Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển mô hình Robot Dò đường dùng Pic

Đặt vấn đề:Ngày nay với sự phát triển như vũ bão của công nghiệp điện tử, kỹ thuật số các hệthống đã và dang dần dần tự động hóa. Với kỹ thuật tiên tiến như vi xử lý, vi điều khiển, vimạch số, … được ứng dụng vào lĩnh vực điều khiển, thì các hệ thống điều khiển cơ khí thô sơ,với tốc độ xử lý chậm chạp ít chính xác được thay thế bằng các hệ thống điều khiển tự độngvới các chương trình thiết lập trước.Robot có mặt hầu hết trong mọi lĩnh vực của đời sống chúng ta, từ lau nhà đến y học,quân sự, từ máy pha cafe tự động đến Asimo,…và cuộc thi Robocon là một sân chơi lý thú vớinhững ai yêu thích, đam mê với Robot, đó chính là cơ hội tốt để khẳng định chính mình trênlĩnh vực tự động, củng cố bổ sung thêm kiến thức toàn diện về lĩnh vực này. Chính vì lẽ đó,em quyết định làm đề tài tốt nghiệp: “LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH ROBOT DÒĐƯỜNG DÙNG PIC 16F877A”.2. Giới hạn đề tài:Với thời gian mười hai tuần thực hiện đề tài cũng như trình độ chuyên môn có hạn, em đãcố gắng hết sức để hoàn thành đồ án này nhưng chỉ giải quyết được những vấn đề sau:o Manual trong lưới: Di chuyển trong lưới theo tín hiệu điều khiển từ Remote.o Học đường: Di chuyển trong lưới theo tín hiệu điều khiển từ Remote đồng thời học tấtcả những vị trí đã đi qua.o Chạy tự động: Di chuyển trong lưới theo những gì đã học trong chế độ học đường.3. Mục đích nghiên cứu:Mục đích trước hết khi thực hiện đề tài này là để hoàn tất chương trình môn học để đủ điềukiện ra trường. Cụ thể khi nghiên cứu đề tài này là em muốn phát huy thành quả ứng dụng củavi điều khiển để tạo ra sản phẩm có ích trong môt lĩnh vực nào đó của đời sống. Không nhữngthế nó còn là tài liệu để cho các bạn tham khảo.Ngoài ra quá trình thực hiện đề tài là một cơ hội để chúng em tự kiểm tra lại những kiếnthức đã được học ở trường. Đồng thời phát huy sự sáng tạo, khả năng giải quyết vấn đề theoyêu cầu đặt ra. Và đây cũng là dịp để chúng em khẳng định mình trước khi ra trường tham giavào các hoạt động sản xuất của xã hội.Đồ án tốt nghiệp kỹ sư công nghiệp GVHD: ThS. Trần Quang Thuận2SVTH: Hoàng Trung Thạch MSSV: 20662090SVTH: Hoàng Trung Thạch MSSV: 20662090CHƯƠNG 2:GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877AVÀ CÁC LINH KIỆN DÙNG TRONG MẠCH1. Giới Thiệu Chung Về Pic:PIC bắt nguồn là chữ viết tắt của Programmable Intelligent Computer (Máy tính khảtrình thông minh) là một sản phẩm của hãng General Instruments đặt cho dòng sản phẩm đầutiên của họ là PIC1650. Lúc này, PIC1650 được dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi chomáy chủ 16bit CP1600, vì vậy, người ta cũng gọi PIC với cái tên Peripheral InterfaceController (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi). CP1600 là một CPU tốt, nhưng lại kém về cáchoạt động xuất nhập, và vì vậy PIC 8bit được phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạtđộng xuất nhập cho CP1600. PIC sử dụng microcode đơn giản đặt trong ROM, và mặc dù,cụm từ RISC chưa được sử dụng thời bây giờ, nhưng PIC thực sự là một vi điều khiển vớikiến trúc RISC, chạy một lệnh một chu kỳ máy (4 chu kỳ của bộ dao động).Năm 1985, General Instruments bán bộ phận vi điện tử của họ, và chủ sở hữu mới hủybỏ hầu hết các dự án lúc đó đã quá lỗi thời. Tuy nhiên PIC được bổ sung EEPROM để tạothành 1 bộ điều khiển vào ra khả trình. Ngày nay rất nhiều dòng PIC được xuất xưởng vớihàng loạt các module ngoại vi tích hợp sẵn (như USART, PWM, ADC...), với bộ nhớ chươngtrình từ 512 Word đến 32K Word.Họ vi điều khiển này có thể tìm mua dễ dàng tại thị trường Việt Nam. Giá thành khôngquá đắt. Có đầy đủ các tính năng của một vi điều khiển khi hoạt động độc lập. Là một sự bổsung rất tốt về kiến thức cũng như về ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thốngnhư họ vi điều khiển 8051. Hiện nay tại Việt Nam cũng như trên thế giới có một số lượng lớnngười sử dụng họ vi điều khiển PIC, vì vậy họ vi điều khiển này được sử dụng khá rộng rãi.Điều này tạo nhiều thuận lợi trong quá trình tìm hiểu và phát triển các ứng dụng, cũng như dễdàng trao đổi, học tập, dễ dàng tìm được sự chỉ dẫn khi gặp khó khăn,…đồng thời cũng đượcsự hỗ trợ của nhà sản xuất về trình biên dịch, các công cụ lập trình, nạp chương trình từ đơngiản đến phức tạp,… Do đó các tính năng đa dạng của vi điều khiển PIC không ngừng đượcphát triển.1.1. Các dòng Pic và cách lựa chọn Vi điều khiển Pi

Robot có mặt hầu hết trong mọi lĩnh vực của đời sống chúng ta, từ lau nhà đến y học, quân sự, từ máy pha cafe tự động đến Asimo,…và cuộc thi Robocon là một sân chơi lý thú với những ai yêu thích, đam mê với Robot, đó chính là cơ hội tốt để khẳng định chính mình trên lĩnh vực tự động, củng cố bổ sung thêm kiến thức toàn diện về lĩnh vực này Chính vì lẽ đó,

em quyết định làm đề tài tốt nghiệp: “LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH ROBOT DÒ ĐƯỜNG DÙNG PIC 16F877A”

2 Giới hạn đề tài:

Với thời gian mười hai tuần thực hiện đề tài cũng như trình độ chuyên môn có hạn, em đã

cố gắng hết sức để hoàn thành đồ án này nhưng chỉ giải quyết được những vấn đề sau:

o Manual trong lưới: Di chuyển trong lưới theo tín hiệu điều khiển từ Remote

o Học đường: Di chuyển trong lưới theo tín hiệu điều khiển từ Remote đồng thời học tất

CHƯƠNG 2:

GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A

VÀ CÁC LINH KIỆN DÙNG TRONG MẠCH

1 Giới Thiệu Chung Về Pic:

PIC bắt nguồn là chữ viết tắt của "Programmable Intelligent Computer" (Máy tính khả trình thông minh) là một sản phẩm của hãng General Instruments đặt cho dòng sản phẩm đầu tiên của họ là PIC1650 Lúc này, PIC1650 được dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16bit CP1600, vì vậy, người ta cũng gọi PIC với cái tên "Peripheral Interface Controller" (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi) CP1600 là một CPU tốt, nhưng lại kém về các hoạt động xuất nhập, và vì vậy PIC 8-bit được phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập cho CP1600 PIC sử dụng microcode đơn giản đặt trong ROM, và mặc dù, cụm từ RISC chưa được sử dụng thời bây giờ, nhưng PIC thực sự là một vi điều khiển với kiến trúc RISC, chạy một lệnh một chu kỳ máy (4 chu kỳ của bộ dao động)

Năm 1985, General Instruments bán bộ phận vi điện tử của họ, và chủ sở hữu mới hủy

bỏ hầu hết các dự án - lúc đó đã quá lỗi thời Tuy nhiên PIC được bổ sung EEPROM để tạo thành 1 bộ điều khiển vào ra khả trình Ngày nay rất nhiều dòng PIC được xuất xưởng với hàng loạt các module ngoại vi tích hợp sẵn (như USART, PWM, ADC ), với bộ nhớ chương trình từ 512 Word đến 32K Word

Họ vi điều khiển này có thể tìm mua dễ dàng tại thị trường Việt Nam Giá thành không quá đắt Có đầy đủ các tính năng của một vi điều khiển khi hoạt động độc lập Là một sự bổ sung rất tốt về kiến thức cũng như về ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thống như họ vi điều khiển 8051 Hiện nay tại Việt Nam cũng như trên thế giới có một số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển PIC, vì vậy họ vi điều khiển này được sử dụng khá rộng rãi Điều này tạo nhiều thuận lợi trong quá trình tìm hiểu và phát triển các ứng dụng, cũng như dễ dàng trao đổi, học tập, dễ dàng tìm được sự chỉ dẫn khi gặp khó khăn,…đồng thời cũng được

sự hỗ trợ của nhà sản xuất về trình biên dịch, các công cụ lập trình, nạp chương trình từ đơn giản đến phức tạp,… Do đó các tính năng đa dạng của vi điều khiển PIC không ngừng được phát triển

1.1 Các dòng Pic và cách lựa chọn Vi điều khiển Pic:

Các sản phẩm vi điều khiển PIC của Microchip có gần 100 loại sản phẩm từ họ 10Fxxx đến các họ 12Cxxx, 12Fxxx, 16Cxx, 17Cxx, 16Fxx, 16Fxxx, 16FxxxA, 16LFxxxA, 18Fxxx, 18LFxxx, 18Fxxxx, 18LFxxxx,…

 Cách phân loại PIC theo chữ cái:

 Các họ PIC xxCxxx được đưa vào một nhóm, gọi là OTP (One Time Programmable): chúng ta chỉ có thể lập trình và nạp chương trình cho nó được một lần duy nhất

 Nhóm thứ hai có chữ cái F hoặc LF: chúng ta gọi nhóm này là nhóm Flash, nhóm này cho phép ghi xóa nhiều lần bằng các mạch điện thông thường

 Cách phân loại theo hai con số đầu tiên của sản phẩm:

 Loại thứ nhất là dòng PIC cơ bản( Base – line ), gồm các PIC 12Cxxx, có độ dài

Ở Việt Nam phổ biến nhất là các họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất Cách lựa chọn một vi điều khiển PIC phù hợp: Trước hết cần chú ý đến số chân của vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng Có nhiều vi điều khiển PIC với số lượng chân khác nhau, thậm chí có

vi điều khiển chỉ có 8 chân,ngoài ra còn có các vi điều khiển 18, 28, 40, 44, … chân Cần chọn

vi điều khiển PIC có bộ nhớ flash để có thể nạp xóa chương trình được nhiều lần hơn Tiếp theo cần chú ý đến các khối chức năng được tích hợp sẵn trong vi điều khiển, các chuẩn giao tiếp bên trong Sau cùng cần chú ý đến bộ nhớ chương trình mà vi điều khiển cho phép

1.2 Ngôn ngữ lập trình cho Pic:

Ngôn ngữ lập trình cho PIC rất đa dạng Ngôn ngữ lập trình cấp thấp có MPLAB (được cung cấp miễn phí bởi nhà sản xuất Microchip), các ngôn ngữ lập trình cấp cao hơn bao gồm

C, Basic, Pascal, … Ngoài ra còn có một số ngôn ngữ lập trình được phát triển dành riêng cho PIC như PICBasic, MikroBasic,…

1.3 Mạch nạp Pic:

Đây cũng là một dòng sản phẩm rất đa dạng dành cho vi điều khiển PIC Có thể sử dụng các mạch nạp được cung cấp bởi nhà sản xuất là hãng Microchip như: PICSTART plus, MPLAB ICD 2, MPLAB PM 3, PRO MATE II Có thể dùng các sản phẩm này để nạp cho vi điều khiển khác thông qua chương trình MPLAB Dòng sản phẩm chính thống này có ưu thế

là nạp được cho tất cả các vi điều khiển PIC, tuy nhiên giá thành rất cao và thường gặp rất nhiều khó khăn trong quá trình mua sản phẩm

2 Cấu trúc tổng quát Pic 16F877A:

Hình 2.1: Vi điều khiển PIC16F877A các dạng sơ đồ chân

Đây là vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx( 40 pin) với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14 bit Mỗi lệnh đều được thực thi trong một chu kì xung clock Tần số hoạt động tối đa là 20 MHz với một chu kì lệnh là 200ns Bộ nhớ chương trình 8K Flash ROM, bộ nhớ dữ liệu 368 bytes RAM và bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lượng 256 bytes Số Port In/Out (I/O) là 5 Port( A, B, C, D, E) với 33 pin I/O với tính hiệu điều khiển độc lập

Hình 2.2: Sơ đồ khối vi điều khiển PIC16F877A

 Các khối chức năng bên trong Pic16F877A:

 Các chuẩn giao tiếp nối tiếp SSP (Synchronous Serial Port), SPI và I2C

 Chuẩn giao tiếp nối tiếp USART với 9 bit địa chỉ

 Nạp được chương trình ngay trên mạch điện ICSP (In Circuit Serial Programming)

thông qua 2 chân

 Một vài đặc tính khác của vi điều khiển như:

 Được chế tao bằng công nghệ CMOS

 Bộ nhớ flash với khả năng ghi xóa được 100.000 lần

 Bộ nhớ EEPROM với khả năng ghi xóa được 1.000.000 lần

 Dữ liệu bộ nhớ EEPROM có thể lưu trữ trên 40 năm

 Khả năng tự nạp chương trình với sự điều khiển của phần mềm

 Chức năng bảo mật mã chương trình

 Chế độ Sleep

 Có thể hoạt động với nhiều dạng Oscillator khác nhau

2.1 Sơ lược về các chân của Pic16F877A:

PIC16F877A là họ vi điều khiển có 40 chân, mỗi chân có một chức năng khác nhau Trong đó có một số chân đa công dụng( đa hợp): mỗi chân có thể họat động như một đường xuất nhập ( I/O) hoặc là một chân chức năng đặc biệt dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại

vi

Cổng xuất nhập (I/O port) chính là phương tiện mà vi điều khiển dùng để tương tác với bên ngoài Vi điều khiển PIC16F877A có 5 cổng xuất nhập, bao gồm PORTA, PORTB, PORTC, PORTD và PORTE

2.1.1 Port A và thanh ghi TRISA:

PortA gồm 6 chân từ RA0-RA5 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRISA sẽ quy định các chân của PortA là Input hay Output Nếu là 0 thì là Output, 1 là Input

Việc đọc thanh ghi PortA sẽ đọc trạng thái các chân PortA Việc ghi giá trị vào thanh ghi PortA sẽ thay đổi trạng thái của các chân PortA

Riêng chân RA4 được tích hợp thêm chức năng là chân cung cấp xung Clock ngoài cho Timer0 (RA4/TOCKI) Những chân khác của PortA được đa hợp với các chân ngõ vào Analog của ADC và chân ngỏ vào điện thế so sánh của bộ so sánh (Comparator) Hoạt động của những chân này được qui địng bằng những Bit tương ứng trong thanh ghi ADCCON1 và CMCON1 Khi các chân của PortA được sử dụng là ngõ vào Analog thì các Bit của thanh ghi TRISA phải luôn bằng 1

Hình 2.3: Chức năng các chân PortA

Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTA bao gồm:

 PORTA (địa chỉ 05h) : chứa giá trị các pin trong PORTA

 TRISA (địa chỉ 85h) : điều khiển xuất nhập

 CMCON (địa chỉ 9Ch) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh

 CVRCON (địa chỉ 9Dh) : thanh ghi điều khiển bộ so sánh điện áp

 ADCON1 (địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển bộ ADC

2.1.2 Port B và thanh ghi TRISB:

PortB gồm 8 chân từ RB0-RB7 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRISB sẽ quy định các chân của PortB là Input hay Output Nếu là 0 thì là Output, 1 là Input

Việc đọc thanh ghi PortB sẽ đọc trạng thái các chân PortB Việc ghi giá trị vào thanh ghi PortB sẽ thay đổi trạng thái của các chân PortB

Ba chân của PortB được đa hợp với chức năng In-Circuit Debugger và Low Voltage Programming fuction: RB3/PGM, RB6/PGC và RB7/PGD

Mỗi chân của PortB có một transistor kéo lên Vdd, chức năng này hoạt động khi Bit RPBU được xóa Chứ năng này sẽ tự động tắt khi chân Port đựơc quy địng là Input

Bốn chân của Portb từ RB7-RB4 có chức năng ngắt (Interrupt) khi trạng thái chân Port thay đổi (Khi chân Port được quy định là Ouput thì chức na7ng ngắt không họat động) Giá trị chân Port được so sánh với giá trị được lưu lại trước đó, khi có trạng thái sai lệch giữa 2 giá trị này, ngắt sẽ xảy ra với cờ ngắt RBIF INTCON<0> bật lên Ngắt có thể làm cho Vi điều khiển thoát khỏi trạng thái “SLEEP”

Bất cứ một họat động truy xuất nào trên PortB sẽ xóa trạng thái sai lệch, kết thúc ngắt và cho phép xóa cờ RBIF

Hình 2.4: Chức năng các chân PortB

Các thanh ghi SFR liên quan đến PORTB bao gồm:

 PORTB (địa chỉ 06h,106h) : chứa giá trị các pin trong PORTB

 TRISB (địa chỉ 86h,186h) : điều khiển xuất nhập

 OPTION_REG (địa chỉ 81h,181h) : điều khiển ngắt ngoại vi và bộ Timer0

2.1.3 Port C và thanh ghi TRISC:

PortC gồm 8 chân từ RC0-RC7 Việc ghi các giá trị vào thanh ghi TRISC sẽ quy định các chân của PortC là Input hay Output Nếu là 0 thì là Output, 1 là Input

Việc đọc thanh ghi PortC sẽ đọc trạng thái các chân PortC Việc ghi giá trị vào thanh ghi PortC sẽ thay đổi trạng thái của các chân PortC

Các chân của PortC được đa gợp với các chức năng ngọai vi

Khi các hàm chức năng ngoại vi được cho phép, ta cần quan tâm chặt chẽ tới giá trị các Bit của thanh ghi TRISC và mặt định các chân này là Ouput, ngoài ra một số chức năng ngoại

vi khác sẽ tự động mặt định các chân là ngõ vào

Hình 2.5: Chức năng các chân PortC

Các thanh ghi điều khiển liên quan đến PORTC:

 PORTC (địa chỉ 07h) : chứa giá trị các pin trong PORTC

 TRISC (địa chỉ 87h) : điều khiển xuất nhập

2.1.4 Port D và thanh ghi TRISD:

PortD gồm 8 chân từ RD0-RD7 Ngoài việc PortD được cấu trúc là một Port vừa xuất nhập nó còn có thể họat động như một cổng song song bằng cách xét Bit PSPMODE, trong chế độ này Buffer ngõ vào linh kiện TTL

Hình 2.6: Chức năng các chân PortD

Các thanh ghi liên quan đến PORTD bao gồm:

 Thanh ghi PORTD(địa chỉ 08h): chứa giá trị các pin trong PORTD

 Thanh ghi TRISD(địa chỉ 88h): điều khiển xuất nhập

2.1.5 PortE và thanh ghi TRISE:

PortE có 3 chân RE0/RD/AN5, RE1/WR/AN6 VÀ RE2/CS/AN7 có thể được cấu hình là các chân xuất nhập

Các chân của PortE có thể trở thành các chân điều khiển cho các cổng của Vi điều khiển khi Bit PSPMODE được xét là 1 Trong chế độ này phải đảm bảo rằng các Bit từ 0 dến 2 cua thanh ghi TRISE phải được xét bằng 1 để các chân này được cấu hình như các chân ngõ vào Ngoài ra các chân PortE còn được cấu hình như các ngõ vào Analog, tại chế độ này khi đọc trạng thái các chân PortE sẽ cho ta giá trị 0

Thanh ghi TRISE quy định chức năng xuất nhập của các chân PortE ngay cả khi nó được

sử dụng là các ngõ vào Analog

Hình 2.7: Chức năng các chân PortE

Các thanh ghi liên quan đến PORTE bao gồm:

 PORTE(địa chỉ 09h) : chứa giá trị các chân trong PORTE

 TRISE(địa chỉ 89h) : điều khiển xuất nhập và xác lập các thông số cho chuẩn giao tiếp PSP

 ADCON1(địa chỉ 9Fh) : thanh ghi điều khiển khối ADC

2.2 MCLR( MASTER CLEAR):

Ngõ vào MCLR( Reset) trên chân số 1 của Vi điều khiển Khi đưa MCLR xuống thấp, các thanh ghi bên trong Vi điều khiển sẽ được tải những giá trị thích hợp để khởi động lại hệ thống

Hình 2.8: Cách kết nối với chân MCLR

Bộ nhớ chương trình còn bao gồm một ngăn xếp( Stack) 8 mức

Khi vi điều khiển được reset, bộ đếm chương trình sẽ chỉ đến địa chỉ 0000h (Reset vector) Khi có ngắt xảy ra, bộ đếm chương trình sẽ chỉ đến địa chỉ 0004h (Interrupt vector)

VCC

D5 1N4148

1

C7 104

VCC

R4 100

MCLR

0 SW1 RESET

R3 10K

Hình 2.9: Ngăn xếp và bản đồ bộ nhớ chương trình

2.4.2 Tổ chức của bộ nhớ dữ liệu:

Bộ nhớ dữ liệu của PIC được chia ra làm nhiều bank Đối với PIC16F877A bộ nhớ dữ liệu được chia ra làm 4 bank: bank 0, bank 1, bank 2 và bank 3 Mỗi bank có dung lượng 128 byte, bao gồm các thanh ghi có chức năng đặc biệt SFR (Special Function Register) nằm ở các vùng địa chỉ thấp và các thanh ghi mục đích chung GPR (General Purpose Register) nằm ở vùng địa chỉ còn lại trong bank Các thanh ghi SFR thường xuyên được sử dụng (ví dụ như thanh ghi STATUS) sẽ được đặt ở tất cà các bank của bộ nhớ dữ liệu giúp thuận tiện trong quá trình truy xuất và làm giảm bớt lệnh của chương trình

Các bank được lựa chọn bằng bitb RP0 và bit RP1 ở thanh ghi Status

RP1:RP0 Bank

00 0

01 1

10 2

11 3

 Vùng RAM đa mục đích GPR:

Vùng RAM đa mục đích có chiều rộng là 8 bit và được truy xuất trực tiếp hoặc gián tiếp thông qua thanh ghi FSR Đây là các thanh ghi dữ liệu thông thường, người sử dụng có thể tùy theo mục đích chương trình mà có thể dùng các thanh ghi này để chứa các biến số, hằng số,

kết quả hoặc các tham số phục vụ cho chương trình

Hình 2.10: Ngăn xếp và bản đồ bộ nhớ chương trình

Sơ đồ bộ nhớ dữ liệu PIC16F877A

 Vùng thanh ghi chức năng đặc biệt SFR:

Đây là các thanh ghi chức năng dặc biệt được sử dụng bởi bộ sử lý trung tâm và các hàm chức năng ngoại vi để điều khiển họat động của các thiết bị Có thể phân thanh ghi SFR làm hai lọai: tloại thứ nhất dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng bên ngoài (ví dụ như ngắt, so sánh, PWM, …) và loại thứ hai dùng cho các chức năng bên trong của Vi điều khiển( các phép tímh toán số học, truy xuất số liệu,…)

2.4.3 Thanh ghi đếm chương trình PC ( Program Counter):

Thanh ghi đếm chương trình( PC ) chứa địa chỉ của lệnh được thực hiện kế tiếp Bộ đếm chương trình (PC) có độ rộng 13 bit Byte thấp là thanh ghi PCL, nó có thể đọc và ghi

Ba bit cao là thanh ghi PCH (PC<12:8>) không cho phép đọc nhưng nó cho phép ghi gián tiếp thông qua thanh ghi PCLATH Khi Reset thì ba bit cao của PC sẽ bị xoá

 Ngăn xếp stack:

Stack cho phép 8 lệnh gọi chương trình con và ngắt hoạt động Stack chứa địa chỉ mà chương trình chính sẽ quay trở về thực hiện từ chương trình con hay ngắt Đối với dòng Pic phổ thông, Stack có độ sâu là 8 lớp, mỗi lớp có độ rộng 13 bit Vị trí của Stack không nằm trong cả bộ nhớ chương trình hoặc bộ nhớ dữ liệu và con trỏ ngăn xếp thì không cho phép đọc hoặc ghi Hoạt động của ngăn xếp giống như vùng đệm vòng Điều này có nghĩa là sau khi ngăn xếp đã cất vào 8 lần, lần cất vào thứ 9 sẽ được ghi chồng lên lần cất vào đầu tiên Lần cất vào thứ mười sẽ được ghi chồng lên lần cất vào thứ hai (và cứ như thế).

2.4.4 Sự phân trang bộ nhớ chương trình:

PIC16F877A có khả năng định vị một khối liên tục 8K từ của bộ nhớ chương trình Các lệnh CALL và GOTO chỉ cung cấp 11 bit địa chỉ và chỉ xác định được 2K

bộ nhớ chương trình Khi thực hiện lệnh CALL hoặc GOTO, 2 bit cao nhất của địa chỉ được cung cấp bởi PCLATH<4:3> Khi thực hiện lệh CALL hoặc GOTO, người sử dụng phải bảo đảm rằng trang chọn bit phải được lập trình để trang bộ nhớ chương trình được định địa chỉ Nếu lệnh CALL (hoặc ngắt) được thi hành, toàn bộ 13 bit của

PC sẽ được cất vào ngăn xếp Vì vậy việc vận dụng các bit PCLATH<3:4> thì không đòi hỏi lệnh Return để lấy địa chỉ từ ngăn xếp.

2.4.5 Định địa chỉ gián tiếp , các thanh ghi INDF và FSR:

Thanh ghi INDF không phải là thanh ghi vật lý Địa chỉ của thanh ghi INDF sẽ được định vị gián tiếp Định vị gián tiếp có thể thực hiện được bằng cách sử dụng thanh ghi INDF Trên thực tế, bất kì lệnh nào sử dụng thanh ghi INDF để truy cập thanh ghi con trỏ bằng thanh ghi FSR (File Select Register) Việc đọc chính thanh ghi INDF, một cách gián tiếp (FSR = ‘0’) sẽ có giá trị 00h Một địa chỉ 9 bit có hiệu quả thu được bằng cách ghép 8 bit của thanh ghi FSR với bit IRP (STATUS<7>), như được chỉ bên dưới Một chương trình mẫu dùng để xoá vùng RAM từ 20h đến 2Fh sử dụng cách định địa chỉ gián tiếp

Hình 2.11: Sơ đồ ghi dữ liệu vào từng Bank

2.5 Bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trình:

2.5.1 Bộ nhớ dữ liệu EEPROM và bộ nhớ chương trình FLASH:

Bộ nhớ dữ liệu EEPROM và bộ nhớ chương trình FLASH cho phép đọc hoặc ghi trong suốt hoạt động bình thường trong phạm vi VDD Những thao tác này xảy ra trên một byte đơn cho bộ nhớ dữ liệu EEPROM và trên một từ đơn cho bộ nhớ chương trình FLASH Một thao

tác ghi gây ra sự xóa rồi ghi, thao tác này được thực hiện trên một byte hoặc một từ được chỉ định Sự truy cập vào bộ nhớ chương trình phải kể đến sự tính toán checksum Ghi một byte hoặc một word sẽ tự động xóa vùng nhớ và ghi lên giá trị mới (xóa trước khi ghi) Việc ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM không ảnh hưởng đến hoạt động của thiết bị Việc ghi vào bộ nhớ chương trình sẽ dừng thực thi các lệnh cho đến khi quá trình ghi hoàn thành Bộ nhớ chương trình không thể được truy cập trong suốt quá trình ghi Trong suốt quá trình ghi, bộ dao động tiếp tục chạy, thiết bị ngoại vi vẫn tiếp tục hoạt động và những sự kiện về ngắt sẽ được phát hiện và đợi cho đến khi quá trình ghi hoàn thành Khi quá trình ghi hoàn thành, lệnh tiếp theo trong hàng đợi lệnh sẽ được thực hiện và một rẽ nhánh đến vectơ ngắt sẽ xảy ra đến ngắt được phép và gây ra trong suốt quá trình ghi Việc đọc và ghi truy cập đến cả hai bộ nhớ xảy ra gián tiếp thông qua việc đặt những thanh ghi mục đích chung (SFR) Có sáu thanh ghi mục đích chung được sử dụng là:

 Thanh ghi EEDATA

 Thanh ghi EEDATH

 Thanh ghi EEADR

 Thanh ghi EEADRH

 Thanh ghi EECON1

 Thanh ghi EECON2

Bộ nhớ dữ liệu EEPROM cho phép những thao tác đọc và ghi byte không can thiệp đến những thao tác bình thường của bộ vi điều khiển Khi có sự trao đổi với bộ nhớ dữ liệu EEPROM, thanh ghi EEADR giữ địa chỉ sẽ được truy cập Phụ thuộc vào thao tác, thanh ghi EEDATA giữ dữ liệu được ghi hoặc được đọc tại địa chỉ trong thanh ghi EEADR PIC16F877A có 256 byte cho bộ nhớ dữ liệu EEPROM và do đó nó sử dụng tất cả 8 bit của EEADR Bộ nhớ chương trình FLASH không cho phép truy cập vào quá trình đọc, nhưng quá trình ghi sẽ dừng thực thi các lệnh cho đến khi quá trình ghi hoàn thành Khi trao đổi với bộ nhớ chương trình cặp thanh ghi EEADRH:EEADR sẽ tạo thành một từ hai byte, và sẽ chứa 13 bit địa chỉ của vùng nhớ được truy cập Sự kết hợp hai thanh ghi EEDATH:EEDATA sẽ chứa

dữ liệu 14 bit cho việc ghi, hoặc phản ánh giá trị của bộ nhớ chương trình sau mỗi lần đọc Giống sự truy cập vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM, giá trị của những thanh ghi EEADRH:EEADR phải bên trong phạm vi hợp lệ của bộ nhớ chương trình, phụ thuộc vào linh kiện (0000h đến 1FFFh đối với PIC16F873/874) từ 0000h đến 3FFFh đối với PIC16F877A

2.5.2 Quá trình đọc bộ nhớ dữ liệu EEPROM:

Quá trình đọc bộ nhớ dữ liệu EEPROM chỉ yêu cầu địa chỉ cần truy cập phải được ghi vào thanh ghi EEADR và xóa bit EEPGD Sau khi bit RD được set, dữ liệu sẽ phải sẵn sàng trong thanh ghi EEDATA trong chu kỳ lệnh kế tiếp EEDATA sẽ giữ giá trị này cho đến khi thao tác đọc kế tiếp được bắt đầu hoặc cho đến khi nó được ghi bởi vi chương trình

Các bước trong quá trình đọc bộ nhớ dữ liệu EEPROM là:

1 Ghi địa chỉ cần truy cập vào thanh ghi EEADR và hãy chắc rằng địa chỉ này thì không lớn hơn kích thước bộ nhớ của linh kiện PIC16F877A

2 Xóa bit EEPGD để trỏ đến bộ nhớ dữ liệu EEPROM

3 Set bit RD để bắt đầu thao tác đọc

4 Đọc dữ liệu từ thanh ghi EEDATA

2.5.3 Quá trình ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM:

Quá trình ghi dữ liệu vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM được tiến hành qua vài bước Cả địa chỉ và giá trị dữ liệu cần phải được ghi vào những thanh ghi mục đích chung SFR Bit EEPGD cần phải được xóa, và bit WREN phải được set để cho phép ghi Bit WREN phải bị xóa trong suốt thời gian ngoại trừ trong quá trình ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM Bit WR chỉ có thể

được set khi bit WREN đã được set trước đó, chúng không thể được set cùng lúc Bit WREN sau đó phải được xóa bằng vi chương trình sau khi ghi

Các bước trong quá trình ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM:

1 Nếu bước thứ 10 chưa được thực hiện, hãy kiểm tra bit WR để xem việc ghi có đang tiến hành

2 Ghi địa chỉ cần truy cập vào thanh ghi EEADR và hãy chắc rằng địa chỉ này thì không lớn hơn kích thước bộ nhớ của linh kiện PIC16F877A

3 Ghi giá trị dữ liệu 8 bit được chương trình hóa vào thanh ghi EEDATA

4 Xóa bit EEPGD để trỏ đến bộ nhớ dữ liệu EEPROM

5 Set bit WREN để cho phép những thao tác lập trình

6 Không cho phép những ngắt

7 Thực hiện chuỗi 5 lệnh đặc biệt sau:

 Ghi giá trị 55h vào EECON2 qua hai bước (đầu tiên đưa vào W, sau đó mới đưa EECON2)

 Ghi giá trị AAh vào EECON2 qua hai bước (đầu tiên đưa vào W, sau đó mới đưa vào EECON2)

 Set bit WR

8 Cho phép các ngắt (nếu sử dụng ngắt)

9 Xóa bit WREN để không cho phép các thao tác lập trình

10 Tại thời điểm chu kỳ ghi hoàn thành, bit WR bị xóa và bit cờ ngắt EEIF được set Nếu bước 1 chưa được thực hiện, sau đó vi chương trình sẽ kiểm tra xem EEIF được set hay chưa hoặc bit WR có bị xóa hay không để báo kết thúc chu

kỳ chương trình

2.5.4 Quá trình đọc bộ nhớ chương trình FLASH

Quá trình đọc bộ nhớ chương trình FLASH cũng giống với quá trình đọc bộ nhớ dữ liệu EEPROM, chỉ cần thêm vào hai lệnh NOP sau khi set bit RD Hai chu kỳ lệnh được thực hiện bởi lệnh NOP sẽ được bộ vi điều khiển sử dụng để đọc dữ liệu ra khỏi bộ nhớ chương trình và chèn giá trị đó vào trong cặp thanh ghi EEDATH:EEDATA Dữ liệu sẽ được sẵn sàng ở lệnh thứ hai EEDATH và EEDATA sẽ giữ giá trị này cho đến khi thao tác đọc tiếp theo được bắt đầu, hoặc cho đến khi chúng được ghi bởi vi chương trình

Các bước trong quá trình đọc bộ nhớ chương trình FLASH:

1 Ghi địa chỉ cần truy cập vào cặp thanh ghi EEADRH:EEADR Hãy chắc rằng địa chỉ đó không lớn hơn kích thước bộ nhớ của linh kiện PIC16F877A

2 Set bit EEPGD để trỏ đến bộ nhớ chương trình FLASH

3 Set bit RD để bắt đầu thao tác đọc

4 Thực hiện hai lệnh NOP để cho phép bộ vi điều khiển đọc dữ liệu ra khỏi bộ nhớ chương trình

5 Đọc dữ liệu từ cặp thanh ghi EEDATH:EEDATA

2.5.5 Quá trình ghi dữ liệu vào bộ nhớ chương trình FLASH

Các bước trong quá trình ghi dữ liệu vào bộ nhớ chương trình FLASH:

1 Ghi địa chỉ cần truy cập vào cặp thanh ghi EEADRH:EEADR Chắc rằng địa chỉ này thì không lớn hơn kích thước bộ nhớ của linh kiện PIC16F877A

2 Ghi giá trị dữ liệu 14 bit đã được chương trình hóa vào cặp thanh ghi EEDATH:EEDATA

3 Set bit EEPGD để trỏ đến bộ nhớ chương trình FLASH

4 Set bit WREN để cho phép những thao tác lập trình

5 Không cho phép ngắt

6 Thực hiện chuỗi 5 lệnh đặc biệt sau:

 Ghi giá trị 55h vào EECON2 qua hai bước (đầu tiên đưa vào W, sau đó đưa vào EECON2 )

 Ghi giá trị AAh vào EECON2 qua hai bước ( đầu tiên đưa vào W, sau đó đưa vào EECON2)

 Set bit WR

7 Thực hiện hai lệnh NOP để cho phép bộ vi điều khiển thiết lập thao tác ghi

8 Cho phép các ngắt (nếu sử dụng ngắt)

9 Xóa bit WREN để không cho phép các thao tác lập trình

Tại thời điểm chu kỳ ghi hoàn thành, bit WR bị xóa và bit cờ ngắt EEIF được set Khi bộ

vi điều khiển không thực hiện các lệnh trong suốt chu kỳ ghi, vi chương trình sẽ không nhất thiết phải kiểm tra cả EEIF, hoặc WR, để xác định quá trình ghi đã hoàn thành hay chưa

Vi điều khiển PIC16F877A có hai cơ chế bảo vệ mã, một bit dành cho bộ nhớ dữ liệu EEPROM và hai bit dành cho bộ nhớ chương trình FLASH Dữ liệu có thể được đọc và ghi vào bộ nhớ dữ liệu EEPROM , bất chấp trạng thái của bit bỏa vệ mã CPD Khi sự bảo vệ mã được cho phép và bit CPD bị xóa thì sự truy cập ngoài thông qua bit ICSP không được cho phép, bất chấp trạng thái của những bit bảo vệ mã bộ nhớ chương trình

Trạng thái của những bit bảo vệ mã bộ nhớ chương trình CP0 và CP1 không ảnh hưởng đến sự thực hiện những lệnh bên ngoài bộ nhớ chương trình PIC16F87X có thể luôn luôn đọc những giá trị trong bộ nhớ chương trình, bất chấp trạng thái của những bit bảo vệ mã Tuy nhiên, trạng thái của những bit bảo vệ mã và bit WRT sẽ có những ảnh hưởng khác nhau đến quá trình ghi vào bộ nhớ chương trình Bit WRT là bit dùng để bảo vệ quá trình ghi vào bộ nhớ chương trình FLASH Bit này chỉ có thể được truy cập khi PIC16F87X được lập trình qua ICSP Khi sự bảo vệ ghi được cho phép, bất kì lệnh ghi nào đến bộ nhớ chương trình FLASH đều sẽ bị ngăn cản Sự bảo vệ chế độ ghi không ảnh hưởng đến quá trình đọc bộ nhớ chương trình

Hình 2.12: Trạng thái đọc ghi của bộ nhớ chương trình FLASH nội

 Bộ chia 8 bit lập trình được bằng phần mềm

 Chọn xung clock nội hoặc ngoại

 Ngắt khi có sự tràn từ FFh đến 00h

 Chọn cạnh cho xung clock ngoài

 Ngắt Timer0:

Ngắt TMR0 được phát ra khi thanh ghi TMR0 tràn từ FFh đến 00h Sự tràn này sẽ set bit T0IF (INTCON<2>) Ngắt này có thể được giấu đi bằng cách xóa đi bit T0IE (INTCON<5>) Bit T0IF cần phải được xóa trong chương trình bởi thủ tục phục vụ ngắt của

bộ định thời Timer0 trước khi ngắt này được cho phép lại

 Sử dụng Timer0 với xung clock ngoại:

Khi bộ chia không được sử dụng, clock ngoài đặt vào thì giống như bộ chia ở ngõ ra

Sự đồng bộ của chân T0CKI với clock ngoài được thực hiện bằng cách lấy mẫu bộ chia ở ngõ

ra trên chân Q2 và Q4 Vì vậy thưc sự cần thiết để chân T0CKI ở mức cao trong ít nhất 2 chu

kỳ máy và ở mức thấp trong ít nhất 2 chu kỳ máy

 Bộ chia:

Thiết bị PIC16F87X chỉ có một bộ chia mà được dùng chung bởi bộ định thời 0 và bộ định thời Watchdog Một khi bộ chia được ấn định cho bộ đinh thời 0 thì không có bộ chia cho

bộ định thời Watchdog và ngược lại Bộ chia không được đọc hoặc ghi

Các bit PSA và PS2:PS0 trong thanh ghi OPTION_REG xác đinh bộ chia được ấn định cho bộ định thời nào và tỉ số chia

Hình 2.13: Sơ đồ khối của bộ định thời Timer0 và bộ chia dùng chung với WDT

Các thanh ghi điều khiển liên quan đến Timer0 bao gồm:

 TMR0 (địa chỉ 01h, 101h) : chứa giá trị đếm của Timer0

 INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép ngắt hoạt động (GIE và PEIE)

 OPTION_REG (địa chỉ 81h, 181h): điều khiển prescaler

2.6.2 Bộ định thời Timer 1:

Bộ định thời 1 là một bộ định thời/bộ đếm 16 bit gồm hai thanh ghi TMR1H (byte cao)

và TMR1L (byte thấp) mà có thể đọc hoặc ghi Cặp thanh ghi này tăng số đếm từ 0000h đến FFFFh và một tràn sẽ xuất hiện khi có sự chuyển số đếm từ FFFFh xuống 0000h Ngắt, nếu được phép có thể phát ra khi có số đếm tràn và được đặt ở bit cờ ngắt TMR1IF Ngắt có thể được phép hoặc cấm bằng cách đặt hoặc xóa bit cho phép ngắt TMR1IE

Bộ định thời Timer1 có thể được cấu hình để hoạt động một trong hai chế độ sau:

 Định thời một khoảng thời gian (Timer)

Hình 2.14: Cạnh tăng Timer1

 Chế độ counter:

Trong chế độ này, bộ định thời tăng số đếm qua nguồn clock ngoài Việc tăng xảy ra sau mỗi cạnh lên của xung clock ngoài Bộ định thời phải có một cạnh lên trước khi việc đếm bắt đầu

Có 2 chế độ đếm trong Timer 1:

 Chế độ đếm đồng bộ:

Chế độ được lựa chọn bởi việc Set bit TMR1CS ( T1CON<1>)và Clear bit T1SYNC Trong chế độ này, giá trị của Timer1 sẽ tăng khi có xung cạnh lên trên chân T1OSI/RC1( nếu bit T1OSCEN được Set) hoặc trên chân T1OSO/RC0( nếu bit T1OSCEN được Clear)

Xung Clock ngoại sẽ được đồng bộ với xung Clock nội, hoạt động đồng bộ được thực hiện ngay sau bộ tiền định tỉ lệ xung(presaler) Trong chế độ ngủ, hoạt động đồng bộ sẽ bị tắt

và do đó ngay cả khi có xung Clock ngoài thì TMR1 cũng sẽ không tăng Điều này có ý nghĩa chế độ đếm đồng bộ sẽ không hoạt động được trong chế độ ngủ(Sleep)

Khi chế độ sử dụng xung Clock ngoài được lựa chọn cho Timer1 ở chế độ đếm đồng, chúng ta phải đảm bảo điều kiện: xung Clock ngoại phải được đồng bộ với xung Clock nội

 Chế độ đếm không đồng bộ:

Nếu bit T1SYNC(T1CON<2>) được Set, xung Clock ngoại sẽ không được đồng bộ hoá

Bộ định thời sẽ tiếp tục đếm trong suốt quá trình ngủ của Vi điều khiển và có khả năng tạo một ngắt khi bộ định thời tràn và làm Vi điều khiển thoát khỏi trạng thái ngủ Tuy nhiên cần lưu ý khi đọc và ghi và Timer:

- Việc đọc thanh ghi TMR1H hoặc thanh ghi TMR1L trong khi bộ định thời đang chạy

từ một nguồn xung Clock ngoài không đồng bộ sẽ cho một kết quả tức thời (không phải ngưng Timer lại làm mất độ chính xác) Tuy nhiên ta phải luôn nhớ rằng việc đọc một bộ Timer 16 bit sẽ bao gồm 2 lần đọc giá trị 8 bit, do đó có một vấn đề phát sinh là Timer có thể bị tràn giữa 2 lần đọc

- Để ghi vào Timer chúng ta tốt nhất nên dừng Timer lại và ghi giá tri mà ta mong muốn vào Chúng ta cũng có thể ghi giá trị vào Timer khi nó đang chạy nhưng việc này có thể tạo ra một giá trị không như ta mong muốn

Hình 2.15: Sơ đồ khối bộ định thời Timer1

 Bộ dao động riêng của Timer1:

Chúng ta có thể xây dựng một bộ dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với bộ dao động của Vi điều khiển) bằng thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với bộ dao động này, bộ đếm có thể hoạt động ngay cả khi Vi điều khiển rơi vào trạng thái ngủ

 Ngắt Timer1:

Ngằt trong Timer1 xuất hiện khi giá trị trong thanh ghi TMR1 tràn từ FFFFh xuống 0000h khi xảy ra tràn, cờ TMR1IF bật lên Ngắt có thể được ngăn chận bằng việc xoá bit

TMR1IE Cờ TMR1IE phải được xoá bằng phần mềm trước khi thoát khỏi trình phục vụ ngắt

và trở về chương trình chính Ngắt của Timer1 trong chế độ định thời và đếm đồng bộ không làm cho Vi điều khiển thoát khỏi trạng thái ngủ, chỉ có chế độ đếm không đồng bộ mới làm cho Vi điều khiển thoát khỏi trạng thái ngủ

Các thanh ghi liên quan đến Timer1 bao gồm:

 INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép ngắt hoạt động (GIE và PEIE)

 PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt Timer1 (TMR1IF)

 PIE1( địa chỉ 8Ch): cho phép ngắt Timer1 (TMR1IE)

 TMR1L (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bit thấp của bộ đếm Timer1

 TMR1H (địa chỉ 0Eh): chứa giá trị 8 bit cao của bộ đếm Timer1

 T1CON (địa chỉ 10h): xác lập các thông số cho Timer1

2.6.3 Bộ định thời Timer 2:

 Môdun Timer2 là 1 bộ định thời 8 bit bao gồm 1 bộ tiền định (prescaler), 1 bộ hậu định

tỉ lệ (postcaler) và một thanh ghi chu kỳ viết tắt là PR2 việc kết hợp Timer2 với 2 bộ định tỉ lệ cho phép nó hoạt động như một bộ định thời 16 bit Môdun Timer2 cung cấp thời gian hoạt động cho chế độ điều biến xung PWM nếu môdun CCP được chọn

 Nguồn xung Clock của Timer2: Timer2 chỉ có một nguồn xung Clock đó là xung Clock của Vi điều khiển Một bộ tiền định tỉ lệ được lựa chọn bởi các bit T2CKPS1 : T2CKPS0

 Thanh ghi TMR2 và PR2: là 2 thanh ghi ghi/đọc được Timer2 sẽ tăng từ giá trị 00h lên tới giá trị nằm trong thanh ghi PR2, sau đó nó sẽ được Reset về 00h cho chu kỳ đếm kế tiếp

 Tín hiệu báo trạng thái cân bằng: khi giá trị trong thanh ghi TMR2 bằng với giá trị trong PR2, bô so sánh sẽ tạo ra một xung báo hiệu, xung này có thể được dùng cho bộ hậu định tỉ lệ (postcaler) hoặc được dùng làm xung Clock cho môdun truyền nối tiếp (Shift Clock) Ngoài ra nó còn được dùng làm tín hiệu Reset cho Timer2

 Xóa các bộ tỉ lệ:

Các bộ tỉ lệ được xoá khi:

- Ghi một giá trị vào thanh ghi TMR2

- Ghi một giá trị vào thanh ghi T2CON

- Bất cứ một dạng Reset thiết bị nào

 Chế độ ngủ: trong chế độ ngủ Timer2 không hoạt động Giá trị của bộ định tỉ lệ sẽ được lưu lại và phục hồi sau khi thoát khỏi trạng thái ngủ

Hình 2.16: Sơ đồ khối của bộ định thời Timer 2

Các thanh ghi liên quan đến Timer2 bao gồm:

 INTCON (địa chỉ 0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): cho phép toàn bộ các ngắt (GIE và PEIE)

 PIR1 (địa chỉ 0Ch): chứa cờ ngắt Timer2 (TMR2IF)

 PIE1 (địa chị 8Ch): chứa bit điều khiển Timer2 (TMR2IE)

 TMR2 (địa chỉ 11h): chứa giá trị đếm của Timer2

 T2CON (địa chỉ 12h): xác lập các thông số cho Timer2

 PR2 (địa chỉ 92h): thanh ghi hỗ trợ cho Timer2

2.7 Hoạt động của các bô ngoại vi:

2.7.1 Bộ Capture/Compare/PWM:

Họ PIC16F87X có hai bộ CCP, mỗi bộ là một thanh ghi 16 bit mà có thể hoạt động như

là :

 Thanh ghi Capture 16 bit

 Thanh ghi Compare 16 bit

 Thanh ghi chu trình làm việc chủ/tớ PWM

Cả hai bộ CCP1 và CCP2 cơ bản hoạt động giống nhau, ngoại trừ trong khi hoạt động với sự kiện trigger đặt biệt

Hình 2.17: Thanh ghi CCP1CON/CCP2CON ( địa chỉ 17h/1Dh )

 Sau mỗi cạnh lên của xung clock

 Sau mỗi cạnh xuống của xung clock

 Sau mỗi canh lên thứ tư

 Sau mỗi cạnh lên thứ 16

Việc lựa chọn sự kiện nào được cấu hình bởi các bit điều khiển CCP1M3:CCP1M0 Nếu một sự kiện mới xảy ra trước khi giá trị trong thanh ghi CCPR1 được đọc, giá trị mới sẽ đè lên giá trị cũ

 Giữ nguyên không đổi

Việc lựa chọn mức cao, mức thấp hay giữ nguyên không đổi bằng cách nạp giá trị thích hợp vào các bit điều khiển CCP1M3:CCP1M0 Tại một thời điểm, cờ ngắt CCP1IF có thể được bật

 Chế độ PWM ( Điều biến độ rộng xung ) :

Trong chế độ này, một xung vuông 10 bit được tạo ra trên chân CCPx Vì chân này đa hợp với chân chốt của PORTC nên bit TRISC<2> phải được xóa để cấu hình cho chân CCP1

ở trạng thái xuất dữ liệu

Các bước sau được yêu cầu để thiết lập cho bộ CCP hoạt động trong chế độ PWM:

 Thiết lập chu kỳ cho PWM bằng cách ghi lên thanh ghi PR2

 Thiết lập chu trình họat động bằng cách ghi lên thanh ghi

 CCPR1L và bit4 bit5 trong thanh ghi CCP1CON

 Cấu hình cho chân CCP1 ở trạng thái xuất dữ liệu

 Cấu hình cho bộ CCP1 hoạt động trong chế độ PWM

Hình 2.18: Sơ đồ khối của bộ PWM

Hình 2.19: Các thanh ghi liên quan đến chế Capture , Compare và Timer1

Hình 2.20: Những thanh ghi liên quan đến PWM và Timer2

2.7.2 Bộ chuyển đổi tương tự sang số A/D:

Bộ chuyển đổi tương tự - số có năm ngõ vào đối với thiết bị 28 chân và tám đối với các thiết bị khác Ngõ vào tương tự được lấy mẫu, ngõ ra của mẫu được đặt vào bộ biến đổi Bộ biến đổi phát một giá trị nhị phân tương ứng với ngõ vào tương tự.Giá trị tương tự được bộ biến đổi cho một kết quả số tương ứng với 10 bit nhị phân.Bộ biến đổi có các thế ngưỡng cao

và thấp đặt vào mà phần mềm có thể lựa chọn trên chân RA2 ,RA3

Bộ biến đổi A/D có đặt điểm duy nhất là hoạt động có thể hoạt động trong khi thiết bị đang ở chế độ nghỉ

Bộ biến đổi A/D có 4 thanh ghi , chúng là :

 Thanh ghi kết quả cao (ADRESH)

 Thanh ghi kết quả thấp (ADRESL)

 Thanh ghi điều khiển 0 (ADCON0)

 Thanh ghi điều khiển 1 (ADCON1)

Sau đây là các bước được yêu cầu trước khi làm việc với bộ biến đổi A/D:

 Cấu hình cho bộ biến đổi:

 Cấu hình cho thanh ghi ADCON 1

 Chọn kênh tương tự đặt vào bộ biến đổi

 Chọn clock cho bộ biến đổi

 Khởi động bộ biến đổi

 Cấu hình ngắt:

 Xóa cờ nhắt ADIF

 Đặt cờ cho phép ngắt bộ biến đổi

 Đặt cờ cho phép ngắt ngoại vi

 Đặt cờ cho phép ngắt toàn cục



2.7.3 Đặc điểm chính của CPU:

Tất cả các vi điều khiển thuộc họ PIC16F87X đều có một đặc điểm chung là tăng tối ưu

độ tin cậy của hệ thống, nguồn năng lượng cung cấp ít, giảm thiểu nhiễu và cho phép mã bảo

vệ bao gồm:

- Ngắt trên chân INT (ngắt ngoài)

 Các thanh ghi chức năng của ngắt:

 Thời gian ngắt được thự thi:

Là thời gian tính từ khi sự kiện ngắt xuất hiện cho đến khi lệnh tại địa chỉ 0004h được thực thi

Đối với ngắt đồng bộ thời gian này vào khoản: 3T (chu kỳ lệnh)

Đối với ngắt không đồng bộ (ngắt ngoài) thời gian này vào khoản: 3 – 3.75T (chu kỳ lệnh)

 Lưu dữ liệu trong quá trình ngắt:

Trong suốt quá trình ngắt, chỉ có giá trị nằm trong PC là được lưu vào Stack, do đó người sử dụng phải lưu lại giá trị của thanh ghi W và Status khi vào chương trình phục vụ ngắt

 Hoạt động ngắt được điều khiển bởi thanh ghi INTCON (bit GIE) Bên cạnh đó mỗi ngắt còn có một bit điều khiển và cờ ngắt riêng Các cờ ngắt vẫn được set bình thường khi thỏa mãn điều kiện ngắt xảy ra bất chấp trạng thái của bit GIE, tuy nhiên hoạt động ngắt vẫn phụ thuôc vào bit GIE và các bit điều khiển khác Bit điều khiển ngắt RB0/INT và TMR0 nằm trong thanh ghi INTCON, thanh ghi này còn chứa bit cho phép các ngắt ngoại vi PEIE Bit điều khiển các ngắt nằm trong thanh ghi PIE1 và PIE2 Cờ ngắt của các ngắt nằm trong thanh ghi PIR1 và PIR2

Trong một thời điểm chỉ có một chương trình ngắt được thực thi, chương trình ngắt được kết thúc bằng lệnh RETFIE Khi chương trình ngắt được thực thi, bit GIE tự động được xóa, địa chỉ lệnh tiếp theo của chương trình chính được cất vào trong bộ nhớ Stack và bộ đếm chương trình sẽ chỉ đến địa chỉ 0004h Lệnh RETFIE được dùng để thoát khỏi chương trình ngắt và quay trở về chương trình chính, đồng thời bit GIE cũng sẽ được set để cho phép các ngắt hoạt động trở lại Các cờ hiệu được dùng để kiểm tra ngắt nào đang xảy ra và phải được xóa bằng chương trình trước khi cho phép ngắt tiếp tục hoạt động trở lại để ta có thể phát hiện được thời điểm tiếp theo mà ngắt xảy ra

Đối với các ngắt ngoại vi như ngắt từ chân INT hay ngắt từ sự thay đổi trạng thái các pin của PORTB (PORTB Interrupt on change), việc xác định ngắt nào xảy ra cần 3 hoặc 4 chu kì lệnh tùy thuộc vào thời điểm xảy ra ngắt

Cần chú ý là trong quá trình thực thi ngắt, chỉ có giá trị của bộ đếm chương trình được cất vào trong Stack, trong khi một số thanh ghi quan trọng sẽ không được cất và có thể bị thay đổi giá trị trong quá trình thực thi chương trình ngắt Điều này nên được xử lí bằng chương trình để tránh hiện tượng trên xảy ra

Hình 2.23.: Sơ đồ của tất cả các ngắt trong vi điều khiển PIC16F877A

3 Tập lệnh của vi điều khiển Pic 16F877A:

3.1 Vài nét sơ lược về tập lệnh Vi điều khiển Pic 16F877A:

PIC là vi điều khiển có tập lệnh rút gọn RISC (Reduced Instruction Set Computer), bao gồm 35 lệnh Mỗi lệnh trong trong vi điều khiển 16F877A là một từ 14 bit bao gồm trường mã lệnh và trường toán hạng.Các lệnh của PIC16F877A được chia thành các nhóm: lệnh thao tác byte , lệnh thao tác bit , lệnh thao tác trên dữ liệu tức thời và các lệnh điều khiển

Đối với các lệnh thao tác theo byte, ký hiệu ‘f’ biểu diễn cho các thanh ghi chức năng đặc biệt và các thanh ghi đa dụng ( còn gọi là các biến ) Ký hiệu ‘d’ biểu diễn cho thanh ghi đích Nếu ‘d’ bằng 0, kết quả của lệnh được gán cho thanh ghi w.Nếu ‘d’ bằng 1, kết quả được gán trở lại cho thanh ghi nguồn

Đối với các lệnh thao tác bit, ký hiệu ‘b’ biểu diễn cho số thứ tự của một bit nào đó trong thanh ghi đích mà bị tác động bởi phép toán, trong khi ký hiệu ‘f’ lại biểu diễn cho thanh ghi

mà bit đó được đặt đến sau khi thực hiện lệnh

Đối với các lệnh điều khiển và các lệnh thao tác trên dữ liệu tức thời, ký hiệu ‘k’ biểu diễn cho một hằng giá trị bảy hoặc tám bit hoặc một hằng số tức thời

K Dữ liệu tức thời hoăc địa chỉ chương trình con.

D Chọn đích, nếu d=0 kết quả được gán cho thanh ghi tích lũy

Nếu d=1, kết quả được gán cho thanh ghi file

Mặc định d=1.

Bảng 2.1:Bảng mô tả trường toán hạng:

3.2 Tập lệnh của Vi điều khiển Pic:

Tác dụng: xóa bit b trong thanh ghi f về giá trị 0

Bit trạng thái: không có

BSF

Tác dụng: set bit b trong trnh ghi f

Bit trạng thái: không có

Bit trạng thái: không có

CLRWDT

Cú pháp: CLRWDT

Tác dụng: reset Watchdog Timer, đồng thời prescaler cũng được reset, các bit PD và

TO được set lên 1

Bit trạng thái: không có

IORLW

Tác dụng: quay trở về chương trình chính từ một chương trình con

Bit trạng thái: không có

Tác dụng: đưa vi điều khiển về chế độ Sleep Khi đó WDT bị xóa về 0, bit PD được

xóa về 0 bit TO được set lên 1 và Oscillator không được cho phép họat động

 Ngoài các lệnh trên còn có một số lệnh dùng trong chương trình như:

#DEFINE

Cú pháp: #DEFINE <text1> <text2>

Tác dụng: thay thế một chuỗi kí tự này bằng một chuỗi kí tự khác, có nghĩa là mỗi khi chuỗi kí tự text1 xuất hiện trong chương trình, trình biên dịch sẽ tự động thay thế chuỗi kí

tự đó bằng chuỗi kí tự <text2>

#INCLUDE

Cú pháp: #INCLUDE <filename> hoặc #INCLUDE “filename”

Tác dụng: đính kèm một file khác vào chương trình, tương tự như việc ta copy file đó vào

vị trí xuất hiện lệnh INCLUDE Nếu dùng cú pháp <filename> thì file đình kèm là file hệ thống (system file), nếu dùng cú pháp “filename” thì file đính kèm là file của người sử dụng Thông thường chương trình được đính kèm theo một “header file” chứa các thông tin định nghịa các biến (thanh ghi W, thanh ghi F, ) và các địa chỉ cảu các thanh ghi chức năng đặc biệt trong bộ nhớ dữ liệu Nếu không có header file, chương trình sẽ khó đọc và khó hiểu hơn

CONSTANT

Cú pháp: CONSTANT <name>=<value>

Tác dụng: khai báo một hằng số, có nghĩa là khi phát hiện chuỗi kí tự “name” trong chương trình, trình biên dịch sẽ tự động thay bằng chuỗi kí tự bằng giá trị “value” đã được định nghĩa trước đó

VARIABLE

Cú pháp: VARIABLE <name>=<value>

Tác dụng: tương tự như lệnh CONSTANT, chỉ có điểm khác biệt duy nhất là giá trị

“value” khi dùng lệnh VARIABLE có thể thay đổi được trong quá trình thưc thi chương trình còn lệnh CONSTANT thì không

SET

Cú pháp: <name variable> SET <value>

Tác dụng: gán giá trị cho một tên biến Tên của biến có thể thay đổi được trong quá trình thực thi chương trình

EQU

Cú pháp: <name constant> EQU <value>

Tác dụng: gán giá trị cho tên của tên của hằng số Tên của hằng số không thay đổi trong quá trình thực thi chương trình

Cú pháp: PROCESSOR <processor type>

Tác dụng: định nghĩa vi điều khiển nào sử dụng chương trình

4 Các linh kiện dùng trong mạch

4.3.Led thu phát hồng ngoại:

Chân 1 : input (ngỏ vào) Chân 2: output (ngỏ ra) Chân 3: mass

Chức năng: là IC ổn áp nguồn dương, tạo điện

áp chuẩn 5V

DETECTOR: led thu hồng ngoại EMITTER: led phát hồng ngoại

4.4.L298:

Hình 2.26: L298

Chức năng: Dùng để điều khiển động cơ

4.5.Động cơ điện một chiều:

Hình 2.27: Động cơ DC

và 1 Ban đầu để việc lập trình cho VĐK là làm việc với dãy các con số 0 và 1

Sau này khi kiến trúc của Vi điều khiển ngày càng phức tạp, số luợng thanh ghi lệnh nhiều lần, việc lập trình với dãy các số 0 và 1 không còn phù hợp nữa, đòi hỏi ra đời một ngôn ngữ mới thay thế Và ngôn ngữ lập trình Assembly Ở đây ta không nói nhiều đến Assmebly Sau này khi ngôn ngữ C ra đời, nhu cầu dụng ngôn ngữ C để thay cho ASM trong việc mô tả các lệnh lập trình cho Vi điều khiển một cách ngắn gọn và dễ hiểu hơn đã dẫn đến sự ra đời của nhiều chương trình soạn thảo và biên dịch C cho Vi điều khiển : Keil C, HT-PIC, MikroC, CCS…Ở đây tôi sử dụng CCS để lập trình vì tính năng mạnh và dễ lập trình hơn so với MBLab

CCS là trình biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho Vi điều khiển PIC của hãng Microchip Chương trình là sự tích hợp của 3 trình biên dịch riêng biệt cho 3 dòng PIC khác nhau đó là:

 PCB cho dòng PIC 12 bit opcodes

 PCM cho dòng PIC 14 bit opcodes

 PCH cho dòng PIC 16 và 18 bit

Tất cả 3 trình biên dịch này được tích hợp lại vô trong một chương trình bao gồm cả trình soạn thảo văn biên dịch là CCS

Giống như nhiều trình biên dịch C khác cho PIC, CCS giúp cho người sử dụng nắm bắt nhanh được vi điều khiển PIC và sử dụng PIC trong các dự án Các chương trình điều khiển sẽ được thực hiện nhanh chóng và đạt hiệu quả cao thông qua việc sử dụng ngôn ngữ lập trình cấp cao – Ngôn ngữ C

Hình 3.1: Cửa sổ chương trình CCS

2 Cách sử dụng các biến và hàm, các cấu trúc lệnh, chỉ thị tiền xử lí:

2.1 Khai báo biến:

 Các loại biến được hỗ trợ:

 int1 số 1 bit = true hay false ( 0 hay 1)

 int8 số nguyên 1 byte ( 8 bit)

 int16 số nguyên 16 bit

 int32 số nguyên 32 bit

 char ký tự 8 bit

 float số thực 32 bit

 short mặc định như kiểu int1

 byte mặc định như kiểu int8

 int mặc định như kiểu int8

 long mặc định như kiểu int16

Thêm signed hoặc unsigned phía trước để chỉ đó là số có dấu hay không dấu Khai báo như trên mặc định là không dấu 4 khai báo cuối không nên dùng vì dễ nhầm lẫn Thay vào đó nên dùng 4 khai báo đầu

Int8 : 0 , 255 signed int8 : -128 , 127

Int16 : 0 ,2^15-1 signed int16 : -2^15 , 2^15-1

Int32 : 0 , 2^32-1 signed int32 : -2^31 , 2^31-1

 8bit * 8bit -> phép nhân là 8 bit , KQ là 8 bit

 16bit * 8 bit -> phép nhân là 16 bit , KQ là 16 bit

 32bit * 16 bit -> phép nhân là 32 bit , KQ là 32 bit

 16bit * 16 bit -> phép nhân là 16 bit , KQ là 16 bit v v

Có thể ép kiểu kết quả :

VD :

16b*8b ->16bit , nếu gán vào biến 8 bit thì KQ sẽ cắt bỏ 8 bit cao

Giống như C trong lập trình C cho máy tính Biến có thể được khai báo như toàn cục hay cục bộ Biến khai báo trong hàm sẽ là cục bộ và sẽ chỉ dùng được trong hàm đó, kể cả trong hàm main( ) Ngoài ra còn có thể khai báo ngay trong 1 khối lệnh, và cũng chỉ tồn tại trong khối lệnh đó

2.2 Các cấu trúc lệnh (Statement):

 Các vòng lặp:

Một trong những điểm mạnh lớn nhất của máy tính là khả năng thực hiện một chuỗi các lệnh lặp đi lặp lại Điều đó có được là do sử dụng các cấu trúc lặp trong ngôn ngữ lập trình Đối với những người đã từng viết chương trình cho vi điều khiển bằng ngôn ngữ Assemler thì việc tạo ra các vòng lặp hết sức khó khăn do các vòng lặp hoàn tòan được tạo ra bằng các lệnh nhảy, so sánh và nhãn, nhưng sẽ tiện lợi hơn khi viết chương trình cho vi điều khiển bằng ngôn CCSC

 Câu lệnh: Do… While…

Không giống như vòng lặp for và while, vòng lặp này kiểm tra điều kiện tại cuối vòng lặp Điều này có nghĩa là vòng lặp do while sẽ được thực hiện ít nhất một lần, ngay cả khi điều kiện là sai (false) ở lần chạy đầu tiên

Code:

do { câu_lệnh;

} while (điều_kiện);

Cặp dấu ngoặc "{}" là không cần thiết khi chỉ có một câu lệnh hiện diện trong vòng lặp, nhưng việc sử dụng dấu ngoặc "{}" là một thói quen tốt Vòng lặp do while lặp đến khi

điều_kiện mang giá trị false Trong vòng lặp do while, câu_lệnh (khối các câu lệnh) sẽ được

thực thi trước, và sau đó điều_kiện được kiểm tra Nếu điều_kiện là true, chương trình sẽ quay

lại thực hiện lệnh do Nếu điều kiện là false, chương trình chuyển đến thực hiện lệnh nằm sau vòng lặp

Chương trình sẽ thực thi biểu thức rồi mới xét điều kiện sau

Chương trình sẽ xét điều kiện trước rồi thực thi biểu thức sau

}

Khởi tạo giá trị cho biến điều khiển là một câu lệnh gán giá trị ban đầu cho biến điều khiển trước khi thực hiện vòng lặp Lênh này chỉ được thực hiện duy nhất một lần

Biểu thức điều kiện là một biểu thức quan hệ, xác định điều kiện thoát cho vòng lặp Biểu thức thay đổi giá trị của biến điều khiển xác định biến điều khiển sẽ bị thoát thế nào sau mỗi lần vòng lặp được lặp lại (thường là tăng hoặc giảm giá trị của biến điều khiển)

Ba phần trên được phân cách bởi dấu chấm phẩy Câu lệnh trong thân vòng lặp có thể là một lệnh duy nhất (lệnh đơn) hoặc lệnh phức (nhiều lệnh)

Vòng lặp for sẽ tiếp tục được thực hiện chừng nào mà biểu thức điều kiện còn [b]đúng (true)[b] Khi biểu thức điều kiện là sai (false), chương trình sẽ thoát ra khỏi vòng lặp for

}

} Vòng lặp for khi không có bất kỳ thành phần nào sẽ là một vòng lặp vô tận Tùy nhiên, lệnh break bên trong vòng lặp sẽ cho phép thoát khỏi vòng lặp

 Cấu trúc chọn lựa IF:

 Câu lệnh: If…

Code:

if (biểu thức) Các câu lệnh;

Cho phép đưa ra các quyết định dựa trên việc kiểm tra một điều kiện nào đó là đúng(true) hay sai (false) Biểu thức phải luôn đặt trong dấu ngoặc ( ) Mệnh đề theo sau từ khóa if là một điều kiện (hoặc một biểu thức điều kiện) cần được kiểm tra Tiếp đến là một lệnh hay một tập các lệnh sẽ được thực thi khi điều kiện (hoặc biểu thức điều kiện) có kết quả true

 Câu lệnh: If…Else…

Code:

if (biểu thức) { câu lệnh 1;}

else { câu lệnh 2;}

Ở trên chúng ta biết dạng đơn giải nhất của câu lệnh if, cho phép chúng ta lựa chọn để thực hiện hay không một câu lệnh hoặc một chuỗi các lệnh C cũng cho phép ta lựa chọn trong hai khối lệnh để thực hiện bằng cách dùng cấu trúc if else…

Nếu biểu thức điều kiện trên đúng, câu lệnh 1 được thực hiện Nếu nó sai câu lệnh 2 được thực hiện Câu lệnh sau if và else có thể là lệnh đơn hoặc lệnh phức Các câu lệnh đó nên được lùi vào trong dòng mặc dù không bắt buộc Cách viết đó giúp ta nhìn thấy ngay những lệnh nào sẽ được thực hiện tùy theo kết quả của biểu thức điều kiện

 Các lệnh khác:

Return;//Dùng cho hàm có trả về trị, hoặc không trả về trị, nghĩa là thoát khỏi hàm tại

đó

Break; //Ngắt ngang (thoát khỏi) vòng lặp while

Continue; // quay trở về đầu vòng lặp while

Goto label;// nhảy đến label

Với id : tên biến

x : biến C ( 8,16,32,…bit) hay hằng số địa chỉ thanh ghi

VD:

#bit TMR1Flag = 0xb.2 //bit cờ ngắt timer1 ở địa chỉ 0xb.2 (PIC16F877A) Khi đó TMR1Flag = 0 -> xoá cờ ngắt timer1

Int16 a=35; //a=00000000 00100011

#bit b= a.11 //b=0, nếu b=a.0 thì b chỉ vị trí LSB (bit thấp nhất, bên trái)

Sau đó : b=1; //a=00001000 00100011 = 2083 _#BYTE id = x

x: địa chỉ

id : tên biến C

Gán tên biến id cho địa chỉ (thanh ghi ) x, sau đó muốn gán hay kiểm tra địa chỉ x chỉ cần dùng id Không tốn thêm bộ nhớ, tên id thường dùng tên gợi nhớ chức năng thanh ghi ở địa chỉ đó Lưu ý rằng giá trị thanh ghi có thể thay đổi bất kỳ lúc nào do hoạt động chương trình nên giá trị id cũng tự thay đổi theo giá trị thanh ghi đó Không nên dùng id cho thanh ghi

đa mục đích như 1 cách dùng biến int8 vì CCS có thể dùng các thanh ghi này bất kỳ lúc nào cho chương trình, nếu muốn dùng riêng, hãy dùng #LOCATE _

VD:

#byte port_B = 0xc6; // 16F877A :0xc6 là địa chỉ portB

Muốn port b có giá trị 120 thì:

#locate CCP1= 0x15 // byte thấp của CCP1 ở 0x15

//byte cao của CCP1 ở 0x16 Gán trị cho CCP1 sẽ tự động gán vào cả 2 thanh ghi:

# DEVICE chip option

chip: tên VĐK sử dụng, không dùng tham số này nếu đã khai báo tên chip ở # include option : toán tử tiêu chuẩn theo từng chip:

* = 5 dùng pointer 5 bit (tất cả PIC)

* = 8 dùng pointer 8 bit (PIC14 và PIC18)

* = 16 dùng pointer 16 bit (PIC14 ,PIC 18)

ADC = x sử dụng ADC x bit (8, 10, … bit tuỳ chip), khi dùng hàm read_adc( ) , sẽ trả về giá trị x bit

ICD = true: tạo mã tương thích debug phần cứng Microchip

HIGH_INTS = TRUE: cho phép dùng ngắt ưu tiên cao

_Khai báo pointer 8 bit, bạn sử dụng được tối đa 256 byte RAM cho tất cả biến chương trình _Khai báo pointer 16 bit, bạn sử dụng được hết số RAM có của VĐK

_Chỉ nên dùng duy nhất 1 khai báo #device cho cả pointer và ADC

VD: #device * = 16 ADC = 10

4) #USE :

_#USE delay (clock = speed)

Speed: giá trị OSC mà bạn dùng

VD: dùng thạch anh dao động 40Mhz thì: #use delay(clock = 40000000)

Chỉ khi có chỉ thị này thì trong chương trình bạn mới được dùng hàm delay_us ( ) và delay_ms( )

_#USE fast_io (port)

Port: là tên port: từ A-G ( tuỳ chip )