Proceedings VCM 2012 52 phát triển giải thuật điều khiển và tránh vật cản

Vì robot có chân có khả năng di chuyển trên nhiều địa hình hơn các robot có bánh xe và đặc biệt là để điều khiển thì yêu cầu người lập trình phải có chuyên môn, do vậy sẽ nâng cao trình

Phát triển giải thuật điều khiển và tránh vật cản

dành cho robot sáu chân Development of algorithms of controlling and avoiding

obstacles for six-legged robot

1,a

Đặng Trí Dũng, 1,bNguyễn Trường Thịnh

Bộ môn Cơ điện tử-Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TP.HCM a

dangtridung1991@gmail.com, b thinhnt@hcmute.edu.vn

Tóm tắt

Robot có chân ngày nay được ứng dụng rất rộng rãi trong công nghiệp, trong công tác kiểm tra và trong giải trí Vì robot có chân có khả năng di chuyển trên nhiều địa hình hơn các robot có bánh xe và đặc biệt là để điều khiển thì yêu cầu người lập trình phải có chuyên môn, do vậy sẽ nâng cao trình độ và giúp con người phát triển ra nhiều điều mới lạ Mục đích của bài báo này là xây dựng một giải thuật chuyển động cho robot sáu chân Với giải thuật chuyển động thẳng; chuyển động xoay trái, phải; khả năng giữ thăng bằng với ba hoặc bốn chân tiếp xúc đất và từ chuyển động thẳng và chuyển động xoay thì robot sẽ thực hiện những động tác phức tạp như xoay toàn thân mà robot không dịch chuyển, giữ thăng bằng trên bốn chân để hai chân xoay trên không…

Abstract:

As robots become more sophisticated, they will be applied to a greater range of applications, many of which will require mobility Walking is a form of locomotion that is gentle to the environment; and by means

of this action, it is possible to move through a variety of environments while selecting landing points In recent years, a great deal of research has been conducted In the area of legged locomotion, a biped locomotion robot

is expected to bevery useful in houses and factories designed for smooth human locomotion However, research on biped locomotion has been making slow progress, mainly because of control difficulty as compared to multilegged locomotion Thus, efforts are being made to develop quadruped locomotion robots and six-legged robots for use under extreme environments such as in nuclear power plants, and on planetary surfaces Constructing a successful six-legged robot is a challenging project and requires special mechanical design knowledge and an extensive on-board computer and software system to provide necessary…

1 Phần mở đầu

Những năm gần đây việc nghiên cứu robot di

chuyển bằng chân đã được nghiên cứu rộng rãi

trong các trường đại học, các viện nghiên cứu

trong nước và trên thế giới Trong đó, robot 6 chân

được nghiên cứu nhiều hơn các loại robot có chân

khác vì những ưu điểm của nó: 6 chân tiếp xúc đất

nên giữ thăng bằng rất tốt, kể cả trong lúc di

chuyển; dễ dàng điều khiển hơn robot bốn chân và

robot hai chân; đặc biệt là có thể đứng bằng ba

chân, bốn chân hoặc năm chân nên rất thuận lợi

cho việc điều khiển và linh hoạt trong chuyển

động [1] Có một số lĩnh vực có thể ứng dụng

được robot có bánh, tuy nhiên, có nhiều môi

trường và vùng hoạt động mà chỉ có robot có chân

mới di chuyển trên đó được như : môi trường đất

đá, đồi núi, vùng lầy lội mà không thích hợp cho

robot có bánh Vì vậy, những nghiên cứu về robot

có chân sẽ có những ưu điểm hơn so với robot có

bánh Trong khi nghiên cứu các robot di chuyển

theo các khớp, trên băng truyền hoặc trên các bánh

xe thì robot có bánh xe dễ dàng điều khiển Nhược điểm của nó là yêu cầu mặt phẳng phải bằng phẳng Vì những lý do này, nhóm đi vào nghiên cứu về robot có chân Robot có chân về mặt cấu trúc rất phức tạp và khó điều khiển tuy nhiên nó cũng có một số ưu điểm so với các robot khác như: robot có chân có thể bước qua chướng ngại vật, có thể di chuyển trên địa hình phức tạp và có thể di chuyển trên bề mặt trơn Những ưu điểm trên cho thấy tương lai robot có chân sẽ được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp, trong công tác kiểm tra, kiểm định, trong công nghiệp vũ trụ, trong phục vụ đời sống con người Trong bài báo này sẽ

đề cập tới việc nghiên cứu và phát triển giải thuật dành cho robot sáu chân

2 Phân tích động học

2.1 Động học chân robot

Tính toán động học cho robot có chân là bước quan trọng trong việc thiết kế robot Ở đây chúng

ta quan tâm đến bài toán thuận và bài toán nghịch

vị trí, vận tốc và gia tốc robot Từ các giá trị tính

toán để điều khiển quá trình chuyển động của

robot trên nền với giả thiết là robot chuyển động

trên mặt phẳng không có chướng ngại vật Ở phần

phân tích động học của robot ta chia ra làm 2 phần

động học chân robot và mối liên hệ giữa động học

chân và hệ trục tham chiếu

Hệ trục tọa độ để phân tích động học chân được

chỉ ra như hình 1

Hệ trục 0 được gắn cố định với gốc tọa độ là điểm

gắn liền giữa thân và chân Hệ trục thứ nhất quay

quanh trục z1 góc bằng 1 so với hệ trục 0 Hệ trục

thứ 2 dịch chuyển so với hệ trục 1 đoạn l1 và nó

cũng quay quanh trục z1 với góc bằng 1 và quay

quanh trục x1 với 1 góc bằng 2 Hệ trục thứ 3 lại

dịch chuyển so hệ trục thứ 1 bằng 1 đoạn l2 và

quay quanh trục x2 góc bằng -2 Và hệ trục cuối

cùng dịch chuyển so với hệ trục thứ 3 bằng đoạn

l3

Chúng ta phân tích động học dựa trên ma trận

thuần nhất Phương trình chuyển đổi từ hệ trục thứ

6 về hệ trục thứ 0 bằng cách nhân các ma trận

chuyển đổi với nhau Nó được xác định như sau:

06 01 12 23 34 45 56

.

cos sin 0 sin cos

sin cos 0 cos cos

l l







(1)

Chúng ta tìm ma trận nghịch đảo của ma trận

chuyển bằng cách tìm nghịch đảo của ma trận H06

như sau:

1

06

sin cos 0 cos

l H







(2)

Chúng ta biết để robot chuyển động theo quỹ đạo

nào đó thì quỹ đạo chuyển động chuyển động của

các chân phải có vị trí hợp lý để tạo nên các vectơ chuyển Giải bài toán nghịch để tìm góc quay khi

vị trí đã được biết trước Chúng ta dựa vào bài toán thuận để tính bài toán nghịch như sau:

06

3 2 2 1

X X X X

Y Y Y Y

Z Z Z Z

H







(3)

Chúng ta giải để tìm 1 bằng cách chia Px cho Py ngoài ra chúng ta còn tìm được góc 1 thông qua cặp Xx và Yx và cặp Yx và Yy nhưng tìm giá trị các góc thông qua các cặp này không có hiệu quả vì trước khi ta tính giá trị này ta phải tính góc định hướng của robot nên ta chỉ xét các cặp Px cho Py

1 tan 2 x i

y

P a

P

   

 

Đây là biểu thức tìm giá trị 1 của chân thứ i thông qua các giá trị Px, Py, Pz là các tọa độ của chân Robot so với hệ trục tham chiếu gắn với mặt đất

Từ bài toán nghịch này chúng ta có thể xác định được các giá trị của các góc quay chân khi biết được tọa độ của thân robot so với điểm tham chiếu của robot Tuy nhiên góc 2 này phải thông qua một số phép tính khác nên không đảm bảo độ chính xác nên chúng ta tìm góc 2i theo phương pháp sau:

1

06 01 12 23 34 45

Đồng dạng hóa 2 ma trận trên, góc nhấc chân 2 được tính thông qua hàm ngược của hàm tang của các giá trị như sau:

3 1 2

tan 2

z i

a





Dựa vào các giá trị trong ma trận chuyển đổi thuận

ta có giá trị của các điểm toạ độ chân Từ các tọa

độ lấy đạo hàm từng phần của vị trí các góc quay

ta có thể xác định được ma trận Jacobian Ma trận này có thể sử dụng để xác định vận tốc chân theo vận tốc khớp Đạo hàm từng phần được chỉ ra theo phương trình sau:

1

( )

Ta có

1

2

2.cos cos sin sin 2.sin cos cos sin

d

d









(8)

Chúng ta thường chuyển đổi vận tốc này thành góc

dịch chuyển từ đó đưa ra các lệnh điều khiển thích

hợp để gửi đến các động cơ của các chân Ma trận

chuyển đổi của ma trận Jacobian để chuyển đổi từ

vận tốc thẳng của bàn chân thành vận tốc góc của

các chân Sự liên hệ giữa vận tốc thẳng và vận tốc

góc như sau:

1

( )



Như vậy chúng ta phải tìm ma trận nghịch đảo của

ma trận Jacobian cho chân của Robot sử dụng các

hàm chuyển đổi nghịch và ta có thể tính toán các

giá trị đạo hàm theo biến thời gian như sau:

1

.cos sin

.sin cos

d









Ta cũng có :

2

.sin cos

z

dP d





Như vậy ma trận nghịch đảo của ma trận Jacobian

để tìm các giá trị vận tốc góc theo vận tốc thẳng

như sau:

0 1

dx

dy

dz

 

  (12)

Để mà thực hiện các quy tắc điều khiển thảo luận

trên có một số phép tính chúng ta cần phải tính

toán Đầu tiên là vị trí hiện tại của chân dựa trên

các tín hiệu của xung nhận được từ động cơ Vận

tốc gần đúng có thể xác định bằng khoảng cách từ

vị trí cũ và vị trí mới và thời gian để đạt được vận

tốc này ta đã biết

2.2 Động học thân robot

Chúng ta sử dụng tâm của robot là điểm tham

chiếu của thân robot như H.2 Vì chúng ta thiết kế

robot đối xứng trục nên chúng ta có tâm của robot

đặt ở điểm giữa của thân robot, đây chính là điểm

mà thông qua vị trí của các chân theo phân tích

động học ta có thể xác định được vị trí của tâm

robot tại từng thời điểm Robot chúng ta thiết kế là

robot có 6 chân đối xứng trục, với cách đi tam giác

thay đổi có nghĩa là trọng tâm robot luôn nằm trong tam giác tạo bởi 3 chân tiếp xúc với nền Ta coi robot như là một chuỗi các khâu, mà mỗi khâu được xem như chuỗi các khâu nối tiếp Chúng ta

có thể tìm vị trí của thân thông qua vị trí của chân

Có 3 cặp chân TA – PC, TB – PB, TC – PA được

sử dụng để tìm vị trí tâm

Mối liên hệ của 3 cặp chân này và trọng tâm ta có thể xác định bằng hệ phương trình sau:

Với {Nhóm 1 ; Nhóm 2} = {(Chân PA,Chân TC);(Chân TA,Chân TA,Chân PC);(ChânPB,Chân TB)}

Cách đi của robot được chia làm 2 nhóm chân, mỗi nhóm tạo bởi một chân trước, một chân sau của bên này và chân giữa của bên kia Robot di chuyển chân của nó trên mặt đất từ đó tạo ra sự chuyển động của thân vì vậy ta phải xác định mối liên hệ giữa robot và mặt đất dựa trên phân tích động học Gắn hệ trục tọa độ lên robot theo như

hình vẽ H.3 ta có các hệ trục như trên hình Trong

trường hợp vị trí thân đã biết thì vị trí chân đáp ứng được tìm một cách đơn giản bằng cách sử dụng các thông tin ban đầu về khoảng cách vì các thông số này cố định Các thông tin ban đầu này ta

có thể tìm vị trí mới của thân và chân mới so với

hệ qui chiếu ban đầu Chọn hệ trục tham chiếu trùng với tâm của robot ở vị trí đầu tiên Chúng ta ứng dụng ma trận thuần nhất và ma trận chuyển vị tổng thể để mô tả các khả năng chuyển động của robot Ở đây ta xét các khả năng quay quanh trục z

để đơn giản sự chuyển đổi Vì robot của chúng ta chuyển động và hoạt động trong không gian 3 chiều Robot có chân di chuyển chân của nó trên mặt đất hay bất cứ các bề mặt mà nó cần tiếp xúc

Ta cần lập mối liên hệ giữa chân và nền để điều khiển các chân theo yêu cầu chúng ta đề ra như

hình H.3

Chúng ta giải quyết bài toán thuận với thời điểm

robot có 3 chân tiếp xúc với đất để xác định vị trí

trọng tâm P của robot so với vị trí tham chiếu Với

3 chân tiếp xúc với đất gắn các hệ trục ai và hệ trục

của chân gắn cố định với thân là bi Như vậy để

đẩy thân robot tiến lên phía trước thì 3 hệ trục ai

này phải cố định tạo thành điểm tựa và 3 hệ trục bi

di chuyển và như vậy điểm P đặt ở trọng tâm robot

cũng thay đổi vị trí Giải bài toán là một bước

quan trọng trong việc ứng dụng robot Khả năng

chuyển đổi từ chuỗi các góc quay khớp thành vị trí

và hướng là rất quan trọng để điều khiển các cơ

cấu chân Để xác định vị trí mà bàn chân sẽ chạm

mặt đất, bộ điều khiển có thể xác định hướng mà

robot di chuyển

Như vậy chúng ta gắn các hệ trục với vị trí trọng

tâm ban đầu trùng với vị trí tham chiếu của robot

Khi các động cơ xoay hay vẫy thì các chân bắt đầu

đẩy thân về phía trước tức là vị trí P thay đổi Ta

có ma trận chuyển vị từ hệ bi đến hệ trục ai là:

3 2 2 1

i i

Ai Bi

i

H

l l s l









(14)

Ma trận chuyển từ hệ trục ai so với hệ trục cố định

tham chiếu đặt tai điểm P là [a,b,c,1]T như sau :

2 2 1

2 2 1

3 2 2 1

i i

i i

Ai P

i

H









Từ các ma trận chuyển đổi này ta có thể tính toán

giá trị trọng tâm so với vị trí tham chiếu Vận tốc

thân robot chuyển động như sau:

1

2

.cos cos sin sin

.sin cos cos sin

i

i i

d

d









 

 

 

x y x y

y

1i

Ai x

y

R

chuyển

Theo H.4 tọa độ điểm tham chiếu đặt cố định ở

điểm P Ta phải đảm bảo các các hệ trục tọa độ

thuộc thân robot như các ràng buộc sau theo vectơ như sau:

P B B A OA

Khi robot di chuyển theo hướng bất kỳ thì sự di

chuyển của tâm robot (H.4) phải thoả mãn theo hệ

thức sau:

z f c l l l s







  





(18)

Với OAi = ( d, e, f )

BiP = ( a, b, c )

3 Giải thuật chuyển động và điều khiển

Để làm một robot thông minh thì yêu cầu người lập trình phải đưa ra các tình huống có thể xảy ra với robot Làm như thế nào để robot có thể nhận biết được các tình huống đó? Những thiết bị nào cần thiết để robot trở nên thông minh hơn Xử lý các tình huống đó như thế nào? Là những câu hỏi

mà một người lập trình cần phải giải đáp được Từ những lý do đó, nhóm đã đưa ra những ý tưởng về giải thuật chuyển động và điều khiển được nêu trong bài báo này Một robot 6 chân nó có thể di chuyển trên 3 chân hoặc nhiều hơn Nếu một chân

bị lỗi, robot vẫn di chuyển được Với phương thức

di chuyển dạng tam giác, robot 6 chân di chuyển nhanh hơn robot 4 chân Và nó đạt được tốc độ cao khi dáng đi ổn định Tuy nhiên, dáng đi tam giác thường không ổn định hơn so với dáng đi dạng sóng Vì vậy, để tăng tính ổn định thì đòi hỏi phải

có một động cơ mạnh, mômen xoắn lớn Và phải điều khiển theo từng module Ví dụ như thay vì điều khiển tất cả các công việc trên một vi điều khiển, thì ta chia nhỏ theo từng nhóm và giao tiếp bằng giao tiếp chủ - tớ giữa hai con vi điều khiển với nhau Ngôn ngữ được lập trình trên nền C và

sử dụng vi điều khiển PIC

3.1 Cách đi sử dụng trong robot 6 chân

Chúng ta thường bắt đầu việc nghiên cứu cách đi của robot là từ việc nghiên cứu chuyển động trên đường thẳng Từ việc nghiên cứu cách đi của robot

ta có thể phân tích sự ổn định, thay đổi vị trí đặt chân theo yêu cầu cho phép xác định đường cong quỹ đạo của thân Để điều khiển robot có chân điều quan trọng là các chân robot không được chạm nhau, vì vậy yêu cầu đặt ra là chúng ta phải tránh các chân vướng nhau trong khi chuyển động đồng thời đảm bảo tốc độ và sự ổn định Có 2 cách

đi mà robot 6 chân có thể thực hiện được đó là cách đi tam giác thay đổi và cách đi dạng sóng Mỗi cách đi này thích hợp với mỗi loại địa hình

khác nhau, với mỗi loại địa hình chỉ có một cách

di chuyển nhất định [3]

Chuyển động dạng tam giác của robot 6 chân như

sau:

- Cách đi tam giác thay đổi: được sử dụng cho

robot di chuyển trên mặt phẳng với tốc độ di

chuyển nhanh Robot luôn luôn được cân bằng vì

lúc nào robot cũng có ít nhất 3 chân tiếp xúc với

nền Cách đi này tạo bởi 2 pha, nâng lên bởi 3

chân sau đó chúng được hạ xuống để nâng 3 chân

khác Khi 3 chân nâng lên được đẩy về sau và thân

di chuyển về phía trước và cứ như vậy các chu kỳ

sau tiếp tục được mô tả như H.5 Đây là cách đi

đơn giản và ổn định nhất của robot 6 chân Quy

luật chính của cách đi tam giác thay đổi là ta chia

các chân robot làm 2 nhóm khác nhau nhưng thực

hiện di chuyển giống nhau ở từng nửa chu kỳ Tuy

nhiên cách đi này không phải là cách đi tối ưu

dành cho robot tĩnh định 6 chân

chân

- Cách đi dạng sóng: Di chuyển đầu tiên là ở chân

cuối cùng của một bên Khi chân di chuyển thì thứ

tự các chân bước lên phía trước lan ra như cơn

sóng về phía trước của thân và tiếp tục các chân

phía bên kia cũng bắt đầu từ chân phía sau cùng

Điều này có nghĩa là robot luôn có 5 chân tiếp xúc

với mặt đất ở mọi thời điểm được mô tả như H.6

Cách đi này chậm hơn so với các cách đi được giới

thiệu ở các phần trên nhưng nó có độ ổn định nhất

và có thể chuyển động trên các môi trường gồ ghề

phức tạp như đi trên núi và các chướng ngại vật

lớn Mục đích nghiên cứu của chúng ta là robot

chuyển động thẳng với vận tốc không cao nên mục

tiêu chúng ta đề ra là xem xét robot có chân với

cách chuyển động ổn định tĩnh định

3.2 Điều khiển động cơ

Các động cơ được gắn trên robot như H.7 Và ký

hiệu các động cơ sử dụng cho robot như sau:

- A1, B1, C1, D1, E1, F1: Động cơ xoay

- A2, B2, C2, D2, E2, F2: Động cơ nâng

- A3, B3, C3, D3, E3, F3: Động cơ đứng

- A1,D1, E1: Các động cơ xoay nhóm chân thứ nhất

- B1, C1, F1: Các động cơ xoay nhóm chân thứ hai

- A2,D2, E2: Các động cơ nâng nhóm chân thứ nhất

- B2, C2, F2: Các động cơ nâng nhóm chân thứ hai

- A3, D3, E3: Các động cơ đứng nhóm chân thứ nhất

- B3, E3, F3: Các động cơ đứng nhóm chân thứ hai

3.3 Giải thuật chuyển động thẳng

Nhấc nhóm chân thứ nhất: Các động cơ A3, D3, E3 xoay cùng chiều kim đồng hồ, hạ nhóm chân thứ nhất thì các động cơ xoay ngược lại Nhấc nhóm chân thứ hai: Các động cơ B3, C3, F3 xoay ngược chiều kim đồng hồ, hạ nhóm chân thứ hai thì các động cơ xoay ngược lại Xoay nhóm chân thứ nhất về trước: Các động cơ A1, D1, E1 xoay ngược chiều kim đồng hồ Xoay nhóm chân thứ nhất về sau: Các động cơ A1, D1, E1 xoay cùng chiều kim đồng hồ Xoay nhóm chân thứ hai về trước: Các động cơ B1, C1, E1 xoay cùng chiều kim đồng hồ Xoay nhóm chân thứ hai về sau: Các động cơ B1, C1, E1 xoay ngược chiều kim đồng

hồ.(H.9)

3.4 Giải thuật chuyển động xoay

H 9 Giải thuật chuyển động thẳng

Bắt đầu

Nhập

dữ liệu

Trạng thái bắt đầu

Nâng thân robot

Nhấc nhóm chân thứ nhất

lên

Xoay nhóm chân thứ nhất :

hai chân bên phải không

xoay và một chân bên trái

xoay về trước Đồng thời

xoay nhóm chân thứ hai về

trạng thái ban đầu

Hạ nhóm chân thứ nhất

xuống

Nhấc nhóm chân thứ hai lên

Xoay nhóm chân thứ hai:

một chân bên phải không

xoay còn hai chân bên trái

xoay về trước Đồng thời

xoay nhóm chân thứ nhất về

trạng thái ban đầu

Hạ nhóm chân thứ hai xuống

Để robot có thể xoay phải hoặc xoay trái đòi hỏi chúng ta phải điều khiển tốt các chân với các góc quay phù hợp Trong di chuyển thẳng, chúng ta sử dụng cách đi tam giác thay đổi Để chuyển động xoay, chúng ta cũng sử dụng 3 chân trụ tạo thành hình tam giác giống chuyển động thẳng Các góc quay ở đây không bằng nhau Giải thuật chuyển

động xoay phải được chỉ ra ở H.10

3.5 Giải thuật tránh vật cản

Cảm biến này để nhận biết là robot đang di chuyển

trên địa hình gồ ghề hay bằng phẳng như H.12 [2]

Từ đó thì robot sẽ có những xử lý thích hợp cho từng loại địa hình Dựa vào tín hiệu của cảm biến thì có các giải thuật cho robot xử lý Ban đầu, robot sẽ chuyển động thẳng dạng tam giác Nếu phát hiện vật cản ở phía trước thì robot sẽ di chuyển theo dạng sóng để tránh vật cản Nếu không phát hiện thấy vật cản thì robot sẽ vẫn giữ chuyển động thẳng

4 THỰC NGHIỆM

H 13 Robot di chuyển tránh vật cản

Ở phần thực nghiệm, nhóm đã cho robot di chuyển

trên mặt phẳng với nhiều phương án khác nhau

Từ đi tự do trên nền phẳng theo dạng tam giác

hoặc dạng sóng, đến các bề mặt gồ ghề hoặc

đường đi có chướng ngại vật phía trước Nhóm đã

lập trình để xử lý các trạng thái của robot bằng

cách điều khiển robot di chuyển thẳng, sang

trái(H.11), sang phải(H.12), tránh vật cản(H.13)

Robot di chuyển sang trái nếu robot gặp vật cản ở

bên phải Ngược lại, robot di chuyển sang phải nếu

robot gặp vật cản ở bên trái Trường hợp chướng

ngại vật ở phía trước robot thì tuỳ trường hợp mà

robot sẽ di chuyển sang trái hoặc sang phải để

tránh vật cản

5 KẾT LUẬN

Trong bài báo này, chúng tôi đã đưa ra các phương

pháp di chuyển của robot dựa trên bài toán động

học cũng như cách điều khiển các động cơ tương

ứng với từng chuyển động Tính mới lạ của

phương pháp này là đưa ra các giải thuật điều

khiển cụ thể áp dụng cho robot có chân Thuật

toán này sẽ khắc phục được những thiếu xót trong

quá trình chuyển động của robot 6 chân nói riêng

và robot có chân nói chung

Tài liệu tham khảo

[1] Nguyễn Trường Thịnh, Nguyễn Ngọc Phương,

“Thiết kế và phát triển robot lau kính cho các

bề mặt thẳng đứng”, Tạp chí khoa học và công

nghệ các Trường Đại học Kỹ thuật (ISSN:

0868-3980), No 89, pp 1-6, 2012

[2] Gregorio P, Ahmadi M, Buehler.M, “Design,

control, and energetics of an electrically

actuated legged robot”, IEEE Transactions on

Systems, Man, and Cybernetics, Part B:

Cybernetics, Vol 27, pp.626 – 634, 1997

[3] Mohiuddin Ahmed, M R Khan, Md Masum

Billah and Soheli Farhana; Walking Hexapod

Robot in Disaster Recovery

Nguyễn Trường Thịnh nhận

bằng Kỹ sư và Thạc sỹ chuyên ngành Cơ khí của Đại học Bách Khoa TP.HCM và tốt nghiệp tiến

sỹ chuyên ngành Cơ khí năm

2009 tại Đại học Quốc gia Chonnam - Hàn Quốc Từ năm

1998 đến nay là giảng viên tại Đại học Sư Phạm

Kỹ Thuật TP.HCM, Việt Nam Hiện nay là Phó Giáo sư chuyên ngành Cơ điện tử ở Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Lĩnh vực nghiên cứu chính là robot dịch vụ, robot công nghiệp, thiết kế

và điều khiển thông minh

Đặng Trí Dũng đã nhận bằng kỹ

sư chuyên ngành Cơ Điện tử năm 2012 của trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Hiện nay là nghiên cứu viên thuộc phòng thí nghiệm cơ điện tử trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Lĩnh vực nghiên cứu: robot phỏng sinh học, robot điều khiển từ xa(Tele-operation robot), công nghệ Haptics, robot công nghiệp, tự động hóa công nghiệp