điều khiển xe bám vạch dùng xử lý ảnh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HỒ CHÍ MINHKHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG THUYẾT TRÌNH: ĐIỀU KHIỂN XE BÁM VẠCH DÙNG XỬ LÝ ẢNH GVHD: NGUYỄN ĐỨC HOÀNG SVTH: NGUYỄN HOÀNG HUÂN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HỒ CHÍ MINH

KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

THUYẾT TRÌNH:

ĐIỀU KHIỂN XE BÁM VẠCH

DÙNG XỬ LÝ ẢNH

GVHD: NGUYỄN ĐỨC HOÀNG SVTH: NGUYỄN HOÀNG HUÂN MSSV: 40700905

LỚP: DD07TD1

> Thi công mô hình xe robot tự hành

> Tìm hiểu hệ điều hành nhúng và mạch nhúng micro2440.

> Viết chương trình điều khiển xe bám theo vạch dùng

xử lý ảnh.

Nhiệm vụ:

I: Giới thiệu

Trong thời đại ngày nay, ngành tự động hóa đang chiếm ưu thế trong xã hội.

Sơ đồ khối robot

II: Sơ lược về mô hình

1 Kết cấu cơ khí

Phần khung được xây dựng dựa theo mô hình robot omni 3 bánh, đặt cách nhau một góc

Mô hình tự thi công

Mô hình tham khảo

Đi thẳng Xoay tròn Rẽ phải Đi cung tròn

Phân tích chuyển động

Chuyển động tịnh tiến

= cos( – α) = cos( – α) = cos( – α)

Chuyển động xoay   = = = /3

Tổng hợp chuyển động

= + = + = +

2 Mạch công suất

Mạch công suất có nhiệm vụ nhận lấy tín hiệu điều khiển từ mạch điều khiển và cấp nguồn cho tải hoạt động.

3 Mạch nhúng micro2440

Board Micro2440 là một sản phẩm của nhóm FriendlyARM Board sử dụng vi xử lý S3C2440 của Samsung có thể chạy với xung clock tối đa 533 MHz.

III: Chương trình bám vạch

1 Đọc ảnh từ webcam về.

2 Lấy mẫu, tính toán sai lệch.

3 Xuất tín hiệu điều khiển ra cổng COM.

Lưu

đồ

giải thuật trên Kit

Lấy (1) Không lấy (0)

Kiểm tra rẽ trái, rẽ phải

Kiểm tra rẽ trái , rẽ phải

1 2

= dt1 – dt2 

 hiệu chỉnh bám đúng đường line

Lưu

đồ

giải thuật trên VĐK

V: Kết quả

- Đã thi công xong mô hình robot.

- Đã hoàn thành mạch công suất

- Tìm hiểu và viết chương trình trên mạch nhúng.

Clip

Em xin cảm ơn sự lắng nghe

của thầy cô và các bạn