đồ án kỹ thuật điện điện tử Thiết kế hệ truyền động cho xe buýt chạy điện

LỜI NÓI ĐẦUTrong đà phát triển của khoa học kỹ thuật ,nhiều thành tựu mới kỹ thuật điện tử ,kỹ thuật xung ,kỹ thuật số ,kỹ thuật tin học … đã được áp dụng vào lĩnh vực công nghiệp .Các d

Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ

(Đề số 6)Thầy giáo hướng dẫn :

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Dũng

Tên đề tài : Thiết kế hệ truyền động cho xe buýt chạy điện

Yêu cầu nội dung :

-Nêu các yêu cầu về công nghệ và truyền động

-Chọn phương án truyền động Tớnh chọn công suất cho động cơ

và

mạch lực

-Xõy dựng cấu trúc tổng hợp của hệ

-Thiết kế mạch điều khiển

-Mô phỏng hệ thống sử dụng phần mềm MatLab/Simulink

Phương án thiết kế :

-Hệ truyền động động cơ một chiều dùng phương pháp băm xung áp

Tài liệu tham khảo :

-Điện tử công suất

-Truyền động điện

-Tự động điều chỉnh truyền động điện

-Lý thuyết ôtô máy kéo

-Các đặc tớnh cơ của động cơ trong truyền động điện

LỜI NÓI ĐẦU

Trong đà phát triển của khoa học kỹ thuật ,nhiều thành tựu mới (kỹ thuật điện tử ,kỹ thuật xung ,kỹ thuật số ,kỹ thuật tin học …) đã được áp dụng vào lĩnh vực công nghiệp Các dõy chuyền sản xuất nhờ đó được cải tiến ,nõng cao hoặc cải tiến với chế độ tự động hoá cao,hiện đại đã sản xuất ra nhiều sản phẩm có chất lượng Trong đó ,truyền động điện đóng vai trò quan trọng với nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản xuất Với việc ứng dụng những thành tựu kể trên ,các

hệ truyền động điện ngày nay được quan tõm nghiên cứu nõng cao chất lượng để đáp ứng các yêu cầu công nghệ sản xuất mới với mức độ tự động hoá cao được đặt lên hàng đầu Nhờ vậy ,hệ truyền động điện giờ đõy không những đáp ứng được độ tác động nhanh ,độ chớnh xác cao mà cũn góp phần làm giảm kích thước và hạ giá thành của hệ

Do yêu cầu công nghiệp hoá ,hiện đại hoá nền kinh tế ở nước ta ,ngày nay càng nhiều dõy chuyền sản xuất mới có mức độ tự động hoá cao với

hệ truyền động điện hiện đại Tuy nhiên chúng ta hoàn toàn có thể áp dụng những hệ truyền động điện hiện đại có tớnh tối ưu trong vận hành

để đưa vào ứng dụng trong nhu cầu đi lại và vận chuyển hàng hoá của nhõn dõn mà ở đõy là vận tải hành khách công cộng bằng xe buýt điện

Do yêu cầu của môn học và nhằm giúp sinh viên làm quen với thiết kế

hệ thống truyền động ,góp phần hoàn thiện và củng cố kiến thức của môn

học em đã nhận được đề tài “Thiết kế hệ truyền động cho xe buýt chạy

điện “.Nội dung của đồ án được chia thành các chương cụ thể sau:

Chương I : Tổng quan về công nghệ Nội dung của chương này đề

cập tới những nét cơ bản nhất của công nghệ truyền động xe buýt chạy điện

Chương II : Chọn phương án truyền động Nội dung của chương

này trình bày các phương án truyền động cho loại động cơ ,đưa ra các phương án khả thi rồi cuối cùng so sánh giữa các phương án khả thi để đề

ra phương án phù hợp nhất

Chương III : Chọn các thiết bị trong sơ đồ truyền động Nội dung

của chương này sẽ tớnh chọn công suất động cơ truyền động điện

Chương IV : Thiết kế mạch lực Nội dung của chương này sẽ thiết kế

mạch lực để điều khiển các van thyristor

Chương V : Thiết kế mạch điều khiển Nội dung của chương này sẽ

thiết kế mạch điều khiển để điều khiển các van thyristor

Chương VI : Tổng hợp mạch điều khiển và mô phỏng bằng Simulink.

Matlap-Mặc dù em đã cố gắng trong việc thiết kế ,nhưng cũng không tránh khỏi những hạn chế nhất định ,sự chỉ bảo tận tình của thầy cô là những kiến thức quý bỏu cho em khi cũn ngồi trên ghế nhà trường cũng như công việc thực tế sau này.Em mong các thầy ,cô đóng góp ý kiến để đồ án được hoàn thiện hơn

H Hà Nội ,ngày tháng năm 2006

Sinh viên thực hiện Nguyễn Văn Dũng

MỤC LỤCTrang Trang

Chương I : Những khái niệm chung về ụtụ và

Chương II : Chọn phương án truyền động.8 8

Chương III : Tính chọn công suất động cơ.22 22

Chương IV : Thiết kế mạch lực 25 25

Chương V : Thiết kế bộ điều khiển 30 30

Chương VI : Tổng hợp hệ thống điều khiển tự động

CHƯƠNG I

Những khái niệm chung về ụtụ và

đặc điểm của xe buýt điện

1.Khái niệm chung về ôtô.

Thời xưa khi di chuyển hàng hoá cha ông ta đã nghĩ ra được rất nhiều hình thức cũng như các phương tiện vận chuyển mà nhờ đó bớt được rất nhiều hình thức cũng như các phương tiện vận chuyển gỗ nhờ con lăn ,súc vật kéo và dòng chảy sông suối Sau đó các hình thức võnj chuyển ngày càng được cải tạo ra nhiều ưu thế để phát triển kinh tế Sự bùng nổ của phương tiện vận chuyển diễn ra sau khi máy hơi nước được phát minh Từ đõy ôtô ,tàu chạy bằng hơi nước với dáng vẻ cồng kềnh được sáng chế Kích thước cũng như vận tốc và các tớnh năng của chúng ngày càng hoàn thiện ,linh hoạt với sự thay đổi của động cơ đốt trong ,động cơ điện …Ngày nay các công ty sản xuất liên tục thay đổi mẫu mã ,sao cho phù hợp với từng ngành cũng như mục đích sử dụng ví dụ như ôtô đua ,ôtô tải ,xe buýt ,tàu điện ,tàu chở khách ,tàu chở hàng…Riêng trong

ngành vận tải ,ôtô tỏ ra chiếm ưu thế và ngày càng phát huy tớnh năng của nó trong việc phát triển kinh tế của mỗi nước Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc rất nhiều vào mức độ cơ giới hoá và tự động hóa quá trình sản xuất Trong quá trình sản xuất ,vận tải đóng vai trò khá quan trọng ,vận tải là cầu nối giữa các hạng mục công trình sản xuất riêng biệt ,giữa các phân xưởng của một nhà máy Ở đó với ưu điểm của

mình ,ôtô đang chiếm lĩnh các hạng mục vận tải quan trọng Khác với tàu biển ,,tàu đường bộ ,máy bay ,ôtô có khả năng đi trên mọi địa hình như đồng bằng ,trung du và miền núi Mặt khác ôtô có thể chở một lượng hàng hoá mà nếu dùng các phương tiện vận tải trên thì không có tớnh kinh tế vì chúng đòi hỏi một số lượng lớn Tuy nhiên một đóng góp cực

kỳ quan trọng cho nền kinh tế cũng như hoạt động xã hội của một thành phố một quốc gia là phương tiện vận chuyển hành khách công cộng đặc biệt là xe buýt

Hiện nay trên thế giới có khá nhiều loại hình phục vụ cho mục đích vận chuyển hành khách công cộng như tàu điện ngầm ,cáp treo …song không phải bất cứ quốc gia nào cũng có thể phát triển được bởi nó phụ thuộc vào địa hình và cơ cấu đất Như vậy việc phát triển xe buýt để phục

vụ cho mục đích này rất cần được ưu tiên đầu tư

2 Đặc điểm đặc trưng cho chế độ làm việc của hệ truyền động điện

xe

buýt.

Về hình dạng ,ôtô chạy điện và ôtô chạy bằng động cơ đốt trong hoàn toàn như nhau Nhưng ôtô chạy điện một chiều sử dụng động cơ điện một chiều được cung cấp điện thông qua hai càng tiếp xúc với lưới điện phớa trên thay thế cho động cơ đốt trong Xe buýt có kết cấu phức tạp bao gồm các cơ cấu bánh răng ,hộp số cơ cấu ly hợp ,cầu dẫn hướng ,hệ thống lái ,hệ thống báo hiệu …và các hệ thống điện cơ khác

Hệ thống điện cơ của xe buýt có kết cấu cũng khá phức tạp Về phần điện hệ thống bao gồm từ nhận năng lượng điện từ một nguồn cố định ,biến đổi năng lượng thật phù hợp để đưa vào động cơ truyền động ,bêb cạnh đó là hệ thống điều khiển nguồn năng lượng đó để phù hợp với yêu cầu về thõy đổi tốc độ của động cơ Các hệ thống tự động điều chỉnh để đảm bảo làm việc ổn định ,an toàn và dài hạn cho động cơ…Về phần cơ bao gồm cơ cấu bánh răng ,xích truyền ,hộp số …để truyền chuyển động

từ động cơ truyền động đến bánh xe ,hệ thống tăng giảm tốc độ ,đảo chiều chuyển động ,hệ thống phanh hóm …Và cũn rất nhiều các hệ thống điện cơ khác mà ta không xét trong phạm vi của đồ án này

Xe buýt điện dùng hệ truyền động một chiều với nguồn điện một chiều 600 V.Nó thường được sử dụng ở ngoài trời do vậy môi trường làm việc là nặng nề với ảnh hưởng của thời tiết ,bụi bặm

Xe buýt điện phải được bảo đảm an toàn tuyệt đối trong mọi điều kiện của môi trường bởi nó là loại hình vận tải đặc biệt đó là vận chuyển con người Các khí cụ điện ,thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang

bị điện của xe buýt điện phải làm việc tin cậy bởi nếu không sẽ ảnh

hưởng đến tớnh mạng ,tài sản , nền kinh tế và hoạt động xã hội của một thành phố ,một quốc gia

Trong quá trình hoạt động của xe yêu cầu khi tăng tốc và giảm tốc phải êm Do đó mômen động trong quá trình quá độ phải được hạn chế theo yêu cầu kỹ thuật an toàn Điều kiện làm việc của xe là thường phải chịu tải từ 60% đến 70% tải định mức và hay phải chịu quá tải nên yêu cầu về độ bền cơ khí cao ,khả năng chịu quá tải lớn

Xe buýt phải làm việc dài hạn do đó nên dùng các khí cụ không tiếp điểm thay cho các khí cụ có tiếp điểm Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động và

hệ điều khiển tự động phải đơn giản ,các phần tử cấu thành phải có độ tin cậy cao ,đơn giản ,thay thế dễ dàng

Năng suất của xe buýt điện được quyết định bởi hai yếu tố tải trọng hành khách và số chu kì vận chuyển trong một giờ Số lượng hành khách lên xuống trong một giờ chu kì là không như nhau và thường nhỏ hơn tải định mức

Các đường cong biểu diễn sự phụ thuộc của quóng đường s , vận tốc v

và gia tốc a theo thời gian

CHƯƠNG II

Chọn phương án truyền động

I.Động cơ điện một chiều

1 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Khi nguồn điện một chiều có công suất lớn và điện áp không đổi thì mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng ,lúc này động cơ

là động cơ kích từ song song

Khi nguồn điện có công suất không đủ lớn ,thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập ,động cơ một chiều kích từ độc lập

Có ưu điểm lớn trong điều chỉnh tốc độ động cơ điện Điều chỉnh tốc

độ động cơ điện được dễ dàng ,cấu trúc mạch lực ,mạch điều khiển đơn giản ,đạt chất lượng điều chỉnh cao ,dải điều chỉnh tốc độ rộng

Có khả năng điều chỉnh sõu tốc độ

Eư : sức điện động phần ứng động cơ (V).

Rư : điện trở phần ứng ( )

Rf : điện trở phụ trong mạch phần ứng ( )

Iư : dòng điện mạch phần ứng (A)

Eư = = KMặt khác mômen điện từ của động cơ :

3 Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn dõy kích từ mắc nối tiếp với cuộn dõy phần ứng Cuộn kích từ có tiết diện lớn ,điện trở nhỏ ,số vòng dõy ít ,chế tạo dễ dàng ,đơn giản

Nhận xét:

Giả thiết động cơ điện không tải thì tốc độ động cơ sẽ rất lớn Nhưng thực tế động cơ có ma sát ,có tổn thất phụ , động cơ có từ dư nên khi không tải động cơ vẫn có giá trị t.Tuy nhiên dư nhỏ nên t vẫn rất lớn từ (5-6) ,vì vậy không để động cơ hoạt động không tải

Đặc tớnh cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp mềm và có

độ cứng thay đổi theo phụ tải Động cơ điện không ổn định cao được tốc độ

Đặc tớnh cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có dạng gần giống với đặc tớnh phụ tải của xe buýt nên hiệu suất điều chỉnh ,tổn thất công suất điều chỉnh thấp

Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mômen ,có khả năng khởi động tốt hơn động cơ điện một chiều kích từ độc lập Ưu điểm : động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp thích hợp với truyền động làm việc thường có quá tải lớn và yêu cầu về mômen khởi động lớn

II Động cơ không đồng bộ

Có hai loại động cơ chớnh là động cơ rôto dõy quấn và rôto lồng sóc

Có cấu tạo đơn giản đặc biệt là động cơ rôto lồng sóc

Giả thiết :

-Ba pha của động cơ đối xứng

-Các thông số của động cơ không đổi

-Tổng dẫn mạch từ hoá không đổi

-Bỏ qua tổn thất ma sát ,tổn thất trong lừi thép

-Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng ba pha

-Uf1 : Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato

-I ,I1 , I2’ là các dòng điện từ hoá ,stato ,và dòng điện rôto đã quy đổi về stato

-X ,X , điện kháng mạch từ hoá ,điện kháng tản stato ,điện kháng tản rôto đã quy đổi về stato

-s độ trượt của động cơ : s =

- tốc độ góc của từ trường quay ,tốc độ đồng bộ

= -f1 tần số điện áp đặt vào stato

-p số đôi cực của động cơ

Ta có sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ :

Nhược điểm của động cơ không đồng bộ là điều chỉnh tốc độ và

khống chế cả quá trình quá độ khó khăn ,riêng đối với động cơ rôto lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu hơn

Do không tách biệt được các thành phần dòng điện , tốc độ và điện áp

nên việc điều chỉnh tốc độ của động cơ không đồng bộ khó khăn hơn

nhiều so với động cơ một chiều

Quá trình khởi động khó khăn hơn do đặc tớnh tại = 0 có mômen M

là nhỏ nên nếu nhỏ hơn mômen cản Mc thì rừ ràng là không thể khởi động

được Để khởi động cần tăng mômen lên để thắng được Mc

III Điều chỉnh tốc độ động cơ.

1.Điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ

Do nguồn điện cấp trên xe buýt là nguồn điện một chiều của một ắc

qui nên để điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ thì ta dùng nghịch

lưu điện áp ba pha

Đôi lúc người ta dùng ba cầu một pha đấu thành mạch ba pha Các quá

trình điện từ nghịch lưu điện áp phụ thuộc vào nhiều yếu tố khác nhau

như đặc tính tải, kiểu đấu biến áp ra, nguyên tắc điều khiển

Thường dùng nhất là điều khiển cho góc dẫn của van λ=180O Lóc đó

van sẽ mở thứ tự từ T1 đến T6 với góc lệchpha giữa 2 van là 60O

Ta thấy biên độ sóng hài bậc thấp khá lớn so với sóng hài cơ bản Vì

vậy cần loại trừ các sóng hài bậc thấp bằng cách tăng số lần chuyển mạch

trong mét chu kỳ Phương pháp này các van điều khiển được đóng cắt

nhiều lần trong mét chu kỳ Dạng điện áp ra có thể là một cực tính hoặc

hai cực tính

0

0 0 0 0 0 0 0

I A

U A

E N /3 2E N /3

t

t t t t t t t

Bằng chỉ số, số lần chuyển mạch và góc pha chuyển mạch ta có thể triệt tiêu được sóng hài bậc cao.

So với xung hai cực tính, xung một cực tính có số chuyển mạch trong mét chu kỳ là 2p, song luật điều khiển các van khác đi, T1 mở cả nửa chu

kỳ, van còn lại khoá suốt nửa chu kỳ còn lại

Bằng cách này ta đã điều chỉnh được điện áp cấp cho mạch động cơ,

và sin hoá được điện áp đặt vào động cơ

Ngoài phương pháp điều chỉnh trên ta còn có thể dùng phương pháp biến điệu bề rộng xung (PWM)

Góc chuyển mạch được xác định bằng cách so sánh giữa tín hiệu hình sin mẫu e(t) với tín hiệu tựa thường có dạng răng cưa u(t), tần số tựa càng lớn hơn tần số sin chuẩn thì điện áp ra tải càng gần sin hơn

Khi dùng tiristo thì tăng số chuyển mạch quá p=2 không phù hợp khi dùng tiristo do nó không làm việc được ở tần số cao

a.Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới đến động cơ.

Khi điện áp lưới suy giảm ,mômen tới hạn sẽ giảm theo bình phương lần độ suy giảm của điện áp Trong khi đó tốc độ đồng bộ giữ nguyên ,

độ trượt tới hạn sth không thay đổi ,ta có dạng đặc tớnh cơ điện như hình

vẽ

Có thể dùng phương pháp tăng dần điện áp để hạn chế dòng khởi động với phụ tải thích hợp

b Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f 1 cấp cho động cơ.

Từ biểu thức = ,khi thay đổi tần số f1 sẽ làm thay đổi tốc độ

từ trường quay và làm tốc độ động cơ thay đổi

Khi f1 > f1đm thì : Mth = , khi tần số tăng thì Mth giảm đi , Mth

tỷ lệ nghịch với bình phương tần số f1

Trường hợp khi giảm f1 < f1đm : Nếu giữ nguyên điện áp U1 thì dòng điện động cơ sẽ tăng rất lớn (do tổng trở của động cơ giảm theo tần

số ).Nên khi giảm tần số cần phải giảm điện áp theo qui luật sao cho động

cơ sinh ra được mômen như trong chế độ định mức

Để đảm bảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm cho động cơ bị quá dòng thì cần phải điều chỉnh cả điện áp Đối với hệ thống biến tần nguồn áp thì thường có yêu cầu giữ khả năng quá tải về mômen không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc độ

Điều kiện để giữ không đổi là :

c.Luật điều chỉnh từ thông không đổi

Từ các quan hệ về mômen, nếu giữ từ thông máy ψ, hoặc từ thông stato ψs không đổi thì mômen sẽ không phụ thuộc vào tần số, và mômen tới hạn sẽ không đổi trong toàn dải điều chỉnh Nếu coi Rs =0 (ở tần số cao f lớn) thì:

.Tuy nhiên ở vùng tần số làm việc thấp, sụt áp trên điện trở stato có thể

so sánh được với sụt áp trên điện cảm tản mạch stato, từ thông giảm làm cho mômen tới hạn cũng giảm

Khi thiết lập được ψr = const thì: p.|ψr| = 0, p.|ψrx| = 0, p.|ψry| = 0

Phương trình cân bằng mạch stato:

;

Véctơ từ thông rôto luôn vuông pha với véctơ dòng điện rôto do đó mômen điện từ của động cơ hoàn toàn tỷ lệ với biên độ dòng điện rôto

2 Điều chỉnh xung áp một chiều

Bộ điều chỉnh xung điện áp một chiều được sử dụng khi có sẵn nguồn một chiều cố định cần phải điều chỉnh được điện áp ra tải Các điều áp

một chiều hoạt động theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn với tải một cách chu kỳ theo luật

Điều chỉnh xung áp mạch đơn : Từ phương trình cơ bản trong chế độ làm việc liên tục :

Tư = L/R : là hằng số thời gian của mạch phần ứng

` tđ : là thời gian dẫn của khoá T

T : là chu kỳ làm việc của khoá T

Với trường hợp T thông liên tục tđ = T thì dòng trong mạch phần ứng

Khả năng đóng ngắt của van bán dẫn này cũng hạn chế ,tần số không được cao : 200 – 300Hz Van bán dẫn có thể dùng loại Thyristor Lúc đó cần yêu cầu thêm bộ khoá cưỡng bức cho van do van không thể cắt được như khi hoạt động ở nguồn xoay chiều

Chỉ khi nào thực hiện hóm có trả năng lượng về lưới (hóm tái sinh )thì đặc tớnh mới qua vùng gián đoạn

Để động cơ có thể thực hiện được chế độ hóm ta dùng sơ đồ sau :

Dòng điện phần ứng có thể đảo dấu ,sức điện động động cơ chỉ có

chiều dương Khi T1 mở ,công suất điện từ của động cơ : Pđt = I.E < 0 ,

động cơ làm việc ở chế độ động cơ Lúc này chỉ có T1 ,D0 hoạt động

Để đảo chiều dòng điện ,cho T2 hoạt động làm việc ở chế độ máy

phát ,công suất được tích vào điện cảm L,T2 đóng , UL > 0 cùng chiều

với sức điện động EN , UL + E > UN thì D1 dẫn dòng và trả lại nguồn

phần năng lượng tích luỹ

Đặc điểm của bộ băm xung áp loại này là do dòng điện phần ứng có

phần õm nên giá trị trung bình của nó có thể nhỏ bất kỳ ,thậm chí bằng

không và truyền động không có chế độ dòng gián đoạn

Động cơ có đặc tớnh ở hai vùng góc phần tư thứ I (chế độ động cơ )

Qua các phõn tích trên ta thấy rằng động cơ một chiều dù rất đắt tiền hơn so với các động cơ không đồng bộ rôto dõy quấn và rôto lồng sóc Nhưng động cơ một chiều lại có ưu điểm trong khả năng điều chỉnh :

-Điều chỉnh tốc độ với dải rộng

-Ổn định tốc độ có chất lượng tốt

-Có khả năng điều chỉnh sõu được tốc độ

-Bộ điều khiển đơn giản

-Có đường đặc tớnh cơ tốt ,có thể điều chỉnh tôt với đồ thị phụ tải Cũn về động cơ không đồng bộ mặc dù về giá có thể rẻ hơn song bộ điều khiển khá phức tạp Nếu như không dùng phương pháp PWM,dùng Tiristor với các điều chỉnh công suất lớn thì số lượng chuyển mạch cũng nhỏ do khả năng đóng cắt ,tần số của Tiristor là thấp

Ngoài ra ta thấy rằng đặc tớnh cơ của động cơ không đồng bộ dùng biến tần là rất phù hợp với phụ tải bơm ,quạt gió.Nên để điều chỉnh với phụ tải xe buýt thì sẽ gặp nhiều khó khăn

Vậy ta chọn phương án truyền động cho truyền động của xe buýt chạy điện là dùng hệ truyền động động cơ điện một chiều dùng phương pháp băm xung áp

CHƯƠNG III

Tính chọn công suất động cơ

Công suất động cơ được chọn sao cho đủ lớn nhằm sinh ra mômen với điều kiện thắng được các lực cản và hơn thế nữa phải đảm bảo hệ truyền động hoạt động theo đúng yêu cầu công nghệ đặt ra

Ngoài việc tớnh chọn công suất động cơ ta phải chọn loại động cơ sao cho thích hợp với yêu cầu truyền động mà cụ thể ở đõy là truyền động kéo

Đối với truyền động xe buýt có các lực cản tác động tới hệ là:

1.Lực cản lăn :

F1 = f.G cosTrong đó :

+f: Hệ số cản lăn (hệ số bám đường)

+G : Trọng tải tổng của ôtô và bằng G0 + G

+G0 : Trọng tải tĩnh của xe

+G : Trọng lượng của tải

+ : Góc dốc mặt đường Xét xe buýt chuyển động trên mặt phẳng ngang khi đó = 0