tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ỨNG DỤNG lý THUYẾT điều KHIỂN THÍCH NGHI bền VỮNG NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG hệ TRUYỀN ĐỘNG THÁO QUẤN BĂNG vật LIỆU GIẤY

Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu MRAC Model Reference Adaptive Control MRAC xuất phát từ phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu MRC, trong phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu véc tơ tham s

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

-NGUYỄN ĐẠI TRIÊM

ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG

THÁO - QUẤN BĂNG VẬT LIỆU GIẤY

Chuyên ngành : Tự Động Hóa

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Luận văn được hoàn thành tại trường Đại học Kỹ tuật Công nghiệp TháiNguyên.

Cán bộ HDKH : TS Trần Xuân Minh

Phản biện 1 : PGS.TS Nguyễn Như Hiển

Phản biện 2 : TS Nguyễn Văn Vỵ

Luận văn đã được bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn, họp tại: Phòng caohọc số 02, trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên

Vào 16 giờ 00 phút ngày 17 tháng 11 năm 2011

Có thể tìm hiển luận văn tại Trung tâm Học liệu tại Đại học Thái Nguyên vàThư viện trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên

MỞ ĐẦU

Những năm gần đây lý thuyết điều khiển hiện đại đã được ứng dụng rộng rãitrong thực tế trong đó có điều khiển thích nghi Đặc biệt là điều khiển thích nghicho các hệ phi tuyến Trong quá trình mô tả người ta thường đưa ra các giả thiết như

bỏ qua khâu động khó mô hình hoặc coi tham số không đổi theo thời gian Tuynhiên trong thực tế các giả thiết đó không đáp ứng được, vì vậy hệ điều khiển thíchnghi (ĐKTN) là không bền vững Để ứng dụng ĐKTN điều khiển các hệ thực trongthực tế, việc nâng cao tính bền vững cho hệ ĐKTN là một yêu cầu rất cần thiết

Với nội dung “Ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi bền vững nâng cao chất lượng hệ truyền động tháo- quấn băng vật liệu giấy” Luận văn của tôi

Qua đây tôi xin gửi lời cám ơn tới quý thầy cô trong khoa Điện trường ĐH KỹThuật Công nghiêp - ĐH Thái Nguyên; Ban Giám Hiệu cùng toàn thể giáo viênkhoa Điện trường Trung cấp Nghề Thừa Thiên Huế đã nhiệt tình giúp đỡ hướngdẫn, cung cấp tài liệu và tạo mọi điều kiện thuận lợi tốt nhất

Đặc biệt xin gửi lời cám ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Trần Xuân Minh,

người đã trực tiếp hướng dẫn tận tình, chỉ bảo cặn kẽ để tôi hoàn thành luận văn nàytrong suốt thời gian qua

Tác giả xin cám ơn gia đình, bè bạn đã hết sức ủng hộ cả về vật chất lẫn tinhthần trong thời gian nghiên cứu để hoàn thành tốt công trình nghiên cứu này

Mặc dù được sự hướng dẫn tận tình của cán bộ hướng dẫn cùng với sự nỗ lực

cố gắng của bản thân; song vì kiến thức còn hạn chế, điều kiện tiếp xúc thực tế chưa

nhiều, nên bản thuyết minh không tránh khỏi những thiếu sót nhất định Vì thế, tácgiả rất mong tiếp tục được sự giúp đỡ, góp ý nhiệt tình của quý thầy cô, bạn bè vàđồng nghiệp.

Xin chân thành cảm ơn !

Thái Nguyên, ngày … tháng … năm 2011

Học viên

Nguyễn Đại Triêm

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG 1.1 KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

1.1.1 Lịch sử phát triển của ĐKTN

Trong các hệ điều khiển tự động truyền thống, các xử lý điều khiển thườngdùng các mạch phản hồi là chính Các điều khiển loại này còn tồn tại nhược điểmkhó khắc phục là trong quá trình làm việc các yếu tố ảnh hưởng tới hệ thống từ môitrường liên tục bị thay đổi, đồng thời bản thân tham số của hệ cũng bất định dẫn tớichất lượng ra của hệ cũng thay đổi theo

Ngày nay do yêu cầu của thực tế sản xuất có công nghệ hiện đại đòi hỏi phải cónhững bộ điều khiển có thể thay đổi được cấu trúc và tham số của nó để đảm bảochất lượng ra của hệ theo các chỉ tiêu đã định Với các yêu cầu cao về chất lượngđiều khiển các hệ thống điều khiển truyền thống nói chung không đáp ứng được Dựa trên cơ sở của nền kỹ thuật điện, điện tử, tin học và máy tính đã phát triển

ở mức độ cao, lý thuyết ĐKTN đã ra đời đáp ứng được những yêu cầu trên và được

áp dụng mạnh mẽ vào điều khiển các hệ thống lớn

1.1.2 Định nghĩa và cấu trúc của hệ điều khiển thích nghi

Hệ điều khiển thích nghi là hệ điều khiển tự động hiện đại mà cấu trúc và tham

số của bộ điều khiển có thể thay đổi đáp ứng theo sự biến thiên thông số của hệ saocho đảm bảo các yêu cầu chất lượng của hệ

ĐKTN là kỹ thuật tự chỉnh theo thời gian thực các bộ điều chỉnh nhằm duy trìđặc tính của đối tượng điều khiển nằm trong phạm vi mong muốn trong khi thông

số của đối tượng (đã biết hoặc chưa biết) biến thiên theo thời gian

Các hệ điều khiển thích nghi có thể chia thành 2 nhóm chính:

+ Hệ điều khiển thích nghi trực tiếp (có mô hình mẫu)

+ Hệ điều khiển thích nghi gián tiếp (có mô hình ẩn)

1.1.2.1 Hệ điều khiển thích nghi điều chỉnh hệ số khuếch đại

Đây là sơ đồ được xây dựng theo nguyên tắc của mạch phản hồi và bộ điềukhiển có thể thay đổi thông số bằng bộ điều chỉnh hệ số khuếch đại

Đặc điểm của nó có thể làm giảm ảnh hưởng của sự biến thiên thông số

1.1.2.2.Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

Tín hiệu vào của mạch vòng thích nghi là sai lệch của tín hiệu của mô hìnhmẫu và của đối tượng Mô hình mẫu được chọn sao cho đặc tính của mô hình mẫu

là đặc tính mong muốn

Mô hình mẫu chọn càng sát đối tượng thì kết quả điều khiển càng chính xác

Cơ cấu thích nghi có nhiệm vụ hiệu chỉnh sao cho sai số e(t) = ym- ys tiến về 0 và hệ

ổn định Tham số điều khiển là sai số giữa tín hiệu của mô hình mẫu và tín hiệu racủa đối tượng Luật thích nghi thường được xác định bằng phương pháp Gradien,

lý thuyết ổn định Lyapunov hoặc lý thuyết ổn định tuyệt đối của Pôpôp và nguyên

lý dương động để hệ hội tụ và sai số là nhỏ nhất

1.1.2.3 Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh (STR – Self Tuning Regulator)

Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh được xây dựng chủ yếu cho hệ gián đoạn, STR là

hệ rất mềm dẻo Tuỳ theo việc lựa chọn luật đánh giá và luật điều khiển mà ta cónhiều STR khác nhau

Dựa vào thuật toán cập nhật tham số ta chia STR thành 2 loại chính: STR trựctiếp (DSTR) và STR gián tiếp (ISTR)

1.1.3 Hệ ĐKTN theo mô hình mẫu MRAC (Model Reference Adaptive Control)

MRAC xuất phát từ phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu (MRC), trong

phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu véc tơ tham số của bộ điều khiển θC*được tính dựa vào véc tơ tham số của đối tượng θ*, nếu ta không biết véc tơ tham

số của đối tượng θ* thì ta không thể tính được véc tơ tham số của bộ điều khiển θC*

Do đó phương pháp điều khiển theo mô hình mẫu chỉ áp dụng được với đối tượng

có thông số và cấu trúc biết trước

Tuỳ theo cách thu được véctơ θ(t), MRAC có hai phương pháp:

+ Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu trực tiếp

+ Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu gián tiếp

1.1.3.1 Phương pháp MRAC trực tiếp

Với phương pháp MRAC trực tiếp, thông số của bộ điều khiển θC(t) được xácđịnh theo yêu cầu về chất lượng của đối tượng điều khiển và biểu diễn dưới dạngtham số trong mô hình đối tượng điều khiển:

Gp(s, θ*)  Gp(s, θC*)Tại mỗi thời điểm bộ đánh giá

sẽ tính trực tiếp θC*(t) từ tín hiệu

vào uS(t) và tín hiệu ra yS(t) của đối

tượng điều khiển Thông số θC*(t)

sẽ được sử dụng để tính toán các

thông số của bộ điều khiển θC(t)

Sơ đồ hệ MRAC trực tiếp được

chỉ ra trên hình 1.6

1.1.3.2 Phương pháp MRAC gián tiếp

Trong MRAC gián tiếp các thông số của đối tượng được nhận biết trong quátrình làm việc và được sử dụng để tính toán các thông số của bộ điều khiển

1.1.4 Những nhược điểm của hệ ĐKTN và hướng khắc phục

1.1.4.1 Hiện tượng trôi tham số 1.1.4.2 Mất ổn định do hệ số lớn 1.1.4.3 Mất ổn định do tốc độ thích nghi nhanh

* Hướng khắc phục

Để có thể ứng dụng điều khiển thích nghi vào điều khiển các hệ thực cần tìmbiện pháp nâng cao tính bền vững của hệ bằng điều khiển thích nghi bền vững kếthợp với các hướng sau:

- Sử dụng luật điều khiển thông thường kết hợp với bộ đánh giá bền vững;

- Sử dụng luật điều khiển bền vững

1.2 NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

1.2.1 Định nghĩa

- Định nghĩa 1: Một hệ thống được gọi là bền vững nếu chất lượng E của hệthống không những thoả mãn cho riêng mô hình đối tượng đang xét G0(p) mà chomột lớp các mô hình đối tượng G(p) trong đó có đối tượng G0(p) Hoặc cho cả mộtlớp các mô hình các sai lệch D so với G0(p)

- Định nghĩa 2: Một bộ điều khiển R(p) được gọi là bền vững nếu nó làm cho

hệ thống bền vững với chất lượng E cho một lớp các mô hình đối tượng G Hoặccho một lớp các mô hình có sai lệch D so với đối tượng

1.2.2 Mô hình mô tả hệ phi tuyến

Đặc điểm cơ bản của hệ phi tuyến là đặc tính của đối tượng khó xác định chínhxác và đặc tính này không bền vững Do đó giữa mô hình thay thế và đối tượng thựcsẽ tồn tại một sai lệch nào đó

Sai lệch về cấu trúc của mô hình được chia thành hai dạng sau:

1.2.2.1 Các phương pháp mô tả sai lệch

a Sai lệch có cấu trúc Sai lệch có cấu trúc là sai lệch biểu diễn được thông

qua miền giá trị thích hợp cùng tham số mô hình Khi mô hình hoá đối tượng cácthành phần sai lệch ∆S được biểu diễn vào cùng với mô hình dưới dạng tham số

b Sai lệch không có cấu trúc

Là sai lệch không biểu diễn được qua tham số mô hình mà phải nhờ đếnphương pháp tổng quát hơn

Các dạng sai lệch không có cấu trúc có thể có một trong ba dạng quan hệ sauđối với đối tượng:

* Sai lệch cộng:

* Sai lệch nhân

* Sai lệch hệ số

1.2.3 Điều khiển bền vững đối với hệ phi tuyến

Mục đích của bộ điều khiển là đạt được các tính năng theo yêu cầu và bềnvững Để đạt được mục đích đó bộ điều khiển phải thiết kế sao cho ít nhạy cảm,nghĩa là phải bền vững đối với một lớp đặc tính không xác định mà chắc chắn sẽgặp trong thực tế Nói cách khác là bộ điều khiển bền vững đảm bảo tính năng của

nó không những cho mô hình chuẩn của đối tượng mà còn đảm bảo với một họ đốitượng, trong đó có đối tượng đang khảo sát

1.3 HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG

Khi cần điều khiển các hệ phi tuyến chứa các tham số không biết trước thayđổi theo thời gian và chịu ảnh hưởng của nhiễu với các phần tử phi tuyến không thểhoặc khó mô hình hoá được Các bộ điều khiển cần thoả mãn các yêu cầu đặt trướcthường được thiết kế theo các hướng sau:

+ Điều khiển bền vững

+ Điều khiển thích nghi

+ Điều khiển thích nghi bền vững

* Điều khiển bền vững

Mục đích của thiết bị điều khiển là đạt được các tính năng theo yêu cầu Đểđạt được mục đích đó bộ điều khiển phải thiết kế sao cho có tính bền vững đối vớimột lớp đặc tính không xác định mà chắc chắn sẽ gặp trong thực tế

Nói cách khác là bộ điều khiển bền vững đảm bảo tính ổn định của hệ kín vàtính năng của nó không những đảm bảo với mô hình chuẩn của đối tượng mà cònđảm bảo với một lớp các mô hình đối tượng

Một trong những phương pháp bền vững ra đời sớm nhất là phương pháp bềmặt chuyển đổi Phần cơ bản của phương pháp này là bề mặt chuyển đổi được thiết

kế sao cho nếu các trạng thái nằm trên bề mặt này thì hệ thoả mãn các yêu cầu điềukhiển cần thiết Tín hiệu điều khiển được thiết kế sao cho các trạng thái luôn nằmtrên bề mặt này

Phương pháp này có nhược điểm là chỉ ứng dụng cho hệ thoả mãn điều kiệncùng mức nghĩa là nhiễu ảnh hưởng vào hệ ở cùng mức với tín hiệu điều khiển, quátrình thiết kế là quá trình thử dần

Nhược điểm quan trọng nữa là tín hiệu điều khiển bị gián đoạn khi các trạngthái thay đổi qua lại bề mặt

Một số phương pháp điều khiển bền vững khác dựa vào luật Lyapunov thứ II.Đối với các hệ chịu nhiễu và chứa các phần tử phi tuyến không mô hình hoá được,khi sử dụng phương pháp thiết kế này cần thoả mãn điều kiện cùng mức

Điều kiện cùng mức chỉ thoả mãn ở một số trường hợp hữu hạn trong thực tế,

do vậy cần phải có phương pháp để loại bỏ giới hạn này

Trong trường hợp này người ta chia các thông số không biết trước, nhiễu vàcác phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá được thành 2 thành phần:

Thoả mãn điều kiện cùng mức và không thoả mãn điều kiện cùng mức

Sau đó dùng phương pháp Lyapunov thứ II để thiết kế ổn định cho phần của

hệ thoả mãn điều kiện cùng mức và dùng phương pháp ổn định năng lượng để thiết

kế ổn định cho phần không thoả mãn điều kiện cùng mức

* Điều khiển thích nghi

Để thoả mãn các yêu cầu đặt trước, khi cần điều khiển các hệ phi tuyến có thểtheo hướng điều khiển thứ hai là sử dụng hệ ĐKTN

Phương pháp này được thiết kế cho các hệ thoả mãn các điều kiện cùng mứccũng như các hệ không thoả mãn điều kiện này

Luật điều khiển là luật nhận dạng các tham số được xây dựng dựa vào nguyên

lý tương đương dùng cho các hệ tuyến tính Đặc điểm cơ bản của điều khiển thíchnghi là chỉ xây dựng cho những hệ có tham số biết trước sau đó các tham số nàyđược thay thế bởi nhận dạng của chúng Đây chính là các phương pháp ĐKTN chocác hệ tuyến tính và được cải tiến để áp dụng cho các hệ phi tuyến

Nhược điểm cơ bản của ĐKTN là không bền vững khi chịu nhiễu tác động vàkhi đối tượng có các phần tử phi tuyến không mô hình hoá được

* Điều khiển thích nghi bền vững

Từ nội dung của hai phương pháp điều khiển trên ta kết hợp để đưa ra phươngpháp điều khiển thích nghi bền vững (ĐKTNBV)

Nội dung của phương pháp này là xây dựng một bộ điều khiển sao cho tậndụng được ưu điểm của hai phương pháp điều khiển trên Nghĩa là xây dựng được

bộ ĐKTN mà nó có thể ổn định không những đối với một đối tượng chuẩn mà nó

có thể ổn định với một lớp đối tượng trong đó bao hàm cả đối tượng chuẩn nói trên.Trong trường hợp chung lớp đối tượng trên có thể có thông số không biếttrước và có thành phần động học không mô hình hoá được

1.4 KẾT LUẬN

Qua tìm hiểu ta thấy ĐKTN bền vững là phương pháp điều khiển tự độnghiện đại, có nhiều ưu điểm được ứng dụng để điều khiển các hệ thống phức tạptrong thực tế nhằm đáp ứng các yêu cầu của nền sản xuất hiện đại

Các hệ trong thực tế là các hệ có tham số biến thiên và mô hình có phần không

mô hình hoá được Vì vậy khi sử dụng hệ điều khiển thích nghi bền vững thì phầnthích nghi sẽ khắc phục được sự biến thiên tham số còn phần bền vững sẽ đảm bảocho hệ ổn định với một lớp các mô hình tức là khắc phục được các sai lệch về môhình Như vậy hệ ĐKTNBV đã tận dụng được ưu điểm của cả hai phương pháp đểđiều khiển hệ thực

CHƯƠNG 2

LÝ THUYẾT HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG

Hệ điều khiển thích nghi điển hình bao gồm hai phần chính: luật điều khiển vàluật thích nghi (luật đánh giá tham số) Bài toán nâng cao tính bền vững của hệ điềukhiển thích nghi cũng đi theo hai hướng sau:

- Hướng 1: Tìm các bộ đánh giá tham số đặc biệt (luật thích nghi bền vững) đểđạt được tính bền vững của hệ

- Hướng 2: Tìm các luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào tổng hợp sơ đồđiều khiển thích nghi

Nguyên nhân chủ yếu của sự mất ổn định là do luật thích nghi gây nên

Vì vậy luận văn tập trung giải quyết theo hướng sử dụng các luật thích nghibền vững để ứng dụng cho các sơ đồ thích nghi với các luật điều khiển thôngthường

2.1 CÁC LUẬT THÍCH NGHI BỀN VỮNG

Các luật thích nghi làm cho hệ bền vững đối với các sai lệch mô hình và nhiễuđược gọi là luật thích nghi bền vững Các luật thích nghi bền vững được xây dựngdựa trên cơ sở cải tiến các luật thích nghi thông thường nhờ hai phép biến đổi chủyếu sau:

2.1.1 Tín hiệu chuẩn hoá (m):

Tín hiệu này được chọn sao cho chặn trên đối với sai số mô hình η và véc tơtín hiệu φ Tín hiệu chuẩn hoá đảm bảo là sai số mô hình đã chuẩn hoá η/m đượcm đượcgiới hạn và do đó nó có tác dụng như một nhiễu đầu vào đã giới hạn trong luật thíchnghi

2.1.2 Phương pháp thay đổi thành phần tích phân của luật thích nghi: Phép

“khe hở”, phép “Chiếu”, hoặc “Vùng chết”

Phép “Chiếu ” cưỡng bức các đánh giá tham số nằm bên trong một tập hợp lồigiới hạn nào đó trong không gian tham số mà có chứa véc tơ chưa biết θ* sẽ đảmbảo cho tham số đánh giá bị giới hạn

Các hệ điều khiển thích nghi bền vững điển hình là:

- Thuật toán hiệu chỉnh khe hở (Leakage)

- Thuật toán Gradient có khe hở

- Thuật toán bình phương cực tiểu có khe hở

- Phương pháp chiếu (Prorection)

Các hệ ĐKTN thiết kế cho các mô hình đã đơn giản hoá sẽ không đảm bảođược tính ổn định khi áp dụng cho đối tượng thực có ∆m(s)≠0 hoặc du≠0

Nguyên nhân chủ yếu của sự mất ổn định là do luật thích nghi gây nên Luậtthích nghi làm cho các vòng kín tổng thể trở nên phi tuyến và nhạy cảm đối với tácđộng của sai số mô hình

Tính bền vững của hệ MRAC với các luật thích nghi đã chuẩn hoá có thể đạtđược bằng cách sử dụng nguyên tắc tương đương để phối hợp luật điều khiểnMRAC với luật thích nghi bền vững

Tổng quát hoá tính chất ổn định của các sơ đồ MRAC với các luật thích nghi bền vững như sau:

- Xét sơ đồ MRAC được thiết kế cho mô hình đối tượng: yp = G0(s).up nhưng

áp dụng cho đối tượng: yP = G0(s)[1+∆m(s)][up+du] có các sai lệch mô hình đốitượng là ∆m(s) ≠0 và du ≠ 0

Nếu: c(1/m được02 0 k2) 1 và c(1/m được020 k)(f0 i2)/m được2 (2.2.14) Trong đó :

+ ∆i = ∆02 và k = n*+1 đối với các luật thích nghi ở bảng [9.2]

+ ∆i = ∆2 và k = n* đối với các luật thích nghi ở bảng [9.3], [9.4]

0 1

T 1

h s

h ) s ( L )

s (

) s ( )

s (

T 1

) s (

) s ( )

s (

f0 = ν0 trong trường hợp biến đổi ε

f0 = g0 trong trường hợp biến đổi vùng kém nhạy

f0 = 0 trong trường hợp biến đổi σ chuyển tiếp và phép chiếu

Khi đó tất cả các tín hiệu trong hệ thống kín đều bị giới hạn và sai số bám e1thoả mãn:

0T

; t T

c)fd(cdeT

1

0

2 0 2 T

Trong đó: d0 là một giới hạn trên của d u và

∆2=1/m đượcα02+∆∞2+∆22+∆022 cho MRAC với luật thích nghi ở bảng [9.2]

∆2 = ∆2 đối với MRAC có các luật thích nghi trong bảng [9.3], [9.4] Ngoài các điều kiện trên, nếu tín hiệu chủ đạo r là tín hiệu trội mạnh bậc 2n và

ZP, RP là đồng hạng thì sai số ~  và sai số bám e1 sẽ hội tụ về tập dư:

Trong đó f0, ∆ được định nghĩa như trên

Sự hội tụ về tập dư S sẽ là hội tụ hàm mũ trong trường hợp sơ đồ MRAC vớiluật thích nghi trong bảng 9.4

2.3 HỆ MRAC BỀN VỮNG GIÁN TIẾP

Hình 2.1: Sơ đồ MRAC bền vững trực tiếp

Các sơ đồ MRAC gián tiếp cũng tồn tại những vấn đề không bền vững giốngnhư ở sơ đồ MRAC trực tiếp Tính bền vững của các sơ đồ này có thể đạt đượcbằng cách sử dụng các luật thích nghi bền vững để đánh giá tham số trực tuyến(tương tự như trường hợp của sơ đồ MRAC trực tiếp)

Trường hợp sơ đồ MRAC gián tiếp dùng luật thích nghi không chuẩn hoá,việc bền vững hoá sẽ dẫn đến sự ổn định bán toàn cục (semiglobal stability) khi cócác đặc tính động không cấu trúc tần số cao

Đối với sơ đồ MRAC gián tiếp dùng luật thích nghi chuẩn hoá, tính ổn định toàn cục có thể đạt được kể cả khi các đặc tính động không cấu trúc nếu ta sử dụng các luật thích nghi bền vững với sự chuẩn hoá đặc tính động giống như ở phần 2.1

2.4 KẾT LUẬN

Với việc sử dụng luật thích nghi bền vững và giữ nguyên luật điều khiển ta đãtạo ra được hệ ĐKTN bền vững:

- Thoả mãn tính thích nghi đối với sự biến thiên tham số

- Bền vững đối với các sai lệch của mô hình

Nghĩa là hệ điều khiển vừa đảm bảo tính thích nghi vừa đảm bảo được tính bềnvững đối với sai lệch của mô hình và nhiễu Bộ điều khiển trên sẽ đáp ứng được yêucầu của các hệ trong thực tế

Để điều khiển hệ truyền động tháo- quấn băng vật liệu giấy ở đây ta ứng dụng

hệ ĐKTN bền vững trực tiếp

CHƯƠNG 3 TỔNG HỢP HỆ ĐKTNBV NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG THÁO - QUẤN BĂNG VẬT LIỆU GIẤY3.1.ĐẶT VẤN ĐỀ

Ngày nay, trong các ngành công nghiệp chế biến nguyên vật liệu dạng hìnhtấm hay dải dài linh hoạt thường được mô tả là băng vật liệu (web) hay nói cáchkhác là các dạng vật liệu có độ dài lớn hơn rất nhiều so với độ dày và bề rộng của

nó (như là: giấy cuộn, phim nhựa, vải cuộn, nilon cuộn và thép cuộn…) Từ nhữngnguyên liệu này để sản xuất thành một sản phẩm cuối cùng có kích thước bé phù