ROBOT OKURA A1600III BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 2... Giải bài toán động học.BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP 10 3.2 Động học ngược.. - Kết quả của bài toán động học ngược cho ra nhiều ng
Trang 1Robot Okura A1600III
Nhóm: HHA Đặng Lê Hoàng
Hà Nguyên Hưng Nguyễn Văn Tiến Anh
ĐỀ TÀI:
Trang 21 Giới thiệu.
2 Xây dựng mô hình 3D.
3 Giải bài toán động học.
4 Mô phỏng động học.
ROBOT OKURA A1600III
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
2
Trang 31.1 Chức năng.
1 Giới thiệu.
- Bốc xếp kiện hàng (có dạng hộp, túi, thùng …) với tốc độ
1100 thùng/giờ hoặc 1600 túi/giờ.
Trang 41 Giới thiệu.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
4
- Tải trọng: 140 kg.
- Độ chính xác: 1 mm.
- Phạm vi hoạt động:
+ Phương đứng: 2300 mm.
+ Phương ngang: 1518 mm.
1.2 Thông số kỹ thuật cơ bản.
Trang 5
2 Xây dựng mô hình 3D.
2.1 Sơ đồ nguyên lí.
Trang 6
2 Xây dựng mô hình 3D.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
6
2.2 Thông số kích thước.
Trang 7
2 Xây dựng mô hình 3D.
Trang 83 Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
8
i
1
i
1
Trang 9
3 Giải bài toán động học.
3.1 Động học thuận.
Trang 103 Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
10
3.2 Động học ngược.
- Kết quả của bài toán động học ngược cho ra nhiều nghiệm và sau khi tính toán cần thử lại để lấy nghiệm đúng.
- Trong trường hợp có nhiều nghiệm đúng cần chọn nghiệm tối ưu:
Trang 11
3 Giải bài toán động học.
Ví dụ:
Trong trường hợp như hình thì nghiệm 1 là nghiệm tối ưu.
A
B
Nghiệm 2 Nghiệm 1
Trang 124 Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
12
Đầu công tác
Mặt phẳng làm việc.
Trang 134 Mô phỏng động học.
4.1 Xác định quỹ đạo
- Mặt phẳng làm việc
z = 367 mm.
- Quỹ đạo là tập hợp các điểm tạo thành chữ HHA
- Vị trí ban đầu của robot:
Trang 14
4 Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
14
4.2 Mô hình mô phỏng
Sau khi có được tọa độ các điểm cần vẽ, giải bài toán động học ngược sẽ được 3 góc quay của động cơ, đưa vào mô hình Simulink.
Trang 154 Mô phỏng động học.
4.2 Mô hình mô phỏng
Khâu giá
Trang 164 Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
16
4.2 Mô hình mô phỏng
Khâu 2
Khâu 3
Trang 174 Mô phỏng động học.
4.3 Kết quả mô phỏng.
Trang 18Cảm ơn sự theo dõi của thầy và các bạn!
ROBOT OKURA A1600III
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP
18