Nghiên cứu và gải bài toán khôi phục cấu trúc xạ ản từ ba ảnh trong thị giác máy tính 2_2

Luận văn thạc sĩ chuyên ngành hình học và tôpô đề tài Nghiên cứu và gải bài toán khôi phục cấu trúc xạ ản từ ba ảnh trong thị giác máy tính

p2

p3

pn

m

moo

M

Z

Zoo

7r

7roo

P

H

F

x

0

SVD

CCD

DLT

detA

Khong gian vectd

Khong gian x~ anh 2-chi€u

Khong gian x~ anh 3-chi€u

Khong gian x~ anh n-chi€u

Di€m trong p2

Di€m avo cling trong p2

Di€m trong p3

Duong th~ng trong khong gian x~ anh

Duong th~ng t~i vo cling

M~t ph~ng trong khong gian x~ anh

M~t ph~ng t~i vo cling

Ma tr~n Camera x~ anh

Ma tr~n d6ng anh

Ma tr~n cd sa

Tich hUll huang

Phep h<;5phai anh x~

Phan tich gia tri ky di cua ma tr~n (Singular Value Decomposition)

Thie't bi co bQ ph~n earn bie'n (Charged Coupled Device)

Bie'n d6i tuye'n tinh t11!ctie'p (Direct Linear Transformation)

Dinh thlic cua ma tr~n vuong A.

Hinh 1.1.

Hinh 1.2

Hinh 1.3

Hinh 1.4

DANH MTJC CAC HINH VE, DO THf, BANG

Phu'dng phap phan tam giac

Qua trlnh khoi phl;lCca'u truc x:;tanh

Giam dinh phap y trong tai n:;tn0 to

Ngu'oi may tlj h~lllhkhao sat va thu nh~n hlnh anh va gdi thong tin

v€ trung tam xU'ly d€ mo phong hanh tinh

Hinh 1.5

Hinh 2.1

Hinh 2.2

Hinh 2.3

Hinh 2.4

Hinh 2.5

Hinh 2.6

Hinh 2.7

Hinh 2.8

Hinh 2.9

Hinh 2.10

Hinh 2.11

Hinh 2.12

Hinh 2.13

Hinh 2.14

Hinh 2.15

Hinh 2.16

Khao sat do d:;ttva len ke' ho:;tchnang ca'p

Phep bie'n d6i ph6i canh xuyen tam

Di€m t:;tivo clIng tu'dngling voi t~p du'ong th£ng L

Xay dljng tQa dQthuftn nha't trong pl

Xay dljng tQa dQthuftn nha't trong p2

Ynghla hlnh hQccua bi€u di€n thuftn nha't cho di€m trong p2 .

Ynghla hlnh hQccua bi€u di€n thuftn nha't cho di€m trong p3 .

D6i ngfiu giua di€m - du'ong th£ng - m~t ph£ng trong p3

Phep d6ng anh trong p2 .

Phep d6ng anh trong p3

Mo hlnh Pin-hole Camera voi h~ tQa dQ Oclit

D:;tnghlnh hQccua Pin-hole Camera

H~ tQa anh va di€m anh (pixel)

Phep bie'n d6i Oclit giua khung tQa dQ the' giOithljc va Camera

Ba di€m Pl' P2, P3 Ia nhung di€m tri~t lieu cua phu'dng cac tfl;lC

Hai m~t ph£ng tfl;lc 'iTl' 'iT2va m~t ph£ng crunh 'iT3'

Phu'dng cua m~t ph£ng crunh 'iT3'

IDnh 2.17.

IDnh 2.18.

IDnh 2.19.

IDnh2.20.

IDnh 2.21.

IDnh 2.22.

IDnh2.23.

IDnh2.24.

IDnh3.1.

X:;t anh xu6i cua di€m

a X:;tanh ngu'<Jccua di€m b Chi6u sau cua di€m

a X:;tanh xu6i du'ang thAng(tia) a X:;tanh ngu'<Jcdu'ang thAng (tia) Anh cua diem M tren hai Camera

Chum m~t phAngepipolar - 1Tl' 1T2"'" 1Tn'

X:;t anh mQt di€m trong kh6ng gian tren hai m~t phAng anh

Khai ni~m du'ang epipolar

Ma tr~n cd sa quail h~ voi phep d6ng anh

Cac bu'oc th\fc hi~n dO'ingfiu d€ xac dinh vi tri Camera va kh6i ph\lc khung canh tu tQa dQ anh

IDnh 3.2.

IDnh 3.3.

IDnh 3.4.

IDnh 3.5.

IDnh 3.6.

DB thj 4.1.

DB thj 4.2.

Bang 4.1

Bang 4.2

Bang 4.3

a E)§u vao cua thu~t toan A * (n, k + 4) b Di11i~u sau bie'n d6i.

a Chuy€n vi di1li~u b Them 4 dong vao di11i~u sau chuy€n vi Kh6i ph\lc du'ang thAng3-chi6u

Tinh Cffu truc x:;tanh.

T~p di€m trong kh6ng gian va di€m anh tu'dngling

sO'phep toan tang tuye'n Hnh so voi sO'di€m Thai gian th\fc hi~n thu~t toan kh6i ph\lc sO'phep tinh d€ giai h~ thu§n nhfft trong cac bu'oc cua thu~t toan 4.4 sO'di€m va t6ng sO'phep toan th\fc hi~n kh6i ph\lC

Thai gian th\fc hi~n va sai sO'trung blnh