BÀI BÁO CÁO THỰC TẬP-GIỚI THIỆU VỀ NHÀ MÁY SỮA ĐẬU NÀNH VIỆT NAM VINASOY

Để đi sau vào thực tế của việc học tập “Học đi đôi với hành”, được sự chấp nhận của nhà trường và được sự chấp nhận của nhà máy Sữa Đậu Nành Việt Nam-Vinasoy; tại đây tôi đã áp đụng nhữn

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển ngày càng cao của khoa học kỹ thuật và công

nghệ của thời đại mới Để theo kịp sự phát triển của thời đại trong quá trình hiện đại hóa công nghiệp hóa đất nước, ngành điện-điện tử là mũi nhọn trong quá trình phát triển này Nhờ sự phát triển vượt bậc của ngành điện-điện tử trong thời gian qua đã đêm lại hiệu quả sản xuất rất cao, đêm lại lợi nhuận lớn cho nhà sản xuất

Trong công cuộc từng bước hòa nhập với sự phát triển của nền công nghiệp thếgiới Để vấn đề này trở nên nhanh chóng và kịp thời thì trước tiên ta phải có đội ngũ kỹ sư, công nhân tay nghề cao Chính vì vậy từ bao năm qua tại các trường đạihọc, cao đẳng,trung cấp và dạy nghề v v đã tạo ra biết bao con người có trình độ

kỹ thuật tay nghề và đầy năng lực sáng tạo để gốp phần đưa đất nước hòa nhập vớicông cuộc phát triển công nghiệp hóa, hiện đại hóa đât nước

Bản thân tôi là sinh viên ngành điện-điện tử, được sự giúp đỡ của các thầy cô,các bạn,các anh chị trường đại học SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM trong 4 năm vừa qua Tôi đã học được nhiều kiến thức cơ bản, lý thuyết cũng như thực hành Để đi sau vào thực tế của việc học tập “Học đi đôi với hành”, được sự chấp nhận của nhà trường và được sự chấp nhận của nhà máy Sữa Đậu Nành Việt Nam-Vinasoy; tại đây tôi đã áp đụng những kiến thức vào thực tế và đã học hỏi được nhiều điều bổ ích trong công việc để nâng cao tay nghề đồng thời qua đó biết đượctác phong công nghiệp của một kỹ sư, một quản lí, một nhân viên… với công việc của nhà máy Tuy thời gian thực tập không nhiều nhưng được sự quan tâm giúp đỡnhiệt tình hướng dẫn của các bậc đàn anh trong phòng kỹ thuật của nhà máy.Tại đây tôi đã rút ra được nhiều kinh nghiệm quý bấu cho bản thân Chính vì vậy hômnay tôi viết báo cáo này để tổng kết lại nhũng gì đã học và làm trong thời gian thực tập tại nhà máy.Cũng trong quá trình thực tập tôi cũng có nhiều sai sót rất mong sự đóng gốp của ban giam hiệu nhà trừơng , các thầy cô, ban giám đốc và các bậc đàn anh trong tổ kỹ thuật của nhà máy sữa đậu nành Việt Nam Vinasoy.Tôi xin chân thành cảm ơn

Quảng ngãi, ngày tháng năm

Trần Nguyên Soái

LỜI CẢM ƠN

Để báo cáo thực tập hoàn thành đúng thời gian đề ra, tôi xin chân thành cảm ơncán bộ công nhân viên nhà máy Sữa Đậu Nành Việt Nam VinaSoy Đặc biệt là bangiám đốc và các anh chị tại phòng kỹ thuật đã tận tình hướng dẫn tôi Trong việc tiếp xúc với công nghệ sản xuất của nhà máy đồng thời cung cấp tài liệu để tôi hoàn thành thực tập đúng với thời gian quy định Tôi cũng xin chân thành cảm ơn ban giam hiệu của ban giám hiệu và các thầy cô trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP HCM

Nếu thiếu một trong những sự giúp đỡ đó có lẽ kết quả thực thực tập của tôi không hoàn thành được như hôm nay

Trong thời gian thực tập tại nhà máy, được sự quan tâm giúp đỡ của ban kỹ thuật cũng như ban quản lý nhà máy đã để lại cho tôi những tình cảm rất tốt đẹp

Và những kỉ niệm này sẽ là hành trang cho bước vào đời

Tôi xin chúc nhà máy ngày một đi lên, phát triển trở thành nhà máy sữa hàng đầu Việt Nam và vươn xa thị trường quốc tế

Một lần nữa tôi xin thành thật cảm ơn

PHẦN I

GIỚI THIỆU VỀ NHÀ MÁY

SỮA ĐẬU NÀNH

VIỆT NAM-VINASOY

CHƯƠNG I:

LỊCH SỬ HÌNH THÀNH VÀ PHÁT TRIỂN CỦA NHÀ MÁY SỮA VIÊT NAM VINASOY

Nhà máy sữa đậu nành Việt Nam-VinaSoy là đơn vị trực thuộc công ty cổphần đường Quảng Ngãi

1 Nhà máy được thành lập năm 1996 và đưa vào hoạt động chính thứctháng 5/1997 theo quyết định thành lập số 347/ĐQN-TCKLĐ/QĐ năm

1997 về việc thành lập và giao nhiệm vụ cho phân xưởng sữa, kem vàsữa chua

2 Đến tháng 3/1999 đổi tên thành nhà máy sữa Trường Xuân theo giấyphép thành lập số 750/QĐ/ĐQN-TCLĐ ngày 12/3/1999 về việc đổi tênphân xưởng nhà máy và thành lập đơn vị hoạch toán phụ

3 Đến tháng 8/1999 nhà máy sữa Trường Xuân sát nhập vào nhà nướckhoáng thạch bích theo quyết định số 448/ĐQN-TCLĐ/QĐ ngày19/8/1999 về việc sát nhập nhà máy sữa và nhà máy nước khoáng ThạchBích, thời gian sát nhập là ngày 1/9/1999 Lễ bàn giao sát nhập nhà máysữa vào nhà máy nước khoáng thạch bích vào ngày 11/9/1999 tại nhàmáy sữa theo thông báo số 502/ĐQN-TCLĐ/QĐ ngày 10/9/1999 vềviệc tổ chức lễ bàn giao về việc sát nhập nhà máy sữa Trường Xuân vànhà máy nước khoáng Thạch Bích

4 Đến tháng 1/2003 nhà máy sữa Trường Xuân tách ra khỏi nhà máy nướckhoáng Thạch Bích theo quyết định số 15/QĐ-ĐQN-TCLĐ/QĐ ngày06/01/2003 về việc tách nhà máy nước khoáng Thạch Bích thành hainhà máy: nhà máy nước khoáng Thạch Bích và nhà máy sữa TrườngXuân, thời gian tách là ngày 06/01/2003

5 Đến tháng 5/2005 đổi tên thành nhà máy Sữa Đậu Nành VinaSoy theoquyết định số 265QĐ/ĐQN-TCLĐ ngày 16/05/2005 về việc đổi tên nhàmáy Sữa

6 Đến tháng 1/2006 thành lập nhà máy Sữa Đậu nành Việt Nam-VinaSoytheo quyết định số 026QĐ/ĐQN-TCLĐ ngày 04/01/2006 về việc thànhlập tên nhà máy Sữa Đậu Nành Việt Nam-Vinasoy

7 Đến tháng 06/2009 Nhà Máy tiếp tục phát triển đi lên

Năm 2009 đầu tư nâng cao sản xuất lên 40 triệu lít/năm

Năm 2010 đầu tư nâng cao sản xuất lên 60 triệu lít/năm

Năm 2011 đầu tư nâng cao sản xuất lên 120 triệu lít/năm

II KINH DOANH:

Từ trước năm 2008 thị trường phía Bắc, Miền Trung, Tây Nguyên làchính Thị trường miền Nam chưa đầu tư phát triển

Từ năm 2008 đầu tư phát triển thị trường TP.HCM và Tây Nam Bộ.Đến tháng 6/2009 thị trường trên cả nước đều phát triển

CHƯƠNG III:

CƠ CẤU TỔ CHỨC CỦA NHÀ MÁY

I SƠ ĐỒ TỔ CHỨC CỦA NHÀ MÁY:

II SƠ ĐỒ TỔ CHỨC CỦA PHÒNG KỸ THUẬT:

GIÁM ĐỐC

Kiêm trưởng ban quản lí và điều hành

hệ thống chất lượng, môi trường

TRƯỞNG BỘ PHẬN

TỔ CHỨC HÀNH CHÍNH

TRƯỞNG PHÒNG TÀI CHÍNH KẾ TOÁN

TRƯỞNG PHÒNG

KẾ HOẠCH KINH DOANH

PHÓ PHÒNG TÀI CHÍNH KẾ TOÁN PHÓ PHÒNG KẾHOẠCH KINH

DOANH

TỔ TRƯỞNG BÁN HÀNG –TIẾP THỊ

TRƯỞNG CA SẢN XUẤT B

TRƯỞNG CA SẢN XUẤT C

KỸ SƯ BẢO TRÌ HỔ TRỢ

KỸ SƯ PHỤ TRÁCH KHU MÁY CHIẾT

KỸ SƯ PHỤ TRÁCH KHU CHẾ BIẾN

PHẦN II

AN TOÀN VÀ NỘI QUY

1 Khái niệm chung:

 Khi có dòng điện chạy qua người thì gây ra hiện tượng giật

 Khi hiện tượng giật điện gây ra những hậu quả sinh học làm ảnh hưởng đến chức năng thần kinh, tuần hoàn, hô hấp hoặc gây ra bỏng cho người bị nạn

 Khi dòng điện đủ lớn( >=10mA) và nếu không được cắt điện kịp thời thì có thể gây nguy hiểm đến tính mạng

2 Các tác hại khi có dòng điện qua người:

 Khi dòng điện qua cơ thể người sẽ gây ra những phản ứng hóa học phức tạp

 Mức độ nguy hiểm đối với nạn nhân bị tai nạn điện phụ thuột vào nhiều yếu tố sau:

+ Biên độ dòng điện

+ Đường đi của dòng điện

+ Thời gian tồn tại của dòng điện

+ Tần số của dòng điện

+ Tình trạng sức khỏe

 Ngưỡng giá trị Ing giơi hạn gây tác haị cơ thể người:

Ing(mA) Tác hại đối với người Tác hại đối với người

Điện AC ( f= 50-60Hz) Điện DC0,6-1,5 Bắt đầu thấy tê Chưa có cảm giác

5-7 Bắp thịt bắt đầu co Đâu như bị kim châm 8-10 Tay không rời vật có điện Nóng tăng dần

20-25 Tay không rời vật có điện, bắt

đầu khó thở Bắp thịt co và rung50-80

Hô hấp tê liệt

 Các giới hạn dòng điện nguy hiểm đối với người như sau:

+ I giới hạn nguy hiểm AC <= 10mA

+ I giới hạn nguy hiểm DC <= 50 mA

 Các giới hạn điện áp nguy hiểm đối với người như sau:

+ U giới hạn nguy hiểm AC

<= 24 V ( ẩm ướt )

<= 50 V ( khô ráo) + U giới hạn nguy hiểm DC

<= 50 V (ẩm ươt)

<= 80 V ( khô ráo)

3 Nguyên nhân xảy ra tai nạn điện:

 Do trình độ tổ chức, quản lý công tác lắp đặt, xây dựng xữa chữa công trình điện chưa tốt

 Do vi phạm quy trình an toàn kỹ thuật, đóng điện khi có người dang sửa chữa, công tác vận hành thiết bị điện không đúng quy trình

 Tai nạn do chạm trực tiếp, chạm trực tiếp ở điện áp U<=1Kv

 Tai nạn do phóng điện hồ quang

 Tai nạn xảy ra do “điện áp bước”

4 Các biện pháp bảo vệ an toàn.

 Sử dụng các thiết bị bảo vệ khi tiếp xúc, sửa chữa điện

 Dùng các biện pháp tiếp đất bảo vệ kết hợp với các thiết bị như cầu dao chống giật

 Sơ đồ bảo vệ an toàn điện kiểu TT:

Trung tính MBA nối đất, vỏ thiết bị nối đất

Dung APTOMAT có bảo vệ so lệch

 Sơ đồ bảo vệ an toàn kiểu TN_C:

Trung tính MBA nối đất, vỏ thiết bị nối trung tính

Trung tính vỏ nối vỏ

 Sơ đồ bảo vệ an toàn kiểu TN_S:

Trung tính MBA nối đất, vỏ thiết bị nối trung tính nguồn

Trung tính tải nối trung tính nguồn

 Sơ cứu khi bị điện giật

Cách ly nguồn điện

Dùng các biện pháp sơ cứu

Đưa đến trạm y tế gần nhất

II NỘI QUY RA VÀO PHÂN XƯỞNG SẢN XUẤT.

 Cất giữ quần áo và đồ dùng cá nhân tại phòng thay quần áo trước khi vào phân xưởng sản xuất

 Mặt bảo hộ lao động, đội mũ, mang ủng… theo đúng quy định của từng khu vực sản xuất trước khi vào phân xưởng làm việc Không mặc BHLĐ ra ngoài khu vực sản xuất hoặc đi vệ sinh

 Rửa và vệ sinh tay thật sạch trước khi làm việc, sau khi đi vệ sinh hoặc bất

kì khi nào tay dính bẩn

 Không được ăn uống, nhai kẹo cao su, hút thuốc, ngậm tăm, ngậm thuốc chữa bệnh … khạc nhổ trong khu vực làm việc

 Không được giắt bút, thuốt lá, hoặc các vật dụng khác trên tai, trong áo sơ

mi, áo khoác cao trên thắt lưng

 Các loại nhẫn, trang sức, bông tai, đồng hồ và các nữ trang khác không được đeo khi làm việc

 Không sử dụng bất kỳ loại sơn móng tay, các loại móng tay giả, lông mi giảhoàn toàn bị nghiêm cấm khi sử dụng

 Khi vào xưởng phải sát trùng ủng tối thiểu 5s trong dung dịch Chlorine và theo đúng lối đi đã quy định để tránh nhiễm chéo Người không phận sự khôngđược vào khu vực sản xuất

 Các nhân viên bị truyền nhiễm( cảm cúm, bệnh đường ruột…), bị bỏng, có vết thương hở, nhiếm trùng không được phép làm việc trong phân xưởng sản xuất

 Khách tham quan phải được trang bị các BHLD cần thiết ( áo choàng trắng,

mũ, ủng…) và chấp hành đúng các yêu cầu, quy định vệ sinh khu vực sản xuất

PHẦN III

TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT

CỦA NHÀ MÁY SỮA ĐẬU NÀNH

VIỆT NAM –VINASOY

Nhà máy được trang bị dây chuyền sản xuất khếp kín và hoàn toàn tự động củahãng TETRA PAK –THỤY ĐIỂN Sản phẩm chính của nhà máy là sữa đậu nành

I NGUYÊN LIỆU SẢN XUẤT SỮA:

 Đậu nành hạt: là nguyên liệu có hàm lượng dinh dưỡng cao, đậu nành hạt đóng vai trò quan trọng trong sản xuất sữa đậu nành Đậu dùng để sản xuất sữa đậu nành phải có màu vàng sáng, da bóng căng, kích thướt hạt đều, ít lẫn tạp chất, ít bị sâu mọt và tuyệt đối không bị mốc, meo, độ ẩm đậu nành hạt thấp (dễ dàng cắn vỡ, không dai, dẻo khi cắn thử ) nhằm hạn chế sự hư hỏng đậutrong quá trình bảo quản

 Đường: Đường sản xuất đậu nành là đường RS ( loại đường mà công

ty đường Quảng Ngãi đang sản xuất) Đường khi đem vào sản xuất phải có bao

bì nguyên vẹn, không vốn cục, chảy nước, tuyệt đối không bị meo, mốc, trộn lẫn côn trùng, tạp chất…

 Nước công nghệ: Nước chiếm >80% trong sản phẩm sữa do đó chất lượng nước cũng đặc biệt quan trọng nó ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm Ngoài những yêu cầu hóa lý, vi sinh, nước phải đảm bảo cảm quan sau:Trong suốt, không có mùi lạ, không phân lớp, lắng cặn

Nhằm hạn chế sự lây nhiễm vi sinh vật, thùng chứa nước phối liệu phải được vệ sinh bằng hóa chất P3 Oxonia 1% 3 mẻ /lần

 Chất phụ gia: Nhằm mục đích nâng cao chất lượng sữa đậu nành Yêu cầu chất phụ gia phải có cảm quan tốt, màu trắng đục, kích thướt hạt đều, tan rời, không vón cục, không có vật thể lạ, tạp chất, côn trùng…không quá ngày sử dụng

 Hương: Phải ở trạng thái lỏng, trong suốt, không phân lớp, không kết tủa, đúng mã số sử dụng và không quá hạn sử dụng Không dùng chung một loại bao bì để chứa nhiều loại hương khác nhau vì vậy sẽ dẫn đến giảm chấtlượng sản phẩm, gây ra mùi vị sản phẩm không ổn định giữa các lô sản xuất

II QUY TRÌNH SẢN XUẤT SỮA ĐẬU NÀNH:

Gia nhiệt nước

Đường Phụ gia Hương

Thùng trộn10.000

Làm lạnh

Làm mátTiệt trùng Đông hóaThùng trữ

Thùng chứa

vô trùng Co lốc

Đóng góiKho chứa

Dán ống hútBao bì giấy Chiết rót vô

trùng

III CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT SỮA ĐẬU NÀNH

1 Làm sạch đậu:

Đậu nành khô, sạch được đổ vào phiễu tới hệ thống gàn tải đưa vào thiết bị phân loại Tại đây, đậu nành được lựu chọn kích thích phù hợp để chuyển qua công đoạn xử lý tiếp theo tại công đoạn này đậu được trách kim loại nhiễm từ, tách đá, sạn Kết quả là ta thu được đậu nành sạch, đồng đều cung cấp cho công đoạn nghiền

2 Nghiền:

Hạt đậu sau khi được làm sạch được đưa vào máy nghiền kín 2 cấp Tại đây nước nóng và Sodiumbicarbonate được đưa vào theo tỷ lệ nhất định nhằm mục đích tăng hương vị sản phảm

3 Trích ly:

Dịch sữa sau khi nghiền được bơm qua một bộ phận trích ly lần 1 theo kiểu ly

tâm liên tục để tách bã không hòa tan Bã được pha lỏng với nước với tỷ lệ bã: nước = 1:2 và bơm tới thiết bị ly tâm lần 2, bã sau khi ly tâm lần 2 được chuyển ratan sau khi trích ly lần 1 được đưa đến thiết bị khử hoạt tính ENZIME Phần dịch sau khi trích ly lần 2 được đưa đến thiết bị nghiền

Dịch sữa đậu nành được đưa qua 1 van hơi kiểu Injector làm nhiệt độ dịch

tăng lên tức thời 120°C và được giữ trong ống giữ nhiệt để khử hoạt tính Enzime trypsin, lypoxydaza… Sau đó đưa vào thùng chân không để tách mùi Dịch sữa sau đó được làm lạnh 18-20°C có độ Bx = 11-12° và chuyển đến thùng chứa, kết thúc công đoạn sơ chế

5 Hòa trộn:

Gồm 2 thùng trộn, máy trộn, các bộ lọc và bơm vận chuyển Sữa, đường, chấtphụ gia được bổ xung vào thùng trộn theo đúng khối lượng xác định nhằm tạo ramột dịch sữa mong muốn trước khi qua hệ thống sử lí nhiệt và bao gói

6 Hệ thống làm lạnh:

Hỗn hợp dịch sữa sau khi hòa trộn được lọc và bơm đi làm lạnh qua hệ

thống trao đổi nhiệt xuống còn 15°C

9 Tiệt trùng:

Hỗn hợp sữa sau khi đồng hóa, được đưa vào hệ thống tiệt trùng tự động để

tiêu diệt hoàn toàn vi khuẩn gây hại súc khỏe cho người tiêu dùng, sau đó được làm nguội đến 25°C trước khi đưa vào thùng chứa vô trùng

10 Chứa vô trùng:

11 Chiết rót vô trùng:

Máy chiêt rót sẽ thực hiện đóng gói sữa một cách tự động vào hộp giấy và bịch giấy đã được tiệt trùng trước bằng H2O2 ngay trên máy Dịch sữa cung cấp cho máy chiết có thể từ thiết bị tiệt trùng học thùng chứa vô trùng

14 Đóng gói, lưu kho:

Sản phảm sau khi dán ống hút sẽ được đóng vào thùng carton, vận chuyển vào kho lưu trữ chờ KCS kiểm tra trước khi xuất ra thị trường

PHẦN IV:

NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN SERVO

MOTOR TẠI MÁY RÓT A3/SPEED.

1 Giới thiệu về hệ thống Servo Motor

- Cơ cấu định vị đơn giản :

Các ví dụ về cơ cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm

Ưu điểm của cơ cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và có thể hoạt động ở tốc độ cao.

Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motor

Cơ cấu này có thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín

Ưu điểm của cơ cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, có thể dễ dàngthay đổi vị trí đích và tốc độ của cơ cấu chấp hành

- Cơ cấu chuyển động định hướng

Cơ cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều khiển Chuyển động có thể là chuyển động tịnh tiến hay quay

Ưu điểm là cơ cấu chấp hành đơn giản và nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động(do truyền động khá êm)

- Backlash và hiệu chỉnh:

Backlash hiểu nôm na đó là giới hạn chuyển động của một hệ thống servo.Tất

cả các thiết bị cơ khí đều có một điểm trung tính giữa chuyển động hoặc quay theochiều dương và âm (cũng giống như động cơ trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0) Xét một chuyển động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau:

Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo Chuyển độngtới và lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình Như vậy động cơ sẽ quay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ

servo) Giới hạn này được gọi là backlash Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoảntrống trên là rất khó thực hiện nếu không có một sự bù trừ cho nó Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh thực hiện việc bù trừ, hiệu chỉnh này Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượngxung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không được tính đến trong bộ đếm xung

-Hệ thống điều khiển

Có ba dạng :

Điều khiển vòng hở:

Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động cơ quay mà thôi

Điều khiển nửa kín:

Ở đây số vòng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí Nghĩa là đến đây thì động cơ step chỉ quay một số vòng nhất định tùy thuộc vào “ lệnh” của bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí có thể ra lệnh cho chạy hoặc dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế

Điều khiển vòng kín:

Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thong qua một thướt tuyến tính Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ

- Cấu hình của hệ thống servo:

- Động cơ Servo

Sự khác biệt của động cơ servo so với những động cơ sử dụng cảm ứng từ nói chung là nó có một máy dò để phát hiện tốc độ quay và vị trí

- Bộ điều khiển (Tính hiệu đầu vào)

Điều khiển tốc độ đông cơ servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện áp đầu vào Vì vậy nó giám sát tốc độ quay của đông cơ trong mọi thời điểm

- Sơ đồ khối điều khiển động cơ servo với 2 vòng hồi tiếp vị trí và tốc độ:

Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh Phần D E là cơ cấu thực thi và hồi tiếp Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng

có khác nhau đôi chút nhưng về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau Sau đây

là một số ví dụ về phần D E thường gặp

1.2 Servomotor

Hình thức bên ngoài và tên

Sự khác biệt so với motor thường:

Về kết cấu và hoạt đông của động cơ servo về cơ bản giống động cơ thường Nhưng nó được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểmsoát tốc độ và vị trí của các phương tiên cơ khí

Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo Động

cơ servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ Chính vì thế nó phải được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển Về cơ bản thì một servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt động ( cũng có phần cảm phần ứng, khe

hở từ thông, cách đấu dây … ) Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích đặc biệt) so với động cơ thường Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt trưng của động cơ servo:

1.Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ:

Các động cơ bình thường, muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì cần có một khoảng thời gian quá độ Trong một số nhu cầu điều khiển, đòi hỏi động cơ phải tăng/giảm tốc nhanh chóng để đạt được một tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn nhất, hoặt đạt được một vị trí mong muốn nhanh nhất Ví dụmuốn điều khiển một cơ cấu từ vị trí X đến vị trí X’, ban đầu khi ở xa vị trí X’ thì động cơ quay với vận tốc lớn để tăng tốc, tuy nhiên khi đến gần X’ đòi hỏi động cơ cần giảm tốc tức thì để có thể đạt được vị trí mong muốn một cách chính xác và loại trừ sự vọt lố vị trí Các động cơ thường không thể đáp ứng được điều này Để động cơ đáp ứng được những yêu cầu trên thì nó phải được thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động cơ

Muốn như vậy ta cần giảm moment quán tính và tăng dòng giới hạn cho động

cơ Để giảm moment quán tính thì động cơ servo được giảm đường kính rotor vàloại bỏ các cơ cấu sắt không cần thiết Để tăng dòng giới hạn, động cơ servo có thể sử dụng sắt Ferrit để làm mạch từ và thiết kế hình dạng lõi sắt cho phù hợp Đối với động cơ nam châm vĩnh cữu thì nó cần được thiết kế sao cho ngăn cản được sự khử từ (hình dạng mạch từ) và tăng khả năng từ tính của nam châm (sử dụng nam châm đất hiếm rare earth magnet)

3.Mở rộng vùng điều khiển (control range):

Một số yêu cầu trong điều khiển cần điều khiển động cơ ở một dải tốc độ lớn hơn định mức rất nhiều Động cơ bình thường chỉ cho phép điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp chịu đựng của động cơ và thông thường không quá lớn so với điện áp định mức

Động cơ servo thuộc loại này có thiết kế đặt biệt nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc tăng khả năng bão hoà mạch từ trong động cơ Như vậy động cơ servo thuộc loại này phải được tăng cường cách điện và sử dụng sắt Ferrit hoặc nam châm đất hiếm (rare earth)

từ lên khá cao và giatăng từ tính của cực từ Các rãnh rotor được thiết kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng được bố trí khác đặc biệt để có thểđáp ứng được yêu cầu này

Tăng khả năng chịu đựng của động cơ:

Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể chịu đựng được các tín hiệu điều khiển ở tần số rất cao và có khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều khiển Những động cơ như thế này thường được cải tiến về phần cơ để có tuổi thọ cao và có thể chống lại được sự hao mòn do ma sáttrên ổ bi bạc đạn cũng như trên chổi than (đôi với DC)

Các loại và tính năng của Servo Motors:

Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo

AC, và động cơ bước

Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng

Phân loại động cơ servo:

Nét đặc trưng của mỗi động cơ servo:

Cấu trúc động cơ servo AC :

Các tính năng của động cơ servo AC so với động cơ servo DC:

- Nam châm vĩnh cửu được gắn sẳn trên roto từ trường quay

- Cuộn dây được cung cấp trên các Stator tĩnh phần ứng

- Mặt khác, các chức năng điện của Stator một rotor được đảo ngược, động

cơ AC servo không có các chuyển mạch và chuổi than mà động cơ DC servo có

Nguyên tắc hoạt động của đông cơ servo AC:

Như hình trên thì động cơ có ba cuộn dây với một đầu chung cho tất cả các cuộn dây Thông thường đầu chung được đấu với nguồn dương nguồn và được kích từ theo thứ tự liên tục

Theo hình thì đây là động cơ có góc quay 120 độ cho mỗi bước Rotor trong động cơ có 2 răng Stator có ba cực cách nhau 120 độ Khi cuộn một kích điện thì răng của rotor bị hút vào cực một.Nếu dòng qua cuộn một bị ngắt và đóng dòng cho cuộn hai , rotor quay 120 độ ngược kim đông hồ và răng của rotor sẽ hút vào cực hai Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta cần cấp điện liên tục luân phiên cho ba cuộn dây Bảng dưới đây thể hiển rõ quá trình hoạt động của động cơ servo

Các đặc điểm của động cơ servo:

1.3 Nguyên lý và điều khiển servo motor

1.3.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống servo motor.

- Khối nguồn cung cấp(power supply unit)