đồ án kỹ thuật điều khiển tự động Sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển

LỜI NÓI ĐẦUCơ điện tử là một trong những nghành học mới ở nước ta, trong giaiđoạn công nghiệp hóa,hiện đại hóa đất nước ngày nay và trong tương lai nó đã và đang khẳng định được vai trò

LỜI NÓI ĐẦU

Cơ điện tử là một trong những nghành học mới ở nước ta, trong giaiđoạn công nghiệp hóa,hiện đại hóa đất nước ngày nay và trong tương lai nó

đã và đang khẳng định được vai trò quan trọng của mình.Cơ điện tử là sự kếthợp của ba chuyên nghành là cơ khí, tin học và điện tử mà sản phẩm của nó

là một hệ thống tự động hóa góp phần tăng năng suất và giải phóng sức laođộng của con người

Kĩ thuật vi điều khiển là một môn học của nghành cơ điện tử Nó đượcứng dụng trong nhiều lĩnh vực sản xuất công nghiệp, tự động hóa Kĩ thuật viđiều khiển có kiến trúc nhỏ gọn hơn nhiều so với kĩ thuật số do nó được tíchhợp một cách tinh vi và có khả năng lập trình được nên việc thay đổi giảithuật điều khiển sẽ dễ dàng hơn

Đề tài mà em thực hiện ở đây là sử dụng vi điều khiển để điều khiểnrôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển, cókết hợp cảm biến vật thể tránh vật cản

Nội dung Đồ án bao gồm :

Chương 1 : Giới Thiệu Tổng Quát Về Đề Tài Chương 2 : Thiết kế phần Cứng

Sinh Viên Thực Hiện

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Nhiệm vụ của đề tài

- Thiết kế và thi công Robot sử dụng động cơ bước đáp ứng được các yêu

cầu sau:

+ Điều khiển Robot theo ý muốn của người lập trình

+ Điều khiển động cơ bước ở chế độ full step, half step

- Khối cảm biến : Có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ bên ngoài đưa về vi điềukhiển xử lý.

- Khối phím nhấn : Bao gồm các phím nhấn đơn để điều khiển chươngtrình hoạt động theo ý muốn

- Khối công suất : Có nhiệm vụ kích cuộn dây và khuếch đại dòng cungcấp điều khiển động cơ

- Khối chuyển động : Bao Gồm 2 động cơ bước đơn cực có nhãn hiệu là : 23LM – C047V là động cơ 1,8 độ/bước

Hình ảnh:

Thông số kỹ thuật :

Cấu tạo động cơ bước :

Động cơ bước đơn cực quấn theo sơ đồ trên, một đầu nối trung tâm trêncác cuộn dây, khi hoạt động nó được nối lên đầu dương của nguồn cấp, haiđầu còn lại của mỗi mẩu được nối đất để đảo chiều từ trường tạo bởi cuộnđó

Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stato, mấu 2 nằm ở 2 cực bên phải và bêntrái động cơ Động cơ bước được dùng là động cơ nam châm vĩnh cửu

Có nhiều cách để điều khiển động cơ bước : Full step, Half step, Microstep

- Full Step :

+ Kích 1 cuộn dây :

+ Kích 2 cuộn dây :

- Half Step :

Nếu cấp điện đồng thời 2 pha bằng nhau thì motor sẽ dịch chuyển nửabước và dừng tại vị trí lưng chừng giữa trung điểm 2 cực AB

2.3 Khối điều khiển

a 2

R N 2

4 K 7

2 3 4 5 6 7 8 1

2.5 Khối công suất

D 4

1 N 4 1 4 8

2

R 5 R

P2 = 10011001B P2 = 00010001B

CALL DELAY

CALL DELAY

CALL DELAY P2 = 00110011B

CALL DELAY

+ CUA TRÁI , PHẢI

R7 = 0 ?

LEFT

KIEM TRA PHIM NHAN

+ Chương trình con ngắt ngoài :

INT0_ISR

R5 = 100

P2 = 10011001B CALL DELAY P2 = 00110011B

P2 = 01100110B

P2 = 11001100B CALL DELAY

CALL DELAY CALL DELAY

R5 = 0 ?

CALL DELAY

CALL DELAY CALL DELAY CALL DELAY

+ Chương trình con DELAY :

RET

/************** CHUONG TRINH NGAT **********************/

INT0_ISR: // NGAT NGOAI TIMER 0

MOV R5,#100 //CHANGE THIS

MOV R1,#25 // Muốn thay dổi tốc độ động cơ thì thay đổi giá trị delay