã hoá gia số hoặc th ớc gia số
Đo trůc tiếp
Đo đ ờng trůc tiếp tąi sčng tr ợt cńa máy
Th ớc tű lệ
Đo kiểu t ơng tů Mỗi một vị trí cńa rãnh đ ợc nhận biết bằng
một giá trị điện áp
Đo tuyệt đči TrŞn mọi vị trí,
khoảng cách tuyệt đči
đ ợc đo thông qua
nhận biết cńa điện áp
Tuyệt đối chu kỳ với mỗi vòng quay của encoder bổ sung thỡ các vòng quay đ
ợc đếm một lần
Bộ giải góc nhiều
Rôto, hệ thống cảm
điện, bộ bù áp
Bộ giải góc rôto hoặc
hệ thống cảm điện hoặc bộ bù áp
Điểm 0 cńa máy đ ợc
xác định bởi hệ thčng
đo
Điều chŘnh điểm 0 nhờ sů phči hợp chuyển đći công tľc giới hąn
Điểm 0 cńa máy đ ợc
điều chŘnh giữa điểm
0 cńa máy và điểm 0 cńa bộ mã hoá
Thông qua tín hiệu
điện có sự điều chỉnh hợp lý giữa tín hiệu
và công tắc giới hạn Dụng cụ đo
Vị trí đo l ờng
Hệ thống đo
Nhận dạng đo
Nguyên lý đo
Vài nét về phép
đo t ơng ứng
Điểm chuČn 0
Thiết bị đo vị trí và đo quãng đ ờng Đặc tính
Tuyệt đối
Nhật kí dữ
liệu
tuyệt đối Tuyệt đối
Th ớc
tỷ lệ dùng
hệ thống cảm biến nhiều rãnh
Bộ xác
định góc rôto xếp tầng
Hệ thống cảm biến
đơn rãnh
Bộ xác
định góc rôto
Bộ mã
hoá số Bộ mã hoá
tuyệt
đối
Th ớc
đo tuyến tính
Bộ mã
hoá
kiểu gia số
Hệ thống
đo
Kiểm tra dữ
liệu đo vị trí D/T
Các dụng cụ đo cơ khí là các dụng cụ đo mang kết cấu
cơ khí
Nếu dựa vào quan hệ giữa các đại lợng cần đo và đại
lượng đợc đo thỡ các dụng đo cơ khí có thể đo theo hai
phương pháp là phương pháp đo trực tiếp và phơng pháp đo
gián tiếp
2.1.2 Một số dung đo cơ khí
2.1.2.1 Dụng cụ đo kiểu trực tiếp
a Dụng cụ đo chuyển vị thẳng
- Dụng cụ đo kiểu thớc cặp
- Dụng cụ đo kiểu Panme
b Dụng cụ đo góc
Độ chính xác của phơng pháp đo này phụ thuộc vào độ
đồng tâm của bảng chia với tâm quay của mặt đo
ChƯơng III: Dụng cụ đo và phơng pháp đo
dịch chuyển dùng thiết bị đo cơ điệN tử
3.1 Cỏc phương phỏp đo dịch chuyển
3.2 Thiết bị đo vị trí (dịch chuyển) trên máy NC
- Cỏc hệ thống đo trực tiếp, đo dịch chuyển cho độ chớnh xỏc đo cao nhất
- Cỏc hệ thống đo gỏn tiếp, đo dịch chuyển cú độ chớnh xỏc phụ thuộc nhiều vào độ chớnh xỏc của hệ dẫn động cơ khớ trung gian
- Trờn cỏc mỏy cụng cụ cũ, mũn xớch truyền động tới cơ cấu đo, dẫn tới phộp đo sai lệch với dịch chuyển thực tế.ị Cần tỡm phương phỏp đo mới, đo trực tiếp
- Trường hợp mỏy khụng dựng phương phỏp đo trực tiếp được cú thể ỏp dụng phương phỏp đo giỏn tiếp, nhưng cần phải cải tiến xớch trruyền động tới cơ cấu đo
Hỡnh 3.1.b tập hợp các phơng pháp đo vị trí dùng trên máy
