Thiết kế, chế tạo robot điều khiển thông qua mạng Internet

Thiết kế, chế tạo robot điều khiển thông qua mạng Internet

LỜI CẢM ƠN

Qua quá trình thực hiện đề tài “ Thiết kế, chế tạo robot điều khiển thông qua mạng Internet ” từ giữa năm 2012 đến tháng 5 năm 2013 Chúng em xin gửi lời cảm

ơn đến thầy Nguyễn Tiến Dũng cùng các thầy cô trong khoa ĐIỆN – ĐIỆN TỬ đã tận

tình giúp đỡ chúng em vượt qua những khó khăn để có thể hoàn thành đề tài một cách tốt nhất

Chúng em xin chân thành cảm ơn ban lãnh đạo và các thầy cô trong khoa đã tạo điều kiện học tập, cơ sở vật chất để chúng em có thêm thời gian tập trung vào đề tài này Đồ án này được chúng em phát triển dựa trên các kết quả của cả tập thể đội SUNWARD khi tham gia cuộc thi “Sáng tạo Robot Việt Nam 2013”

Trong quá trình làm đồ án, chúng em đã cố gắng rất nhiều song do kiến thức còn hạn chế và thời gian không cho phép nên không thể tránh khỏi những thiếu sót Chúng em rất mong nhận được sự phê bình, nhận xét của thầy cô và các bạn

Qua đây chúng em cũng xin chân thành cảm ơn các bạn trong đội Robocon SUNWARD đã làm việc tích cực và giúp đỡ để chúng em hoàn thành đồ án này

Hưng Yên, ngày… tháng năm 2013

Nhóm sinh viên thực hiện

LỜI NÓI ĐẦU

Trong thời đại ngày nay, với sự phát triển vượt bậc của nền khoa học công nghệ, thì mức độ sử dụng máy móc, thiết bị cũng ngày càng cao Con người không những cần máy móc trong ngành sản xuất công nghiệp mà còn có nhu cầu sử dụng máy móc trong rất nhiều lĩnh vực khác như: quân sự - quốc phòng, nghiên cứu, khám phá và phục vụ đời sống sinh hoạt thường ngày… Và sự ra đời của robot là một điều tất yếu, nó thoả mãn tất cả những nhu cầu của con người, cũng là minh chứng điển hình cho một xã hội công nghiệp, hiện đại

Nắm bắt được nhu cầu đó, hiện nay có rất nhiều các cuộc thi sáng tạo robot được phát động, nhằm thúc đẩy sự say mê và nghiên cứu khoa học của các bạn sinh viên

Tiếp bước truyền thống của các thế hệ sinh viên đàn anh đi trước, chúng em

đăng ký thực hiện đề tài “Thiết kế, chế tạo robot điều khiển qua mạng Internet” dưới

sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Tiến Dũng

Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu dưới sự chỉ đạo của giáo viên hướng dẫn, hiện nay đề tài tốt nghiệp của chúng em đã hoàn thành.Song với kiến thức còn nhiều hạn chế nên chúng em rất mong sự đóng góp ý kiến của thầy cô và các bạn để đề tài của chúng em được hoàn thiện hơn

Hưng Yên, ngày… tháng năm 2013

Nhóm sinh viên thực hiện

BẢN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 1 Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo Robot điều khiển thông qua mạng Internet”.

Nhận xét của giáo viên hướng dẫn 1:

Hưng Yên, ngày… tháng… năm 2013

Giáo viên hướng dẫn 1

BẢN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 2 Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo Robot điều khiển thông qua mạng Internet.

Nhận xét của giáo viên hướng dẫn 2:

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

Hưng Yên, ngày… tháng… năm 2013

Giáo viên hướng dẫn 2

Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo Robot điều khiển thông qua mạng Internet.

Nhận xét của giáo viên phản biện:

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

Hưng Yên, ngày… tháng… năm 2013

Giáo viên phản biện

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

MỤC LỤC

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ LÝ THUYẾT CHUNG 8

CHƯƠNG III: KẾT LUẬN .39 3.1 Đánh giá kết quả 39 3.2 Hướng phát triển của đề tài 40

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ LÝ THUYẾT CHUNG

1.1 Tổng quan về robot

Trong thời đại ngày nay, với sự phát triển vượt bậc của nền khoa học công nghệ thì mức độ sử dụng máy móc, thiết bị cũng ngày càng cao Con người không những cần máy móc trong ngành sản xuất công nghiệp mà còn có nhu cầu sử dụng máy móc trong rất nhiều lĩnh vực khác như: Quân sự - quốc phòng, nghiên cứu, khám phá và phục vụ đời sống sinh hoạt thường ngày… Sự ra đời của Robot là một điều tất yếu, nó

là câu trả lời thoả mãn tất cả những nhu cầu của con người, cũng là minh chứng điển hình cho một xã hội công nghiệp, hiện đại Robot ngày nay đã có mặt ở khắp nơi, chúng ta cùng điểm qua những con Robot mà cả thế giới biết đến:

 Bác sĩ ngoại khoa

Hình 1.1: Robot y tế

Chúng ta hãy tưởng tượng những cánh tay kim loại với những khớp nối chằng chịt

mổ xẻ trên một cơ thể bằng xương bằng thịt Với nhiều người đó là một cơn ác mộng Trên thực tế việc sử dụng người máy thay các bác sĩ phẫu thuật lại đảm bảo độ chính xác và tỷ lệ thành công cao hơn cho ca mổ Sự chính xác này cùng với việc giảm thiểu các thiết bị y khoa giúp đường mổ sắc và gọn hơn đồng thời giúp bệnh nhân đỡ mất nhiều máu Ca mổ vẫn sẽ được một bác sĩ phẫu thuật theo dõi trực tiếp thông qua một

camera nối với một cánh tay Robot, 2 cánh tay Robot còn lại thực hiện những thao tác thành thạo của một bác sĩ thực thụ Người máy này xứng đáng là niềm tự hào của các nhà khoa học Mỹ.

 Asimo, Robot có hình dáng giống người nhất

Asimo lần đầu tiên ra đời năm 1993 tại Nhật, đặt tên P1, là thành quả nghiên cứu

của tập đoàn Honda Asimo P1 đã khiến các nước phương Tây kinh ngạc vì ý tưởng chế tạo một loại Robot giống hệt con người Tuy vậy mục đích ban đầu của Honda chỉ

là nghiên cứu một người máy phục vụ các nhu cầu của chúng ta Ngày nay, cả 2 ý tưởng này, Robot giống người và đáp ứng nhu cầu của con người đã trở thành tiêu chí chung trong nghiên cứu Asimo Đó là những gì chúng ta được chứng kiến về sự phát triển của thế giới

Hình 1.2: Robot Asimo

1.2 Xây dựng ý tưởng và giải pháp thiết kế Robot

1.2.1 Phân tích đề tài và xây dựng ý tưởng

Qua quá trình tìm hiểu và phân tích đề tài chúng em đã họp bàn và thống nhất đưa

ra ý tưởng cho Robot như sau :

- Robot hoạt động theo chế độ của người điều khiển thông qua mạng Internet, yêu cầu cần hoạt động chính xác và ổn định Nhóm đã lên ý tưởng dùng động cơ chạy bánh có giảm tốc, tốc độ cao, hãm tốt Các vật liệu chế tạo Robot cần đảm bảo độ vững chắc cho Robot, vì vậy chúng em quyết định dùng Inox để dựng khung

- Mạch điện của Robot tự động yêu cầu có cảm biến để định vị sản phẩm nên chúng

em đã dùng giải pháp sử dụng các cảm biến quang Thiết kế mạch theo kiểu modul dễ dàng thay thế

- Sự ổn định được đặt lên hàng đầu nên nhóm em đã lên ý tưởng dùng phương pháp lập trình sử dụng các chương trình con trong đó sử dụng thuật toán sửa nhiễu tín hiệu

1.2.2 Giải pháp thiết kế Robot

Sau khi lên ý tưởng cho các Robot, chúng em nhận thấy Robot có rất nhiều phương

án thiết kế Chúng em đã chọn lựa và đưa ra giải pháp thiết kế cho Robot như sau:(Thiếu ý tưởng cơ khí)

- Yêu cầu của Robot cần phải đi thẳng và không bị trượt bánh nên nhóm em dùng

bánh sau là bánh nhôm có dán lốp xe vì nó rất nhẹ và bề mặt tiếp xúc tương đối lớn vì thế làm tăng ma sát so với nền sân Bánh trước sử dụng bánh Omini sắt loại nhỏ để dẫn hướng đi thẳng cho Robot

- Mạch điện cho Robot sử dụng các linh kiện phù hợp và thông dụng trên thị trường Thiết kế mạch dễ dàng thay thế và sửa chữa khi bị sai hỏng

- Lập trình cho Robot sẽ sử dụng ngôn ngữ lập trình bậc cao là C và quản lý chương

trình bằng các hàm con

CHƯƠNG II: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT 2.1 Thiết kế và thi công cơ khí

 Yêu cầu chung của cơ khí

Robot gắp sản phẩm là robot được thiết kế và có khả năng hoạt động theo chế

độ của người điều khiển dưới sự lập trình sẵn Để cho Robot dễ dàng hoạt động, cũng như dễ điều khiển thì các cơ cấu cơ khí phải chắc chắn, nhỏ gọn, linh hoạt Đây cũng là những yêu cầu được đặt lên hàng đầu khi thiết kế và chế tạo Robot

(Bản vẽ cơ khí con robot)

Hình 2.1: Robot gắp sản phẩm hoàn chỉnh.

2.1.1 Giới thiệu nguồn dẫn động sử dụng trong robot

Nguồn dẫn động có vai trò quan trọng trong việc tạo ra các truyền động của kết cấu

cơ khí của robot, vì vậy việc lựa chọn nguồn dẫn động đảm bảo yêu cầu kỹ thuật là rất quan trọng

Có rất nhiều loại nguồn dẫn động được sử dụng trong robot như : Truyền động thủy lực, truyền động khí nén, truyền động điện cơ…

- Truyền động thủy lực được dùng phổ biến trong các hệ thống làm việc với tải trọng lớn, nó có chi phí lắp đặt cao, nguồn dẫn không phổ biến, kích thước lớn …

- Truyền động khí nén được dùng phổ biến trong công nghiệp, giá thành không cao , khí thải không gây ô nhiễm môi trường, phù hợp dạng Modul , cơ cấu tác động nhanh

có thể dừng mà không hư hỏng, nguồn cung cấp phổ biến …

- Truyền động điện cơ tác động nhanh và chính xác, giá thành không cao, momen quay lớn, đáp ứng nhanh, nguồn cung cấp phổ biến …

Qua các phân tích trên, chúng em nhận thấy sử dụng nguồn dẫn động điện cơ và khí nén sẽ phù hợp Vì vậy, chúng em lựa chọn sử dụng nguồn điện cung cấp là ắc quy 12VDC, sử dụng động cơ điện 1 chiều 24VDC Đồng thời sử dụng hệ thống van và xilanh khí nén Bình cấp khí được chế tạo từ các vỏ chai nước ngọt

a Giới thiệu về động cơ điện một chiều

 Lý thuyết về động cơ một chiều

Động cơ điện đóng vai trò rất quan trọng nó giống như cơ bắp của con người vậy,

là nguồn gốc của mọi chuyển động trên robot Động cơ sử dụng trong robot thường là động cơ DC làm việc ở điện áp 12VDC hoặc 24VDC

Cấu tạo của động cơ DC gồm có 2 phần: stato đứng yên và rôto quay so với stato Phần cảm (phần kích từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong mạch từ, xuyên qua các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên rôto) Khi có dòng điện chạy trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ chịu tác động bởi các lực điện từ theo phương tiếp tuyến với mặt trụ rôto, làm cho rôto quay Chính xác hơn, lực điện từ trên một đơn vị chiều dài thanh dẫn là tích có hướng của vectơ mật độ từ thông B và vectơ cường độ dòng điện I Dòng điện phần ứng được đưa vào rôto thông qua hệ thống chổi than và cổ góp Cổ góp sẽ giúp cho dòng điện trong mỗi thanh dẫn phần ứng được đổi chiều khi thanh dẫn đi đến một cực từ khác tên với cực từ mà nó vừa đi qua (điều này làm cho lực điện từ được sinh ra luôn luôn tạo ra mômen theo một chiều nhất định).

Stato của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện, rôto có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều, 1 phần quan trọng khác của động cơ điện 1 chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ

là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rôto là liên tục Thông thường

bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp

Nếu trục của một động cơ điện một chiều được kéo bằng 1 lực ngoài, động cơ sẽ hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một sức điện động cảm ứng Electromotive force (EMF) Khi vận hành bình thường, rôto khi quay sẽ phát ra một điện áp gọi là sức phản điện động counter-EMF (CEMF) hoặc sức điện động đối kháng, vì nó đối kháng lại điện áp bên ngoài đặt vào động cơ Sức điện động này tương tự như sức điện động phát ra khi động cơ được sử dụng như một máy phát điện (như lúc ta nối một điện trở tải vào đầu ra của động cơ và kéo trục động cơ bằng một ngẫu lực bên ngoài) Như vậy điện áp đặt trên động cơ bao gồm 2 thành phần: Sức phản điện động, và điện áp giáng tạo ra do điện trở nội của các cuộn dây phần ứng

Dòng điện chạy qua động cơ được tính theo biều thức:

I = (VNguon − VPhanDienDong) / RPhanUng

Công suất cơ mà động cơ đưa ra được, được tính bằng:

P = I * (VPhanDienDong)

Nguyên tắc hoạt độngcủa động cơ điện một chiều:

Hình 2.2: Nguyên tắc hoạt động của động cơ một chiều

Hình 2.3: Một số động cơ được dùng trong Robot

 Kinh nghiệm chọn động cơ

Việc lựa chọn động cơ phụ thuộc vào nhiều yếu tố, nhưng động cơ được chọn trong robot thường có yêu cầu chung sau:

- Tốc độ lớn

- Khả năng chịu tải cao

- Khả năng hãm tốt, thường sử dụng loại động cơ có hộp giảm tốc

- Dòng, áp phù hợp với nguồn cung cấp

- Đối với động cơ dùng cho cơ cấu chuyển động (phần đế của robot) yêu cầu

đặt ra là phải có tốc độ nhanh, và có độ hãm tốt

 Điều khiển chiều quay động cơ

Phương pháp đảo chiều động cơ điện DC 24V được sử dụng trong robot là đảo

chiều điện áp cung cấp cho động cơ Có nhiều cách để đảo chiều quay động cơ như sử dụng mạch cầu H, dùng rơle… Qua quá trình phân tích và từ kinh nghiệm, chúng em quyết định sử dụng rơle để đảo chiều động cơ

Quá trình đảo chiều theo trình tự sau: Giả sử ban đầu động cơ đang quay theo chiều thuận, khi ta cấp tín hiệu cấp điện cho cuộn hút rơle thì các tiếp điểm sẽ chuyển trạng thái, ta lợi dụng đặc điểm này để làm thay đổi chiều điện áp cấp cho động cơ, từ đó sẽ thay đổi được chiều quay của nó

 Điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều

Có rất nhiều phương pháp thay đổi tốc độ động cơ điện 1 chiều như: thay đổi điện trở phần ứng, thay đổi từ thông, thay đổi điện áp phần ứng…Nhưng phương pháp hay

được dùng nhiều nhất trong robot đó là thay đổi điện áp phần ứng sử dụng phương pháp PWM ( băm xung điện áp )

Hình 2.4: Phương pháp PWM Điều khiển độ rộng của xung được làm bằng cách tắt bật nhanh nguồn điện đặt lên động cơ Nguồn áp 1 chiều DC sẽ chuyển thành tín hiệu xung vuông, thay đổi từ 24V xuống 0V, bản chất của phương pháp này là thay đổi điện áp trung bình đặt vào động cơ

Bằng cách thay đổi chu kỳ hoạt động của tín hiệu (thay đổi độ rộng xung – PWM), tức là khoảng thời gian “Bật” ton, điện áp trung bình đặt lên động cơ sẽ thay đổi và dẫn đến thay đổi tốc độ

Với phương pháp này chúng ta có thể sử dụng các chíp có tích hợp sẵn tính năng PWM

b Giới thiệu về hệ thống khí nén

Bên cạnh động cơ điện thì xilanh khí nén cũng là nguồn dẫn động rất tốt, chúng được dùng phổ biến trong công nghiệp như trong các tay kẹp hay trong các cơ cấu gắp sản phẩm của các dây chuyền sản xuất Ứng dụng của hệ thống khí nén rất phổ biến, sau đây sẽ nói rõ hơn về hệ thống khí nén sử dụng trong Robot

 Cấu trúc của hệ thống khí nén

Hệ thống khí nén bao gồm các khối thiết bị:

- Trạm nguồn gồm: máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an toàn, các thiết bị xử lý khí nén (lọc bụi, hơi nước, sấy khô)

- Khối điều khiển gồm: các phần tử xử lý tín hiệu điều khiển, các phần tử điều khiển đảo chiều cơ cấu chấp hành.( van 5/2, van 3/2… )

- Khối thiết bị chấp hành: Xilanh, động cơ khí nén, giác hút

Dựa vào dạng năng nượng của tín hiệu điều khiển người ta chia ra hai dạng hệ thống khí nén: Hệ thống điều khiển hoàn toàn bằng khí nén và hệ thống điều khiển Điện – Khí nén.

Hình 2.5: Cấu trúc hệ thống điều khiển bằng khí né

Ưu nhược điểm của hệ thống truyền động khí nén

+Ưu điểm:

- Tác động nhanh và linh hoạt

- Do khả năng chịu nén của không khí, cho nên có thể tích chứa khí nén một cách thuận lợi

- Có khả năng truyền tải năng lượng xa, bởi vì độ nhớt động học của khí nén nhỏ và tổn thất áp suất trên đường dẫn ít

- Đường dẫn khí nén ra (thải ra) không cần thiết (ra ngoài không khí)

- Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, bởi vì phần lớn trong các xí nghiệp hệ thống đường dẫn khí nén đã có sẵn

- Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn được đảm bảo

+Nhược điểm :

- Lực truyền tải trọng thấp

- Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi, thì vận tốc truyền cũng thay đổi, bởi vì khả năng đần hồi của khí nén lớn, cho nên không thể thực hiện những chuyển động thẳng hoặc quay đều

Hiện nay, trong lĩnh vực điều khiển, người ta thường kết hợp hệ thống điều khiển bằng khí nén với cơ, hoặc với điện, điện tử

Hình 2.6: Hình ảnh thực tế của van khí nén

Hình 2.7: Hình ảnh thực tế của xilanh khí nén

Sau khi phân tích, chúng em đưa ra giải pháp lựa chọn van và xilanh khí nén sử

dụng cho Robot như sau:

- Khối lượng và kích thước: phải nhỏ gọn

- Đáp ứng nhanh, dứt khoát

- Nguồn khí cung cấp cho van và xilanh có áp suất nằm trong khoảng 3-6bar, thuận tiện cho việc chế bình khí và đảm bảo an toàn cho người và thiết bị

- Điều khiển van đơn giản: sử dụng van điều khiển bằng điện-khí nén

- Đối với xilanh được dùng để gắp sản phẩm chúng em chọn loại hành trình ra 100mm, áp suất max 8bar

- Để cho thuận tiện cho việc điều khiển xilanh ta chọn van điện 5/2 tác động 2 phía

2.1.2 Phân tích các cơ cấu của Robot

Cấu tạo chung của Robot gắp sản phẩm gồm ba phần chính: Đế robot, thân robot, các cơ cấu gắp sản phẩm.

Hình ảnh của mình

Hình 2.12: Đế và cơ cấu của robot gắp sản phẩm.

Để thiết kế cơ cấu tay gắp cho robot tự động gắp sản phẩm chúng em thiết kế

cơ cấu như hình vẽ sau:

2.1.3 Chọn vật liệu chế tạo Robot

Vật liệu rất quan trọng trong chế tạo robot, nó không những liên quan đến các

cơ cấu (phải đảm bảo đủ bền), dễ tìm kiếm trên thị trường mà còn phù hợp với giá thành của sinh viên khi thực hiện đồ án.

Để thỏa mãn các yêu cầu trên thì chúng em chọn vât liệu là Inox Ưu điểm của

Inox là: Inox có khả năng chống ăn mòn và bền vững do lớp ôxít bảo vệ, không nhiễm

từ và không cháy khi để ở ngoài không khí ở điều kiện thông thường Ngoài ra nó còn

có tính thẩm mỹ cao do độ sáng bóng của Inox và dễ gia công cơ khí

2.1.4 Chế tạo Robot gắp sản phẩm

Chuyển động của robot đều dựa vào sự điều khiển của việc lập trình sẵn Phần truyền chuyển động sử dụng 2 động cơ được gắn bánh xe và được gá cố định phía sau Robot di chuyển bằng cách thay đổi tốc độ và chiều chuyển động của 2 động cơ; 2 bánh xe phía trước là bánh xe omni đa hướng.

a Chế tạo đế robot

Như trên ta đã phân tích tầm quan trọng của đế robot cũng như việc lựa chọn vật liệu để chế tạo đế Vật liệu để chế tạo chính là Inox

Hình 2.14: Cấu tạo của một khung đế đơn giản

 Lựa chọn bánh trước cho robot:

Bánh xe phía trước của robot ta lựa chọn bánh xe omni vì so với bánh xe tự lựa bánh xe omni giúp robot di chuyển một cách ổn định hơn, linh hoạt hơn, mặc

dù bánh omni sẽ làm cho cả phần khung robot bi rung động do kết cấu đặc biệt của bánh nhưng điều này không tác động đáng kể đến quá trình hoạt động của robot Bên cạnh đó nếu ta sử dụng bánh xe tự lựa sẽ làm cho robot bị chuội và có

xu hướng bị trượt ra khỏi mặt nghiêng khi các robot di chuyển trên mặt phẳng bị nghiêng, điều này gây khó khăn cho việc tự điều chỉnh lại cân bằng của robot Trong trường hợp này chúng ta sẽ sử dụng bánh omni như hình vẽ dưới đây Đây là loại bánh có bán sẵn trên thị trường, được rất nhiều đội robocon trong và ngoài nước sử dụng mang lại hiểu quả rất tốt.

Hình 2.15: Bánh omni dùng trong robot.

Bánh omni có đặc điểm khác biệt với các loại bánh khác là khi đứng yên hoặc khi chuyển động theo các hướng khác nhau bánh chỉ luôn tiếp xúc điểm với mặt sàn Nếu robot đi lên phía trước hoặc lùi lại thì bánh sẽ quay quanh trục quay chính của bánh, khi robot thực hiện rẽ sang ngang thì bánh sẽ thực hiện đồng thời 2 chuyển động: Chuyển động 1 là bánh sẽ quay quanh trục quay lớn, chuyển động 2 là các bánh hành tinh sẽ tự quay quanh trục riêng của mình Điều này tạo tạo cho robot có chuyển động mau lẹ, linh hoạt, dễ thực hiện các chuyển động phức tạp có độ cua ngoặt cao.

b Chế tạo thân robot và cơ cấu nâng hạ

Thân robot vừa có nhiệm vụ đỡ các cơ cấu gắp sản phẩm Vật liệu sử dụng vẫn là

Inox, với nhiệm vụ như vậy thì kích thước của thân phải gọn gàng, giúp cho Robot di chuyển linh hoạt

Hình của mình

Hình 2.16: Thân robot

.

c Chế tạo cơ cấu gắp sản phẩm

Với phương án đi lấy sản phẩm linh hoạt và ổn định thì chúng em sử dụng cơ cấu tay kẹp dùng 1 xilanh trên một cơ cấu kẹp Cơ cấu này có ưu điểm là đỡ tốn kém hơn so với việc sử dụng 2 xilanh mà việc kẹp sản phẩm vẫn được chặt, khi