4.5.2.2 Các chế độ làm việc của hệ thống khi điều khiển phối hợp phi tuyến
Hình 4.14: Sơ đồ thay thế hệ truyền động đảo chiều
điều khiển phối hợp tuyến tính đối với thành phần một chiều khi α1 < 90 0 và α2 > 90 0 :
a) Khi E Đ > 0 và E Đ < U d1 < -U d2 ; b) Khi E Đ > 0 và -U d2 >E Đ > U d1 ; c) Khi E Đ > 0 và E Đ > -U d2 > U d1 ; d) Khi E Đ < 0.
Ud2
u =d1 EĐ
V1 Rd V2
0
Id
+
-a
Ud2
u =d1 EĐ
V1 Rd V2
0
Id
+
-b
Ud2
u=d1 EĐ
V1 Rd V2
0
Id
+
-c
Ud2
u=d1 EĐ
V1 Rd V2
0
Id
+
-d
