đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC

Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ội -2003 ị Minh Thao đặc biệt quan trọng trong cuộc cáchc bi t quan tr ng trong cu c cáchọc tính toá

án t t nghi p Tay máy h n DR-4000

ứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ọc tính toán

v thi t k tay máy dr -4000 àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ết kế tay máy dr -4000

Giáo viên h ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng d n : Nguy n Ng c Thành ẫn : Nguyễn Ngọc Thành ễn Ngọc Thành ọc tính toán Giáo viên duy t :

Sinh viên th c hi n :Nguy n Th Minh Thao ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ễn Ngọc Thành ị Minh Thao

L p, CK4B ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành : C Tin ơ khí

H N i -2003 àn DR-4000 ội -2003

L i nói đ u ờng đại học bách khoa hà nội ầu

Cách m ng khoa h c k thu t trên th gi i ang phát tri n v iạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

t c đội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc r t nhanh, không ng ng vừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ương Hoan lên nh ng ững đỉnh cao mới, cuộc đỉnh cao mới, cuộcnh cao m i, cu cớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003 cách m ng khoa h c k thu t n y v i n i dung quan tr ng l tạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003 ọc tính toán àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao

đội -2003 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ơng Hoa àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003

quá trình s n xu t có m t v trí ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ội -2003 ị Minh Thao đặc biệt quan trọng trong cuộc cáchc bi t quan tr ng trong cu c cáchọc tính toán ội -2003

m ng khoa h c k thu t, nh m t ng n ng su t lao ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ằm tăng năng suất lao động cũng như ăng năng suất lao động cũng như ăng năng suất lao động cũng như ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đội -2003 ng c ng nhũng như ư

ch t lất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ượng và giảm giá thành sản phẩm ng v gi m giá th nh s n ph m àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ẩm

Đển với ăng năng suất lao động cũng như ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000 àn DR-4000 ơng Hoa ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

c n ph i nhanh chóng ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các đưa ti n b khoa h c k thu t m i v o s nết kế tay máy dr -4000 ội -2003 ọc tính toán ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

xu t nh m gi i phóng con ngất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ằm tăng năng suất lao động cũng như ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi khái nh ng n i ững đỉnh cao mới, cuộc ơng Hoa đội -2003 c h i,nguy hi mạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ển với

v nh ng n i con ngàn DR-4000 ững đỉnh cao mới, cuộc ơng Hoa ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi không t l m vi c ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c B i v y nh ngởi vậy những ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc

n m g n ây k thu t ngăng năng suất lao động cũng như ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản đ ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy v ng nh ch t o ngàn DR-4000 àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy r tất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộcphát tri n.ển với

V y Tay máy chi m m t v trí r t quan tr ng trong ng nh c khíật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ội -2003 ị Minh Thao ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ọc tính toán àn DR-4000 ơng Hoa

nướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c ta, v nó thúc àn DR-4000 đẩm y n n kinh t qu c dân.ề tài : ết kế tay máy dr -4000

Hi n nay nướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c ta ã v ang áp d ng khoa h c k thu t tiên ti nđ àn DR-4000 đ ụng tin học tính toán ọc tính toán ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000

v o ng nh công nghi p, ã mang l i hi u qu kinh t cao.àn DR-4000 àn DR-4000 đ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000

V i ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đề tài : àn DR-4000 t i t t nghi p “ứng d ng tin h c nghiên c u v thi t ụng tin học nghiên cứu và thiết ọc bách khoa hà nội ứ à thiết ết

k mi n l m vi c v ết ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000” à thiết đội ng h c Tay máy DR-4000 ọc bách khoa hà nội ” Theo m uẫn : Nguyễn Ngọc Thành

c a Nh t b n v i n i dung sau :ủa Nhật bản với nội dung sau : ật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003

Chương Hoang 1- T ng quan v Tay máy ổng quan về Tay máy ề tài :

Chương Hoang 2- B c t do v mi n l m vi c c a Tay máyật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :

Chương Hoang 3- Gi i b i toán ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 đội -2003 ng h c Tay máyọc tính toán

Trong th i gian l m ời khái những nơi độc hại,nguy hiểm àn DR-4000 đồ án tốt nghiệp án chúng em không tránh kh i nh ng saiỏi những sai ững đỉnh cao mới, cuộcxót, chúng em xin kính mong nh n ật trên thế giới đang phát triển với đượng và giảm giá thành sản phẩm c s góp ý v giúp ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 đỡ của ủa Nhật bản với nội dung sau : c acác th y ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản

Chúng em xin chân th nh c m n th y giáo hàn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ơng Hoa ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng d n TS Nguy nẫn : Nguyễn Ngọc Thành ễn Ngọc Thành

Ng c Th nh ã t n tình giúp ọc tính toán àn DR-4000 đ ật trên thế giới đang phát triển với đỡ của chúng em trong th i gian l m ời khái những nơi độc hại,nguy hiểm àn DR-4000 đồ án tốt nghiệp

Lê Th Th nh ị Minh Thao ị Minh Thao

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

CH ƯƠNG I - TổNG QUAN Về TAY MáY NG I - T NG QUAN V TAY MáY ổNG QUAN Về TAY MáY ền làm việc và động học Tay máy DR-4000”

1.1 M t s ội ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh ngh a, s l ĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy ơ khí ược về sự phát triển của tay máy c v s ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” ự phát triển của tay máy phát tri n c a tay máy ển của tay máy ủa tay máy

v ng d ng à thiết ứ ụng tin học nghiên cứu và thiết

1.1.1 M t s ội ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh ngh a ĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy

Robot l thi t b t àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng l m vi c theo m t chàn DR-4000 ội -2003 ương Hoang trình có suyngh theo t duy c a con ngĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ư ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểm đển vớii th c hi n m t s công vi cực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ội -2003 không có s tham gia c a con ngực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi

Robot (người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy) l nh ng máy t àn DR-4000 ững đỉnh cao mới, cuộc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng có th th c hi n m t sển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ội -2003

ch c n ng c a con ngứng dụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi

Hay đị Minh Thaonh ngh a khác : Ngĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy l tay máy ch c n ng, v iàn DR-4000 ứng dụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

chương Hoang trình l m vi c thay àn DR-4000 đổng quan về Tay máy đượng và giảm giá thành sản phẩm i c, dùng đển với th c hi n m t sực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ội -2003 thao tác trong s n xu t, tay máy t ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng i u khi n theo chđ ề tài : ển với ương Hoangtrình đượng và giảm giá thành sản phẩm c g i l ngọc tính toán àn DR-4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy nh m t máy t ội -2003 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng v n n ng, nó không ch l m m tạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ăng năng suất lao động cũng như ỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ội -2003

ho c v i công vi c s n xu t nh t ặc biệt quan trọng trong cuộc cách àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đị Minh Thaonh n o ó m có th lúc l màn DR-4000 đ àn DR-4000 ển với àn DR-4000

vi c n y, lúc l m vi c kia tu theo chàn DR-4000 àn DR-4000 ỳ theo chương trình đặt ra ương Hoang trình đặc biệt quan trọng trong cuộc cácht ra

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy (Tay máy) công nghi p l m t máy t àn DR-4000 ội -2003 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng linh ho tạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớithay th cho t ng b ph n ho c to n b các ho t ết kế tay máy dr -4000 ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ặc biệt quan trọng trong cuộc cách àn DR-4000 ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng c b p c ngơng Hoa ắp cũng ũng như

nh ho t ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng trí tu c a con ngủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi trong nhi u kh n ng thíchề tài : ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng nhưnghi khác nhau

Xét v m t c khí v i u khi n i n t , ngề tài : ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ơng Hoa àn DR-4000 đ ề tài : ển với đ ử, người máy công nghiệp ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p

l t h p nhi u kh n ng ho t àn DR-4000 ổng quan về Tay máy ợng và giảm giá thành sản phẩm ề tài : ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng linh ho t c a các c c u i uạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đ ề tài :khi n t xa v i m c ển với ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ứng dụng tin học tính toán đội -2003 tri th c ng y c ng ứng dụng tin học tính toán àn DR-4000 àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c nâng cao trong h

th ng i u khi n s c ng nh k thu t ch t o các đ ề tài : ển với ũng như ư ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu c m bi n,ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000

u o ph n h i, công ngh l p trình v.v

đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản đ ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ồ án tốt nghiệp ật trên thế giới đang phát triển với

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p có kh n ng chản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ương Hoang trình hoá linh ho t ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớinhi u tr c chuy n ề tài : ụng tin học tính toán ển với đội -2003 ng đượng và giảm giá thành sản phẩm c bi u th cho s b c t do c a chúng ển với ị Minh Thao ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau :

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy đượng và giảm giá thành sản phẩm c trang b nh ng b n tay máy ho c c c u ch p ị Minh Thao ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc

h nh gi i quy t các nhi m v xác àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000 ụng tin học tính toán đị Minh Thaonh trong quá trình công ngh

ho c tr c ti p tham gia v o các nguyên công (s n, h n, phun ph , ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ết kế tay máy dr -4000 àn DR-4000 ơng Hoa àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :rót kim lo i v o khuôn úc, l p ráp c m thi t b ho c l p ráp tay ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 đ ắp cũng ụng tin học tính toán ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ắp cũngmáy )

Theo tiêu chu n c a Pháp: Ngẩm ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p l m t c c uàn DR-4000 ội -2003 ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộcchuy n ển với đổng quan về Tay máy đội -2003 i ng t ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng có th chển với ương Hoang trình hoá, l p l i cácặc biệt quan trọng trong cuộc cách ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

chương Hoang trình t ng h p, các chổng quan về Tay máy ợng và giảm giá thành sản phẩm ương Hoang trình c i àn DR-4000 đặc biệt quan trọng trong cuộc cácht ra trên tr c to ụng tin học tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003

có kh n ng ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như đị Minh Thaonh v , hị Minh Thao ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng i, di chuy n các đ ển với đ i tượng và giảm giá thành sản phẩm ng nh : Chiư

ti t,dao, các công c , gá l p theo nh ng h nh trình thay ết kế tay máy dr -4000 ụng tin học tính toán ắp cũng ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 đổng quan về Tay máy đi ã

chương Hoang trình hoá nh m m c ích th c hi n các nhi m v côngằm tăng năng suất lao động cũng như ụng tin học tính toán đ ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ụng tin học tính toánngh khác nhau

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p l m t thi t b nhi u tr c, th c hi n cácàn DR-4000 ội -2003 ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ề tài : ụng tin học tính toán ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thaochuy n ển với đội -2003 ng nhi u tr c có kh n ng chề tài : ụng tin học tính toán ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ương Hoang trình hoá v n i ghépàn DR-4000các chuy n ển với đội -2003 ng c a chúng trong nh ng kho ng cách tuy n tính hayủa Nhật bản với nội dung sau : ững đỉnh cao mới, cuộc ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000không tuy n tính c a h nh trình Chóng ết kế tay máy dr -4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm đ ề tài :c i u khi n b i cácển với ởi vậy những

b h p nh t ghép n i v i nhau, có kh n ng h c v nh chội -2003 ợng và giảm giá thành sản phẩm ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ọc tính toán àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ương Hoangtrình

1.1.2 S l ơ khí ược về sự phát triển của tay máy c v s phát tri n c a Tay máy ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” ự phát triển của tay máy ển của tay máy ủa tay máy ,Ng ường đại học bách khoa hà nội i máy.

S n ph m có tên g i Ngản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ẩm ọc tính toán ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p đượng và giảm giá thành sản phẩm c xu t hi n ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnutiên ó l Vesatran c a công ty AMF c a M , c ng v o th i gianđ àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : ủa Nhật bản với nội dung sau : ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ũng như àn DR-4000 ời khái những nơi độc hại,nguy hiểm

n y M xu t hi n lo i ngàn DR-4000 ởi vậy những ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy Unimate-1990 đượng và giảm giá thành sản phẩm c dùng đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnutiên trong k ngh « tô ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc

Trướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c chi n tranh th gi i th hai n m 1945, v i s ra ết kế tay máy dr -4000 ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ứng dụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đời khái những nơi độc hại,nguy hiểmi c aủa Nhật bản với nội dung sau :

c c u i u khi n t xa (Teleparator) t o i u ki n cho Tay máy vơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đ ề tài : ển với ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đ ề tài : àn DR-4000

người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p b t ắp cũng đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu bướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c v o th i k phát tri n sauàn DR-4000 ời khái những nơi độc hại,nguy hiểm ỳ theo chương trình đặt ra ển với

n y Ban àn DR-4000 đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu Tay máy v ngàn DR-4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy l nh ng c c u ph ng sinhàn DR-4000 ững đỉnh cao mới, cuộc ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ỏi những sai

h c, bao g m các khâu kh p, các dây ch ng g n li n v i h i uọc tính toán ồ án tốt nghiệp ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ằm tăng năng suất lao động cũng như ắp cũng ề tài : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ề tài :

h nh l các cánh tay c a con ngàn DR-4000 àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi, thao tác thông qua các c c uơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộckhuyÕch đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớii c khí, th c hi n c m n m,nâng h d ch chuy n, ơng Hoa ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ắp cũng ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ị Minh Thao ển với đản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá cáco

l t, buông th các ật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các đ i tượng và giảm giá thành sản phẩm ng trong không gian nh t ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đị Minh Thaonh

T th p kû 50 cùng v i s phát tri n c a k thu t i u khi nừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với đ ề tài : ển vớitheo chương Hoang trình s d a trên c c u i u khi n vô c p v máyực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đ ề tài : ển với ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

i n toán ã t o ra m t th h máy móc t ng linh ho t g i l

đ đ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ội -2003 ết kế tay máy dr -4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán àn DR-4000

“Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p”

T n m 1960 v i s ra ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đời khái những nơi độc hại,nguy hiểmi c a ngủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p Unimate

c a M l n ủa Nhật bản với nội dung sau : ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu tiên đượng và giảm giá thành sản phẩm c b n trên th tràn DR-4000 ị Minh Thao ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmng ã t o ra m t hđ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ội -2003 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng

m i trong ng nh công nghi p n y ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 àn DR-4000 Đết kế tay máy dr -4000n n m 1969 M ã ch t oăng năng suất lao động cũng như ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc đ ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

đượng và giảm giá thành sản phẩm ười khái những nơi độc hại,nguy hiểm ũng như àn DR-4000 ăng năng suất lao động cũng như àn DR-4000 ởi vậy những ười khái những nơi độc hại,nguy hiểm Đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

h c t ng h p Stanford (M ) ã ho n th nh vi c t o m u Ngọc tính toán ổng quan về Tay máy ợng và giảm giá thành sản phẩm ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc đ àn DR-4000 àn DR-4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy

ho t ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng theo mô hình “m t,tay ”,có kh n ng nh n bi t v ắp cũng ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 àn DR-4000 đị Minh Thaonh

hướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng b n tay k p theo v trí v t k p àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp ị Minh Thao ật trên thế giới đang phát triển với ẹp theo vị trí vật kẹp

Cu i th p k 60 ật trên thế giới đang phát triển với ỉnh cao mới, cuộc đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu th p k 70 m t s nật trên thế giới đang phát triển với ỉnh cao mới, cuộc ội -2003 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c c ng ch t o th nhũng như ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000công Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p nh Anh(1967),Thu ỵ Điển và Nhật Đ ển vớii n v Nh tàn DR-4000 ật trên thế giới đang phát triển với(1968),CHLB Đứng dụng tin học tính toánc (1971), Pháp (1972), Italia (1973) Các Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy,Tay máy th h n y ết kế tay máy dr -4000 àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c g n thêm các c m bi n ngo i tín hi u ắp cũng ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đển với

l m vi c trong môi tràn DR-4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmng l m vi c àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c g n thêm các thi t bắp cũng ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao

đ ử, người máy công nghiệp đển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ứng dụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như đơng Hoa ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ư ủa Nhật bản với nội dung sau :con người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi,có th ghi nh m t lển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003 ượng và giảm giá thành sản phẩm ng thông tin nh t ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đị Minh Thaonh H i uđ ề tài :khi n c a ngển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy có s d ng máy tính v k t h p các chử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toán àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ợng và giảm giá thành sản phẩm ương Hoangtrình c a nó ủa Nhật bản với nội dung sau :

T n m 1975 Ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ăng năng suất lao động cũng như ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy c ng àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm ứng dụng tin học tính toánc ng d ng r ng rãi trong quáụng tin học tính toán ội -2003 trình t ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng hoá s n xu t v trong công vi c nghiên c u khoa h c,ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ứng dụng tin học tính toán ọc tính toán

d n ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đết kế tay máy dr -4000n m t l nh v c chuyên nghiên c u v ch t o các lo i ngội -2003 ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ứng dụng tin học tính toán àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmimáy Ng y nay ngàn DR-4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy ã xâm nh p v o h u kh p các l nh v cđ ật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ắp cũng ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao

ho t ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng c a con ngủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi

Vi c ng d ng ngứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy công nghi p t i các nạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c côngnghi p phát tri n ển với đượng và giảm giá thành sản phẩm c th hi n trong b ng 1.1 sau:ển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

1987

S l ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy ược về sự phát triển của tay máy ng

TûlÖ

S l ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy ược về sự phát triển của tay máy ng

Nh t B n ật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các 30.000 40% 106.000

Mĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc 15.000 22% 30.000

Hình 1.1 l bi u àn DR-4000 ển với đồ án tốt nghiệp mô t s lản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ượng và giảm giá thành sản phẩm ng Robot công nghi p đượng và giảm giá thành sản phẩm c sử, người máy công nghiệp

d ng n m 1984 v 1987 m t s nụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như àn DR-4000 ởi vậy những ội -2003 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c công nghi p phát tri n Quaển với

bi u ển với đồ án tốt nghiệp cho th y Nh t b n l nất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c s d ng Robot công ngh pử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toánnhi u nh t th gi i ề tài : ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

20000

NhËt B¶n

N ícs¶n xuÊt

Hình 1.1- Bi u ển với đồ án tốt nghiệp mô t s lản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ượng và giảm giá thành sản phẩm ng Robot công nghi p m t sởi vậy những ội -2003

nướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c

Vi c ng d ng ngứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy v o s n xu t l m gi m giá th nh s nàn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

ph m,gi m ẩm ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các đượng và giảm giá thành sản phẩm c nhi u nhân l c trong các xí nghi p nh máy ề tài : ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000

Người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy đượng và giảm giá thành sản phẩm ứng dụng tin học tính toánc ng d ng v o nhi u l nh v c khác nhau Các l nhụng tin học tính toán àn DR-4000 ề tài : ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc

v c n y c ng thay ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 ũng như đổng quan về Tay máy i theo s phát tri n c a ngực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi máy côngnghi p, M tình hình ng d ng Robot th hi n trong b ng 1.2.ổng quan về Tay máy ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

Các l nh v c khácĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao 10% 10%

Hình 1.2 l bi u àn DR-4000 ển với đồ án tốt nghiệp mô t ng d ng Robot công nghi p trong m tản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ội -2003

s ng nh v l nh v c công nghi p khác Qua bi u àn DR-4000 àn DR-4000 ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ển với đồ án tốt nghiệp cho th y Robotất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộccông nghi p ng y c ng àn DR-4000 àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c s d ng r ng rãi nh t l trong l nh v cử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toán ội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thaocông nghi p, đ ển vớii n hình như : h n,ph c vàn DR-4000 ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán máy NC-

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang 6

N¨m 1990 N¨m 1985

Hình 1.2-Bi u ển với đồ án tốt nghiệp ứng dụng tin học tính toán ng d ng Robot công nghi p v các nghµnh khácụng tin học tính toán àn DR-4000

1.1.3- ứng d ng Robotụng tin học tính toán

M c tiêu ng d ng Robot công nghi p nh m góp ph n nâng caoụng tin học tính toán ứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ằm tăng năng suất lao động cũng như ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản

n ng su t dây chuy n công ngh , gi m giá th nh nâng cao ch tăng năng suất lao động cũng như ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ề tài : ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc

lượng và giảm giá thành sản phẩm ng v kh n ng c nh tranh c a s n ph m àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ẩm đồ án tốt nghiệp ng th i c i thi nời khái những nơi độc hại,nguy hiểm ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

đ ề tài : đội -2003 Đ ề tài : đ ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ững đỉnh cao mới, cuộc ư đ ển với ơng Hoa ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

c a Robot, ã úc k t l i qua bao nhiêu n m ủa Nhật bản với nội dung sau : đ đ ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ăng năng suất lao động cũng như đượng và giảm giá thành sản phẩm ứng dụng tin học tính toánc ng d ng ụng tin học tính toán ởi vậy nhữngnhi u nề tài : ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c

Robot có th th c hi n m t quy trình thao tác h p lý, b ng ho cển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ội -2003 ợng và giảm giá thành sản phẩm ằm tăng năng suất lao động cũng như ặc biệt quan trọng trong cuộc cách

h n ngơng Hoa ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi th l nh ngh m t cách n ợng và giảm giá thành sản phẩm àn DR-4000 ề tài : ội -2003 ổng quan về Tay máy đị Minh Thaonh trong su t th i gian l mời khái những nơi độc hại,nguy hiểm àn DR-4000

vi c Kh n ng gi m giá th nh do ng d ng Robot l vì gi m ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ứng dụng tin học tính toán ụng tin học tính toán àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các đượng và giảm giá thành sản phẩm c

đ ển với ười khái những nơi độc hại,nguy hiểm đội -2003 ển với àn DR-4000 ăng năng suất lao động cũng như ăng năng suất lao động cũng như

su t dây truy n công ngh Theo s li u c a hãng Fanuc, Nh t B nất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ề tài : ủa Nhật bản với nội dung sau : ật trên thế giới đang phát triển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá cácthì n ng su t có khi t ng lên ăng năng suất lao động cũng như ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ăng năng suất lao động cũng như đết kế tay máy dr -4000n 3 l n ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ứng dụng tin học tính toánng d ng Robot có th c iụng tin học tính toán ển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá cácthi n i u ki n lao đ ề tài : đội -2003 ng Robot thay con người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi l m vi c nh ngàn DR-4000 ởi vậy những ững đỉnh cao mới, cuộc

n i nguy hi m, n ng nh c ơng Hoa ển với ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ọc tính toán đội -2003 c h i C khí các công vi c n ng nh cạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ơng Hoa ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ọc tính toán

ho c quá n ng nh c,công vi c ph c v trên máy v công vi c ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ọc tính toán ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán àn DR-4000 đơng Hoan

i u d gây m t m i, i n hình l trong l nh v c k ngh úc,

đ ễn Ngọc Thành ỏi những sai đ ển với àn DR-4000 ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc đ

ng nh gia công áp l c, các ng nh h n v nhi t luy n Khai thác àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 àn DR-4000 àn DR-4000 đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớii

dương Hoang(đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớii dương Hoang chi m 70% trái ết kế tay máy dr -4000 đất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộct Robot) dùng đển với thay th conết kế tay máy dr -4000

người khái những nơi độc hại,nguy hiểm ặc biệt quan trọng trong cuộc cáchi l n xu ng áy đ đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớii dương Hoang đển với nghiên c u ứng dụng tin học tính toán

Ví d ụng tin học tính toán : ởi vậy những Nh t dùng Robot ật trên thế giới đang phát triển với đển với đặc biệt quan trọng trong cuộc cácht cáp ng m dần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản ởi vậy những ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i bi n, M s nển với ĩ theo tư duy của con người để thực hiện một số công việc ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

xu t các lo i xe t ng bánh xích l m vi c dất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ăng năng suất lao động cũng như àn DR-4000 ởi vậy những ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i bi n sâu 6000m,ển vớiPháp s n xu t các phòng thí nghi m (nghiên c u t ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ứng dụng tin học tính toán ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đội -2003 ng ) dởi vậy những ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i

bi n, dùng Robot ển với đển với ắp cũng l p ráp công trình bi n Robot ển với đển với nghiên c uứng dụng tin học tính toán

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

v tr Trong sinh ho t ch t o nh ng máy lau nh , r a bát Trongũng như ụng tin học tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ử, người máy công nghiệp

v n phong ph c v b nh nhân, h u b n, ch a cháy, gi tr ăng năng suất lao động cũng như ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản àn DR-4000 ững đỉnh cao mới, cuộc ững đỉnh cao mới, cuộc ẻ

1.2.1.Các b ph n c b n c a tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ội ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ơ khí ảng1.1 ủa tay máy

Khâu 0 :Thân b máy c đị Minh Thaonh mang t t c các b ph n còn l i c aất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau :tay máy .Thân bƯ cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động c đị Minh Thaonh s ẽ được lắp một động cơ để dẫn động đượng và giảm giá thành sản phẩm c l p m t ắp cũng ội -2003 đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 d n ngkhâu 1 (thông qua kh p tr 0) l khâu b vai c a tay máy ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toán àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ủa Nhật bản với nội dung sau :

Khâu 1:Khâu b vai l b ph n gi a cánh tay dản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i (2) v bàn DR-4000 Ư cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động( 0)

B vai th c hi n chuy n ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ển với đội -2003 ng quay góc 1 quanh tr c tâm bụng tin học tính toán Ư cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động 0, khi

ó các khâu n i ti p v i b vai c ng quay theo B vai (1) n i v i

đ ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ũng như ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành cánh tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i (2 ) b ng kh p b n l A ta g i ó l kh p b vai.ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ề tài : ọc tính toán đ àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

Kh p n y ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c l p ắp cũng đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 d n ng khâu (2)

Khâu 2: Cánh tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i l b ph n gi a b vai v cùi tay (3) Cánhàn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đượng và giảm giá thành sản phẩm i c l p ắp cũng đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 d n ng v chuy n àn DR-4000 ển với đội -2003 ng quay góc

2 quanh tr cụng tin học tính toán kh p A ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

Khâu3: Cùi tay l b ph n gi a cánh tay dàn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i (2) v cánh tayàn DR-4000trên,cùi tay (3) liên k t v i cánh tay dết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i (2) b ng kh p b n l B.ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ề tài :

T i kh p b n l B thu c cánh tay dạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ề tài : ội -2003 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i có l p ắp cũng đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành d n

Khâu 4: Cánh tay trên l b ph n gi a cùi tay (3) v c tay (5).àn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ổng quan về Tay máy Cánh tay n y àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p tr C,ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toán

t i kh p tr C thu c cùi tay (3) có l p ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toán ội -2003 ắp cũng đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 d n ng cánhtay trên quay góc 4 quanh tr c tâm kh p tr C ụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toán

Khâu 5 : C tay l b ph n gi a cánh tay trên (4) v b n k p (6).ổng quan về Tay máy àn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp

C tay ổng quan về Tay máy đượng và giảm giá thành sản phẩm c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p b n l P T iết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ề tài : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

kh p P thu c cánh tay trên có l p ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003 ắp cũng đội -2003 ng c ơng Hoa đển với ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 d n ng c tay (5)ổng quan về Tay máy quay góc 5 quanh tr c kh p P ụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

Khâu 6: B n tay k p l b ph n àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp àn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng (khâu đội -2003 ng) cu i cùng c aủa Nhật bản với nội dung sau :tay máy B n tay liên k t v i c tay b ng kh p tr D, t i kh p tr Dàn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ổng quan về Tay máy ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ụng tin học tính toánthu c b n tay có l p ội -2003 àn DR-4000 ắp cũng đội -2003 ng c d n ơng Hoa ẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 ng b ng tay quay góc ằm tăng năng suất lao động cũng như 6 quanh

tr c kh p D Trên b n tay máy có th ụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 ển với đượng và giảm giá thành sản phẩm c gá l p m t s ắp cũng ội -2003

d ng c ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ch ng h n:m ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ỏi những sai h n, m àn DR-4000 ỏi những sai c t, d ng c ắp cũng ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán ắp cũng l p ráp,

s n v.v Do b n tay l khâu ơng Hoa àn DR-4000 àn DR-4000 đội -2003 ng cu i nên nó có th chuy n ển với ển với

ng l c xo n

đội -2003 ắp cũng ắp cũng (4), l p g p, (ắp cũng ật trên thế giới đang phát triển với 5) v l c ngang (àn DR-4000 ắp cũng 6)

Ngo i các b ph n (khâu) c b n nói trên,Tay máy còn có các khâuàn DR-4000 ội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ơng Hoa ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các(7)v (8) tàn DR-4000 ương Hoang ng ứng dụng tin học tính toán đển với ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với t o th nh c c u hình bình h nh, nh màn DR-4000 ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như

t ng ăng năng suất lao động cũng như đội -2003 ứng dụng tin học tính toán c ng v ng cho Tay máy v m t k t c u,t o thu n l i choững đỉnh cao mới, cuộc ề tài : ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ết kế tay máy dr -4000 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ợng và giảm giá thành sản phẩm

vi c l p ráp các ắp cũng đội -2003 ng c trên các kh p t i A v B ơng Hoa ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000

1.2.2-H th ng tay máy h n DR-4000 (Hình 1.4) ệc và động học Tay máy DR-4000” ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy à thiết

1- Tay máy

3- B d y h c ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán

4- H p i u khi n b ng tay ội -2003 đ ề tài : ển với ằm tăng năng suất lao động cũng như

5- Cáp i u khi n (n i gi a tay máy v trung tâm i u khi n ).đ ề tài : ển với ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 đ ề tài : ển với 6- Ngu n h nồ án tốt nghiệp àn DR-4000

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

7- Cáp i u khi n (n i gi a ngu n h n v trung tâm i u khi n )đ ề tài : ển với ững đỉnh cao mới, cuộc ồ án tốt nghiệp àn DR-4000 àn DR-4000 đ ề tài : ển với 8- Cáp m h n MAG/CO2 (m h n nghiêng , l m mát b ng khíỏi những sai àn DR-4000 ỏi những sai àn DR-4000 àn DR-4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như

9- C m h n ụng tin học tính toán àn DR-4000

9.1- Giá đỡ của m h n ỏi những sai àn DR-4000

9.2- C m h n ững đỉnh cao mới, cuộc ỏi những sai àn DR-4000

9.3- C ững đỉnh cao mới, cuộc đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu h n àn DR-4000

10 - B c p dây h n ội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000

11- Cáp ngu n ồ án tốt nghiệp đồ án tốt nghiệp ng tr c ụng tin học tính toán

12- Các lo i cáp v ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 đười khái những nơi độc hại,nguy hiểmng ng d n khí ẫn : Nguyễn Ngọc Thành

12.1- Cáp n i v t h n ật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000

12.2- Cáp n i m h n ỏi những sai àn DR-4000

12.3- Đười khái những nơi độc hại,nguy hiểmng ng d n khí (gi a bình ch a khí v b c p dây)ẫn : Nguyễn Ngọc Thành ững đỉnh cao mới, cuộc ứng dụng tin học tính toán àn DR-4000 ội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc 12.4-Cáp i u khi n (n i gi a ngu n h n v trung tâm i uđ ề tài : ển với ững đỉnh cao mới, cuộc ồ án tốt nghiệp àn DR-4000 àn DR-4000 đ ề tài :

khi n) ển với 13- Thi t b i u ch nh khí (COết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao đ ề tài : ỉnh cao mới, cuộc 2)

15-Giá đỡ của cu n dây h nội -2003 àn DR-4000

1.2.3- Tính n ng k thu t c a Tay máy DR-4000 ăng kỹ thuật của Tay máy DR-4000 ỹ thuật của Tay máy DR-4000 ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ủa tay máy

1- Tay máy :Th c hi n các ch c n ng di chuy n d ng c v th cực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ứng dụng tin học tính toán ăng năng suất lao động cũng như ển với ụng tin học tính toán ụng tin học tính toán àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao

hi n các thao tác k thu t v công ngh nhỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 (h n, l p ráp )thay choàn DR-4000 ắp cũng

người khái những nơi độc hại,nguy hiểmi th ợng và giảm giá thành sản phẩm

2- Trung tâm i u khi n: đ ề tài : ển với Đ ề tài :i u khi n to n b các ho t ển với àn DR-4000 ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ng c aủa Nhật bản với nội dung sau :tay máy , các thi t b i kèm (Máy h n,b c p dây,lết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao đ àn DR-4000 ội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ượng và giảm giá thành sản phẩm ng khí ra) 3- B d y h c:Nh n v truy n d li u ( các thông tin nh v v tríội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ọc tính toán ật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 ề tài : ững đỉnh cao mới, cuộc ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ề tài : ị Minh Thao

v hàn DR-4000 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ng c a các i m thu c qu ủa Nhật bản với nội dung sau : đ ển với ội -2003 ỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớio tay máy i qua).đ

4- H p i u khi n b ng tay: S d ng các nút ội -2003 đ ề tài : ển với ằm tăng năng suất lao động cũng như ử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toán đển với đ ề tài : i u khi n b nển với àn DR-4000

k p ẹp theo vị trí vật kẹp đết kế tay máy dr -4000n v trí ã xác ị Minh Thao đ đị Minh Thaonh trên qòy đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớio m tay máy i qua.àn DR-4000 đ

5- Cáp đ ề tài :i u khi n (n i gi a tay máy vển với ững đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 trung tâm đ ề tài :i ukhi n).Truy n thông tin v n ng lển với ề tài : àn DR-4000 ăng năng suất lao động cũng như ượng và giảm giá thành sản phẩm ng

6- Ngu n h n: ồ án tốt nghiệp àn DR-4000 Đ ề tài :i u khi n ch ển với ết kế tay máy dr -4000 đội -2003 àn DR-4000 h n g m t ồ án tốt nghiệp đội -2003 àn DR-4000 h n,th i gianời khái những nơi độc hại,nguy hiểm

9.2- Giá đỡ của m h nỏi những sai àn DR-4000

9.3- C ững đỉnh cao mới, cuộc đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu h nàn DR-4000

10- B c p dây h n: ội -2003 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 Đ ề tài :i u khi n ển với đội -2003 ng c qua c c u ch p h nh,h nơng Hoa ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 àn DR-4000

đết kế tay máy dr -4000 đ ội -2003 àn DR-4000 đết kế tay máy dr -4000 đ

11- Cáp ngu n ồ án tốt nghiệp đồ án tốt nghiệp ng tr c: Chính l cáp i u khi n thông tin v dụng tin học tính toán àn DR-4000 đ ề tài : ển với àn DR-4000 ững đỉnh cao mới, cuộc

14- Ông cách i n : B o v an to n.đ ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000

15- Giá đỗ cuộn dây: Đỡ dây cu n dây: ội -2003 Đỡ của dây

Ch ươ khí ng II B C T DO v l m vi c c a tay máy ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ự phát triển của tay máy à thiết à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000” ủa tay máy 2.1 B c t do c a tay máy ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ự phát triển của tay máy ủa tay máy

2.1.1.Khái ni m ệc và động học Tay máy DR-4000”

B c t do l s kh n ng chuy n ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ển với đội -2003 ng đội -2003 c l p hay l s thông sật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000

đội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với đển với đị Minh Thao ị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ật trên thế giới đang phát triển với ắp cũng ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 nh

đị Minh Thao

B c t do c a Tay máy l s kh n ng chuy n ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ển với đội -2003 ng c a c c uủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc

n y so v i c c u khác trong h to àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ắp cũng g n li n v i thân bề tài : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành Ư cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động

*ý ngh a : ĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy

Xác đị Minh Thaonh s thông s đội -2003 c l p c n xác ật trên thế giới đang phát triển với ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản đị Minh Thaonh v trí các khâu c a cị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa

c u ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc 2.1.2 C u trúc ất đội ng h c c a tay máy ọc bách khoa hà nội ủa tay máy

Các Tay máy đượng và giảm giá thành sản phẩm c c u t o b i các khâu v kh p, chóng liên k t v iất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ởi vậy những àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ết kế tay máy dr -4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành nhau th nh m t chu i àn DR-4000 ội -2003 ỗ cuộn dây: Đỡ dây đội -2003 ng Trong ó các kh p đ ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đượng và giảm giá thành sản phẩm c s d ng trongử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toánchu i ỗ cuộn dây: Đỡ dây đội -2003 ng có nhi u lo i khác nhau Tu thu c v o nhi m v thi tề tài : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ỳ theo chương trình đặt ra ội -2003 àn DR-4000 ụng tin học tính toán ết kế tay máy dr -4000

k , ngết kế tay máy dr -4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmi ta s l a ch n cho Tay máy nh ng kh p thích h p.Dẽ được lắp một động cơ để dẫn động ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ọc tính toán ững đỉnh cao mới, cuộc ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ợng và giảm giá thành sản phẩm ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i

ây gi i thi u các lo i kh p hay s d ng trong Tay máy v các c

đ ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ử, người máy công nghiệp ụng tin học tính toán àn DR-4000 ơng Hoa

c u máy (b ng 2.1)ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

B ng 2.1-Các lo i kh p ảng1.1 ại học bách khoa hà nội ớc đội ng

V m t c u trúc v chuy n ề tài : ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc àn DR-4000 ển với đội -2003 ng c h c thì h cánh tay,b n tayơng Hoa ọc tính toán àn DR-4000

c a tay máy l m t c c u không gian h v h n h p Các khâu c aủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000 ội -2003 ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ởi vậy những àn DR-4000 ỗ cuộn dây: Đỡ dây ợng và giảm giá thành sản phẩm ủa Nhật bản với nội dung sau :

c c u không gian ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đượng và giảm giá thành sản phẩm c n i v i nhau b ng các kh p ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đội -2003 ng,thười khái những nơi độc hại,nguy hiểmng làn DR-4000

kh p th p lo i5(h n ch 5 b c t do ch còn l i chuy n ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ển với đội -2003 ng quay

ho c t nh ti n) Trên hình 2.1 mô t c u trúc ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ị Minh Thao ết kế tay máy dr -4000 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đội -2003 ng h c c a tay máyọc tính toán ủa Nhật bản với nội dung sau :

g m có :ồ án tốt nghiệp

0:Thân hay bƯ cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động ủa Nhật bản với nội dung sau : c a tay máy

1: B vai ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

2: Cánh tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

54

434

ThÊp, lo¹i 5ThÊp, lo¹i 4ThÊp, loai 3ThÊp, lo¹i 4

13

Hình 2.1- C u trúc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đội -2003 ng h c c a Tay máy h n DR -4000ọc tính toán ủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000

Các góc quay θi (i=16) l các to àn DR-4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 suy r ng t i m i kh pội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ỗ cuộn dây: Đỡ dây ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành quay c a tay máy.ủa Nhật bản với nội dung sau :

θ1 : góc quay quanh kh p thân 0ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

θ2 : góc quay quanh kh p b vai Aớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

θ4 : góc quay quanh kh p canh tay trên Cớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

θ5 : góc quay c a kh p c tay Pủa Nhật bản với nội dung sau : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ổng quan về Tay máy

θ6 : góc quay c a kh p b n tay Dủa Nhật bản với nội dung sau : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000

T hình 2.1 ta có s ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ơng Hoa đồ án tốt nghiệp ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc c u trúc đội -2003 ng h c tọc tính toán ương Hoang đương Hoang c a tayủa Nhật bản với nội dung sau :máy

D M

P

A 1

3 4

6 5

 1

B E

D M

P

A 1

3 4

6 5

 1

Hình 2.2- C u trúc ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đội -2003 ng h c tọc tính toán ương Hoang đương Hoang c a Tay máy DR - 4000ủa Nhật bản với nội dung sau :

S ơng Hoa đồ án tốt nghiệp n y dùng àn DR-4000 đển với tính toán đội -2003 ng h c Tay máy,vi c tính toánọc tính toán

đượng và giảm giá thành sản phẩm đơng Hoa ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ật trên thế giới đang phát triển với đượng và giảm giá thành sản phẩm

Do khâu d n l các khâu 2 v 3 (có ẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 àn DR-4000 đội -2003 ng c l p trên kh p liên k tơng Hoa ắp cũng ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ết kế tay máy dr -4000khâu 3 v 2 b ng kh p b vai B v kh p khuûu tay C ).àn DR-4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

Quy lu t chuy n ật trên thế giới đang phát triển với ển với đội -2003 ng c a các khâu không b nh hủa Nhật bản với nội dung sau : ị Minh Thao ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ưởi vậy nhữngng khi b iỏi những sai đ

2.1.3- Tính s b c t do c a Tay máy ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3) ự phát triển của tay máy ủa tay máy

Vì Tay máy l m t c c u không gian nên s b c t do c a c c uàn DR-4000 ội -2003 ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộctrên hình 2.2 đượng và giảm giá thành sản phẩm c tính theo công th c :ứng dụng tin học tính toán

n : S khâu đội -2003 ng c a Tay máy ta có n =6ủa Nhật bản với nội dung sau :

Pi :S kh p lo i i t c l có i r ng bu c (hay h n ch i b c t do) ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ứng dụng tin học tính toán àn DR-4000 àn DR-4000 ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ết kế tay máy dr -4000 ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ởi vậy những

ây có kh p th p lo i 5 nên i =5 , P

đ ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với i = P5 =6

Rt h :S r ng bu c trùng ,có th t n t i các kh p óng kín m tàn DR-4000 ội -2003 ển với ồ án tốt nghiệp ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ởi vậy những ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ội -2003 chu i ỗ cuộn dây: Đỡ dây đội -2003 ng trong c c u ,Rơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc t r = 0

R t h: S r ng bu c th a : Ràn DR-4000 ội -2003 ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc t h = 0

Wt h : S b c t do th a : Wật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc t h = 0

W= 6*6 - (5*6 - 0 - 0 ) = 6

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

V y s b c t do c a tay máy W = 6, do ó có 6 kh n ng chuy nật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : đ ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ăng năng suất lao động cũng như ển với

đội -2003 đội -2003 ật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc

2.2- Mi n l m vi c ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000”

2.2.1-M t s ội ố định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh ngh a: ĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy

a- Tâm b n Tay k p à thiết ẹp c a tay máy l m t i m hình h c quyủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000 ội -2003 đ ển với ọc tính toán

ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ội -2003 ủa Nhật bản với nội dung sau : đượng và giảm giá thành sản phẩm đị Minh Thao ởi vậy những đ ển với

cu i trên tr c c tay.ụng tin học tính toán ổng quan về Tay máy

b- Mi n l m vi c hình h c : ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000” ọc bách khoa hà nội L t p h p các v trí trong khôngàn DR-4000 ật trên thế giới đang phát triển với ợng và giảm giá thành sản phẩm ị Minh Thaogian m tâm b n tay k p có th àn DR-4000 àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp ển với đạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển vớit t i ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đượng và giảm giá thành sản phẩm ứng dụng tin học tính toánc ng v i các kíchớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

thướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c hình h c xác ọc tính toán đị Minh Thaonh v gi i h n góc quay c a các kh p c a tayàn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ủa Nhật bản với nội dung sau :máy

c- Mi n l m v c th c t : ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000” ự phát triển của tay máy ết l mi n l m vi c hình h c có tínhàn DR-4000 ề tài : àn DR-4000 ọc tính toán

n i u ki n r ng bu c th c t Nh ng i u ki n n y có th nhđết kế tay máy dr -4000 đ ề tài : àn DR-4000 ội -2003 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ết kế tay máy dr -4000 ững đỉnh cao mới, cuộc đ ề tài : àn DR-4000 ển với ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các

hưởi vậy nhữngng đết kế tay máy dr -4000n thao tác c a Tay máy trong mi n l m vi c hình h c, doủa Nhật bản với nội dung sau : ề tài : àn DR-4000 ọc tính toán

ó mi n l m vi c th c t b thu h p l i Ch ng h n trong mi n l m

đ ề tài : àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ẹp theo vị trí vật kẹp ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ề tài : àn DR-4000

vi c hình h c, chúng ta b trí các thi t b l m vi c ph i h p cùngọc tính toán ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao àn DR-4000 ợng và giảm giá thành sản phẩm Tay máy (ví d các thi t b h n , gá l p ụng tin học tính toán ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao àn DR-4000 ắp cũng …) do phải đáp ứng một) do ph i áp ng m tản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các đ ứng dụng tin học tính toán ội -2003 yêu c u công ngh n o ó, bu c chúng ta ph i b trí m t s trangần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản àn DR-4000 đ ội -2003 ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các ội -2003 thi t b trong mi n l m vi c hình h c Vì v y mi n l m vi c th cết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ề tài : àn DR-4000 ọc tính toán ật trên thế giới đang phát triển với ề tài : àn DR-4000 ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao

t b thu h p l i.ết kế tay máy dr -4000 ị Minh Thao ẹp theo vị trí vật kẹp ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

2.2.2-Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh mi n l m vi c hình h c c a Tay máy ền làm việc và động học Tay máy DR-4000” à thiết ệc và động học Tay máy DR-4000” ọc bách khoa hà nội ủa tay máy

A -V n ất đền làm việc và động học Tay máy DR-4000” đặt ra t ra

Theo t li u [1] thì mi n l m vi c c a tay máy àn DR-4000 ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : đượng và giảm giá thành sản phẩm c s nh hìnhẽ được lắp một động cơ để dẫn động ư2.3 v 2.4.Tuy nhiên trong t i li u n y không nay àn DR-4000 àn DR-4000 àn DR-4000 đết kế tay máy dr -4000n cách xác đị Minh Thaonh

mi n l m vi c náy nh th n o Vì v y trong m c n y chúng em ãề tài : àn DR-4000 ư ết kế tay máy dr -4000 àn DR-4000 ật trên thế giới đang phát triển với ụng tin học tính toán àn DR-4000 đnghiên c u t ng cách xác ứng dụng tin học tính toán ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đị Minh Thaonh mi n l m vi c c a Tay máy n y ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : àn DR-4000

Hình 2.3- Mi n l m vi c c a Tay máy DR -4000ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :

(hình chi u c nh)ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

Hình2.4 - Mi n l m vi c hình h c c a tayề tài : àn DR-4000 ọc tính toán ủa Nhật bản với nội dung sau :

Mi n l m vi c n y ề tài : àn DR-4000 àn DR-4000 đượng và giảm giá thành sản phẩm c xác đị Minh Thaonh theo các kích thướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c c a Tayủa Nhật bản với nội dung sau :máy nh sau :

B vai lản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các 1 = 490 (mm)

Cánh tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i l2 = 500 (mm)

C tay lổng quan về Tay máy 5 =100 (mm)

B n tay làn DR-4000 6 ph thu c kích thụng tin học tính toán ội -2003 ướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành c b n tay k p (m h n ) do ngàn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp ỏi những sai àn DR-4000 ười khái những nơi độc hại,nguy hiểmithi t k quy t ết kế tay máy dr -4000 ết kế tay máy dr -4000 ết kế tay máy dr -4000 đị Minh Thaonh l6=100(mm)

Thân bƯ cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động l0 =150 (mm)

R13

R506

Gi i h n các góc quay (trong chuy n ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ển với đội -2003 ng tương Hoang đ i c a c c u).ủa Nhật bản với nội dung sau : ơng Hoa ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộcGóc quay b vai ản xuất Cơ khí hoá và tự động hoá các θ1 = (-170 °  +170 ) °

Góc quay cánh tay dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành i θ2 =(-150 °  +90 ) °

D u (+) ng v i chi u qay thu n chi u kim ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ề tài : ật trên thế giới đang phát triển với ề tài : đồ án tốt nghiệp ng h ồ án tốt nghiệp

D u (- ) ng v i chi u quay ngất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ề tài : ượng và giảm giá thành sản phẩm c chi u kim ề tài : đồ án tốt nghiệp ng h ồ án tốt nghiệp

Đển với đị Minh Thao ề tài : àn DR-4000 ọc tính toán ị Minh Thao ẩm đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản àn DR-4000 ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành

h n quay c a các kh p c a tay máy trong m t ph ng Axz(hình chi uạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ủa Nhật bản với nội dung sau : ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ủa Nhật bản với nội dung sau : ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ết kế tay máy dr -4000

c nh ) v m t ph ng Axy(hình chi u b ng ) nh hình 2.5.1 v hìnhạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với àn DR-4000 ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ết kế tay máy dr -4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như ư àn DR-40002.5.2 dướng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đi ây :

Trong ó t i v trí chu n ban đ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ị Minh Thao ẩm đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu:

Hình 2.5.1-V trí chu n ban ị Minh Thao ẩm đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu c a Tay máy DR-4000ủa Nhật bản với nội dung sau :

(Hình chi u b ng)ết kế tay máy dr -4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

Z

0

2

3 4

5 6

Hình 2.5.2- V trí chu n ban ị Minh Thao ẩm đần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sảnu c a Tay máy DR-4000ủa Nhật bản với nội dung sau : (Hình chi u c nh)ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

Nh ng trong t i li u [1] không nói l m cách n o ư àn DR-4000 àn DR-4000 àn DR-4000 đển với ẽ được lắp một động cơ để dẫn động v ra mi n l mề tài : àn DR-4000

vi c nh trên hình 2.3 v 2.4 vì v y n i dung ch y u c a m c n yàn DR-4000 ật trên thế giới đang phát triển với ội -2003 ủa Nhật bản với nội dung sau : ết kế tay máy dr -4000 ủa Nhật bản với nội dung sau : ụng tin học tính toán àn DR-4000

l xác àn DR-4000 đị Minh Thaonh l i thu t toán v mi n l m vi c c a Tay máy ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ật trên thế giới đang phát triển với ẽ được lắp một động cơ để dẫn động ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :

b-Các phân tích v nh n xét à thiết ận cơ bản của tay máy DR -4000 (Hình 1.3)

Đển với ẽ được lắp một động cơ để dẫn động ề tài : àn DR-4000 ển với ọc tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ẩm trên

Mi n l m vi c trên hình chi u c nh thu c m t Axz , l mi n l mề tài : àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ội -2003 ặc biệt quan trọng trong cuộc cách àn DR-4000 ề tài : àn DR-4000

vi c t o b i chuy n ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ởi vậy những ển với đội -2003 ng c a các to ủa Nhật bản với nội dung sau : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 suy r ng ội -2003 θ2 ,θ3 khi ó cácđ

to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 suy r ng còn l i ội -2003 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với θ1= θ4 =θ5 =θ6=0°.Mi n l m vi c n y t oề tài : àn DR-4000 àn DR-4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

b i 5 cung tròn Pởi vậy những 1P2, P2P3, P3P4, P4P5, P5P1tương Hoang ng v i b n Tay k pứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp

gi i h n Pớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với i , Mi v i i = 1ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành 6 (hình chi u c nh ).ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

Mi n l m vi c trên hình chi u b ng thu c m t ph ng Axy l mi nề tài : àn DR-4000 ết kế tay máy dr -4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như ội -2003 ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, àn DR-4000 ề tài :

l m vi c t o b i chuy n àn DR-4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ởi vậy những ển với đổng quan về Tay máy i c a các to ủa Nhật bản với nội dung sau : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 suy r ng ội -2003 θ1 ( âyởi vậy những đtrong m t ph ng Axz,Axy ) v trí c a i m M không ph thu c v oặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : đ ển với ụng tin học tính toán ội -2003 àn DR-4000chuy n ển với đội -2003 ng c a ủa Nhật bản với nội dung sau : θ3)khi khi ó các to đ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 suy r ng còn l¹iội -2003 θ2=-

76 ,° θ3=+60 ,° θ4=0 ,° θ5=0 ho c ° ặc biệt quan trọng trong cuộc cách θ2=+59°,θ3=-70° Mi n l m vi c n yề tài : àn DR-4000 àn DR-4000

t o b i hai cung tròn Pạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ởi vậy những 6P7,P8P9 v hai o n th ng Pàn DR-4000 đ ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, 7P9 ,P7P8 tương Hoang

ng v i các cung b n tay k p M l các cung M

ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành àn DR-4000 ẹp theo vị trí vật kẹp àn DR-4000 6M9 ,M7M8 ng v iứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành các i m gi i h n Pđ ển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với i (v i i =6ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành 9)

V y ta c n xác ật trên thế giới đang phát triển với ần phải nhanh chóng đưa tiến bộ khoa học kỹ thuật mới vào sản đị Minh Thaonh to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 các i m Pđ ển với i ,Mi (i = 19), bán kính c aủa Nhật bản với nội dung sau :các cung tròn v các to àn DR-4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 tâm tương Hoang ng ứng dụng tin học tính toán

c- Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh to ại học bách khoa hà nội đội các đ ển của tay máy i m gi i h n v bán kính cung các ớc ại học bách khoa hà nội à thiết cung tròn

Khi xác đị Minh Thaonh to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 các i m Pđ ển với i ,có th ch n h to ển với ọc tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 có g c 0

ho c A ặc biệt quan trọng trong cuộc cách đề tài :u đượng và giảm giá thành sản phẩm c,v n ất nhanh, không ngừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc đề tài : àn DR-4000 l ch n g c ọc tính toán ởi vậy những ch n o cho ti n tínhỗ cuộn dây: Đỡ dây àn DR-4000toán ởi vậy những ây ta ch n g c t i kh p A c a h to đ ọc tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ủa Nhật bản với nội dung sau : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 Axyz

Trình t xác ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đị Minh Thaonh to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 các i m Pđ ển với i , Mi (i =1 9) các cung tròn vàn DR-4000bán kính tương Hoang ng ứng dụng tin học tính toán

c.1- Trình t xác ực hiện :Nguyễn Thị Minh Thao đị Minh Thaonh tâm các i m gi i h n Pđ ển với ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với i,Mi (i =1 6 ) ,vàn DR-4000các cung tròn tương Hoang ng (MLV hình chi u c nh ).ứng dụng tin học tính toán ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

B ước c 1 : xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh i m P đ ển của tay máy 1 , M 1 (hình 2.6)

 θ1 =θ4 = θ5 = θ6 =cosnt=0°

 θ2 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc °i t 0 90°

 θ3 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc °i t 0 60°

Hình 2.6 -V trí c a Tay máy ng v i i m Pị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ển với 1, M1

+B ước c 2 : Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh i m P đ ển của tay máy 2 , M 2 (hình 2.7)

Hình 2.7 - V trí c a Tay máy ng v i i m Pị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ển với 2, M2

B ước c 3 : Xác đị Minh Thaonh to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 tâm cung tròn P1P2, M1M2

Cung tròn P1P2 ,M1M2 có to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 trong h tr c to ụng tin học tính toán ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 Axz l A (0 ,0)àn DR-4000

 θ3cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộci t (+60° +30 )°

+Đ ển vớii m P v trí tởi vậy những ị Minh Thao ương Hoang ng l Pứng dụng tin học tính toán àn DR-4000 3 có to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

=-500cos30 -100sin30 +700cos30 =-1089(mm)° ° °

To ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 ủa Nhật bản với nội dung sau : đ ển với c a i m M3

Hình 2.8 - V trí tị Minh Thao ương Hoang ng c a Tay máy t i i m Pứng dụng tin học tính toán ủa Nhật bản với nội dung sau : ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đ ển với 3, M3

B ước c 5 -Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh to ại học bách khoa hà nội đội tâm

To ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 tâm B (XB ,XB)

A X

R2 3= l3 l4 = 100  2 700 2 =707(mm)

6 5 4

 θ2 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộci t -150 °  -50°

 θ3 cho thay đổng quan về Tay máy i t +30 ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc °  -70°

i m P

Đ ển với 4 có to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003

XP 4 = -l2sin50 - l° 3 cos30 + l° 4cos60°

ZP 4 = l2 cos50 - l° 3 cos30 + l° 4 cos60 °

ZP ’ =l3 sin30 -l° 4sin60 = -100sin30 -700sin60 = -656 (mm).° ° °

Hình 2.9 - V trí Tay máy t i i m có to ị Minh Thao ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đ ển với ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 P4,M4

B ước c 7 :Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh tâm v bán kính cung P à thiết 3 P 4 ,M 3 M 4

Ta có h phương Hoang trình sau :

2

34 2 2

2

34 2 2

a

R b

a

R b

2

34 2 2

2

34 2 2

2

' 829

' 137

'

5 08 '

20

1262 '

113

R b

a

R b

a

R b

Hình 2.10 - V trí c a Tay máy ng v i i m Pị Minh Thao ủa Nhật bản với nội dung sau : ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ển với 5 ,M5

B ước c 9 :Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh to ại học bách khoa hà nội đội tâm v bán kính cung P à thiết 4 P 5 ,M 4 M 5

Bán kính cung P4P5 có to ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 tâm A(0,0)

Bán kính cung M5M1

N i các cung tròn trên ta đượng và giảm giá thành sản phẩm c mi n l m vi c c a tay máy trongề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :

m t ph ng Axz nhặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, sau :

Hình 2.11 Mi n l m vi c c a Tay máy DR -4000ề tài : àn DR-4000 ủa Nhật bản với nội dung sau :

(hình chi u c nh)ết kế tay máy dr -4000 ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với

Nguyễn Ngọc Thành n Th Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguyị Minh Thao ị Minh Thao ị Minh Thao ễn Ngọc Thành n Phương Hoang

c.2- Trong m t ph ng Axy (hình chi u b ng )ặc biệt quan trọng trong cuộc cách ẳng hạn:mỏ hàn, mỏ cắt, dụng cụ lắp ráp, ết kế tay máy dr -4000 ằm tăng năng suất lao động cũng như

+ B ước c 11 : Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh i m P đ ển của tay máy 6 ,M 6 (hình 2.12)

 θ1 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộc °i t 0 +170 °

Hình 2.12 -V trí Tay máy ng v i i m Pị Minh Thao ứng dụng tin học tính toán ớng dẫn : Nguyễn Ngọc Thành đ ển với 6,M6

B ước c 12 : Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh i m P đ ển của tay máy 7 ,M 7 (hình 2.13)

 θ1 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộci t +170 °  -170°

Hình 2.13- V trí to ị Minh Thao ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 đ ển với i m P7,M7

B ước c 13 :Xác định nghĩa, sơ lược về sự phát triển của tay máy nh tâm v bán kính cung P à thiết 6 P 7 ,M 6 M 7

To ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 tâm cung tròn P6 P7 ,M6 M7 l 0 (150 ,0) àn DR-4000

6 2

 θ2 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộci t -76 °  +59°

θ3 cho thay đổng quan về Tay máy ừng vươn lên những đỉnh cao mới, cuộci t +60 °  -75 °

M 8

M 6

33

Hình 2.14-V trí to ị Minh Thao ạng khoa học kỹ thuật trên thế giới đang phát triển với đội -2003 đ ển với i m P8,M8

 θ1 cho thay đổng quan về Tay máy i (-170°+170 )°

 θ2cho thay đổng quan về Tay máy i (-59°-76 )°

 θ3cho thay đổng quan về Tay máy i (+20°+150 )°

X

0

X Z