tài liệu hướng dẫn thực hành trên kit avr và mô hình xe đua tự hành

Hình 1: Sơ đồ khối chức năng của Kit AVR Hình 2: Sơ đồ khối kết nối giữa máy tính với Kit AVR Trong quá trình thiết kế kit chúng tôi sử dụng phương pháp thiết kết từng bước, chia các k

SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ THÀNH ĐOÀN

CHƯƠNG TRÌNH VƯỜN ƯƠM SÁNG TẠO KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TRẺ

X * W

Chủ nhiệm đề tài: NGUYỄN CHÍ NHÂN

Cơ quan chủ trì: TRUNG TÂM PHÁT TRIỂN

TP Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2010

TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN THIẾT KẾ

KIT AVR (M-DE1) VÀ

MÔ HÌNH XE ĐUA TỰ HÀNH

MỤC LỤC

Trang

Mục lục

Lời giới thiệu 1

1 GIỚI THIỆU KIT AVR (M-DE1) 2

2 CÁC MÔĐUN CỦA KIT AVR 3

2.1 Đơn vị xử lý trung tâm 3

2.2 Các môđun giao tiếp vào ra 4

2.2.1 Các port của vi điều khiển Atmega32 4

2.2.2 Màn hình hiển thị-LCD 16x2 5

2.2.3 Led đơn 5

2.2.4 Led 7 đoạn (7-SEGMENT LED) 6

2.2.5 Switch DIP-8 7

2.2.6 Ma trận LED 5x7 7

2.3 Môđun giao tiếp theo chuẩn UART 7

2.4 Môđun điều khiển động cơ DC và động cơ bước 8

2.5 Môđun giao tiếp theo chuẩn I2C 9

2.6 Môđun bàn phím 9

2.7 Các môđun khác 10

3 TÀI LIỆU THIẾT KẾ VÀ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG XE ĐUA TỰ HÀNH 13

3.1 Tài liệu thiết kế xe đua tự hành 13

3.2 Tài liệu hướng dẫn sử dụng xe đua tự hành 19

Lời giới thiệu

Sau khi đã tham khảo một số KIT thí nghiệm vi điều khiển có trên thị trường hiện nay và qua quá trình tìm hiểu và lựa chọn vi điểu khiển AVR, chúng tôi tiến hành thiết kế KIT thực tập trên vi điều khiển này Với mục tiêu phục vụ cho sinh viên trong quá trình học tập, nghiên cứu về vi điều khiển nói chung, họ vi điều khiển AVR nói riêng, đồng thời phát triển các ứng dụng cụ thể dựa trên KIT này

Dưới đây là KIT AVR (M-DE1) hoàn chỉnh và mô hình xe đua tự hành:

Kit AVR hoàn chỉnh

Mô hình xe đua tự hành

1 Giới thiệu KIT AVR (M-DE1)

Sơ đồ khối chức năng của KIT AVR mà chúng tôi tiến hành thiết kế

Hình 1: Sơ đồ khối chức năng của Kit AVR

Hình 2: Sơ đồ khối kết nối giữa máy tính với Kit AVR

Trong quá trình thiết kế kit chúng tôi sử dụng phương pháp thiết kết từng bước, chia các khối trên thành các môđun Các bước thông thường để thiết kế một sản phẩm hoàn chỉnh là xuất phát từ ý tưởng ban đầu ta liệt kê ra những yêu cầu mà phần cứng cần phải đáp ứng, các linh kiện cần có, vẽ lưu đồ cho phần mềm, thực hiện việc thiết kế cuối cùng Trước khi triển khai các ứng dụng chúng tôi sử dụng kỹ thuật mạch thử nghiệm Việc xây dựng bản mẫu thử cho phép ta kiểm tra việc thiết kế mạch và đánh giá khả năng hoạt động được của bản thiết kế với một chi phí hợp lý và nhanh chóng

ATMEL ATMEGA32

Matrix LED 5x7

SW DIP 8x2

5V Power connector

Những chuẩn bị cần thiết để thiết kế Kit AVR:

a.Về phần cứng:

- Chip vi điều khiển AVR (dòng Atmega)

- Linh kiện lắp ráp Kit AVR và các linh kiện dự phòng

- Nguồn cung cấp, thiết bị đo và lắp ráp (Oscilloscope, đồng hồ đo, )

b Về phần mềm:

- Phần mềm Orcad dùng thiết kế sơ đồ mạch và layout board mạch

- Phần mềm Proteus để chạy mô phỏng trước khi thiết kế mạch

- Trình biên dịch: CodeVisionAVR và Image Craft C (ICCIMAGE) để biên dịch chương trình và kiểm tra hoạt động của Kit

2 CÁC MÔĐUN CỦA KIT AVR

Kit AVR gồm các môđun sau:

2.1 Đơn vị xử lý trung tâm (CENTRAL PROCESSING UNIT)

Môđun xử lý trung tâm được thiết kế gồm:

- Vi điều khiển ATmega32

- Bộ tạo dao động ngoài (thạch anh 16MHz)

- Các công tắc nhấn được nối với chân của vi điều khiển như sau:

Bảng 1: Bảng sơ đồ chân của Atmega32 kết nối Switch

Số

TT

Chân của Atmega32

Ký hiệu thiết bị

14 19

10 30 32

21 9

20 13

17

25

12

11 31

1 2 3 4 5 6 7 8

33

40 39 38 37 36 35 34

15 18

26 27 28 29

22 23 24

(INT0)PD2 (RXD)PD0 (OC1A)PD5

VCC AVCC AREF

(OC2)PD7 RESET

(ICP)PD6 XT1

(INT1)PD3

(TMS)PC3

XT2 GND GND

(XCK/T0)PB0 (T1)PB1 (INT2/AIN0)PB2 (OC0/AIN1)PB3 (SS)PB4 (MOSI)PB5 (MISO)PB6 (SCK)PB7

(ADC7)PA7

(ADC0)PA0 (ADC1)PA1 (ADC2)PA2 (ADC3)PA3 (ADC4)PA4 (ADC5)PA5 (ADC6)PA6

(TXD)PD1 (OC1B)PD4

(TDO)PC4 (TDI)PC5 (TOSC1)PC6 (TOSC2)PC7

(SCL)PC0 (SDA)PC1 (TCK)PC2

PA4 PA5

PD7

PD4 PC0

PB3 PB0

PA6

PC7

R24 10k

PB4

PD2

20P1

Hình 3: Module bộ xử lý trung tâm

2.2 Các môđun giao tiếp vào/ra (I/O)

2.2.1 Các port của vi điều khiển Atmega32

Bảng 2:Bảng ký hiệu các PORT của Atmega32

Số

TT

Port của Atmega32

Ký hiệu thiết bị

J11

PORTC

1 2 3 4 5 6 7 8

PC2(TCK)

PD5

PD2 PD3 RxD

TxD

J10

PORTB

1 2 3 4 5 6 7 8

PB2 PB0

PB7

PB3 PB1

PB5 PB4

PA7

PA0 PA1

PA3 PA2

PA5

J13

PORTA

1 2 3 4 5 6 7 8 PA4

Hình 4: Các port của vi điều khiển Atmega32

Ký hiệu thiết bị

LCD2

LCD4 LCD1

J20

LCD

1 2 3 4 5 6 7 8

LCD0

LCD6

LCD2 LCD0

7 8 9 10

11 12 13 14

15 16

LCD4

LCD7

Hình 5:Môđun màn hình hiển thị-LCD 16x2

2.2.3 Led đơn: có 8 led đơn

Bảng 4: Bảng ký hiệu LED đơn

1 11

2 5 6 9 12 15 16 19

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 OE LE

Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7

D7

LED

R7

Hình 6:Môđun LED đơn

2.2.4 Led 7 đoạn (7-SEGMENT LED)

Bảng 5: Bảng ký hiệu LED 7 đoạn

Q8 PNP

C

J22

LED

1 2

4 5 6

4 5 6

Q9 PNP

Q7 PNP

PB6

DP G

C PA6

R43 1K

J21

LED

1 2

4 5 6

9 10

PA5

R42 1K R41

1K

R44 1K

4 5 6

9

10

D G

2.2.5 Switch DIP-8: được kết nối như hình sau, có ký hiệu là SW10

1 11

2 6 12 16

D0 D2 D4 D5 D7

OE LE

Q0 Q2 Q4 Q5 Q7

R40

4.7K R50

4.7K

PC3(TMS)

R53

4.7K R58

Hình 8:Môđun Switch DIP-8

2.2.6 Ma trận LED 5x7 (2 màu): được kết nối như hình sau, có ký hiệu là U6

PA4 PC4(TDO)

R19 R18

PC2(TCK)

PA0 PC1

R16 U6

MATRIX 5x7 (2 COLORs)

1 2

3 4

5 6

14 15 16

17 18

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11

12 13

14 15 16 17 18

PA3

Hình 9:Môđun Ma trận LED 5x7

2.3 Môđun giao tiếp theo chuẩn UART

Môđun này được thiết kế để truyền thông giữa máy tính với vi điều khiển thông qua chuẩn UART Môđun này được kết nối như hình sau, có ký hiệu là DB9

C1 104

TxD

C4 104

13 14

DB9

5 9

2 7 6

4

1

8

C2 104

RxD

VCC

Hình 10:Môđun UART/ISP

2.4 Môđun điều khiển động cơ DC và động cơ bước (STEP MOTOR)

Dưới đây là sơ đồ mạch được thiết kế để ghép nối động cơ DC và động cơ bước với Vi điều khiển

VCC DK1A

C11 104

C9 104

15

VCC 1

DK2A DK2B

GND DK1B

OUT1A

J1

L298

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

VCC

OUT2B VCC OUT1B

OUT2A

C10 100u

Hình 11:Môđun động cơ DC

J8

1 2 3 4

+12V

J9

1 2 3 4

J11

1 2 3

J7

1 2 3 4

U1

ULN2803

1 2 3 4 5 6 7 8

11 12 13 14 15 16 17

18

1 2 3 4 5 6 7 8

11 12 13 14 15 16 17 18

J10

1 2 3 4

Hình 12:Môđun động cơ bước

2.5 Môđun giao tiếp theo chuẩn I 2 C

Môđun này được thiết kế để giao tiếp giữa vi điều khiển với các chip ngoại vi như: EEPROM, Real Time Clock(RTC), thông qua chuẩn giao tiếp I2C

U9

DS1307

8 1

2

3 4

7

5 6

VCC X1

X2 VBAT GND SQW

SDA SCL

VCC

U7

PIN 3V

1 2

4 7 5 6

VCC

A0 A1 A2 GND WP SDA SCL

R1 300R

R2 4K7

PC1 PC0

J4

CONG TAC

8 7 6 5

1 2 3 4

Hình 13:Môđun I2C

2.6 Môđun bàn phím

Hình 14:Môđun bàn phím

R8 1k

C5

100uF/16V C6

4

D+

GND VCC D-

2 4 6 8 10 PC2(TCK)

PC5(TDI) PC3(TMS)

Hình 16:Môđun debugger

-Môđun ISP Programer: dùng để nạp chương trình vào vi điều khiển

PB6 RST PB5

6 8 10

Hình 17:Môđun ISP Programer

Bộ KIT M-DE1 hoàn chỉnh gồm: board AVR và các phụ kiện đi kèm theo

Hình 18: Bộ KIT M-DE1 hoàn chỉnh

MẠCH IN CÁC MODULE CỦA KIT M-DE1

PB7 PB5

Q8 PNP

RST

PA1

B E

R61 300 R59 300

U6

MATRIX 5x7 (2 COLORs) 1 3 5 7 8 9 10 11

12 14 16 18

1 3 5 7 8 9 10 11 12 14 16 18

J2

LCD16x2 1

2

3 5

7 10

11 14 15 16

19 10

21 9

20 13

17 25 12

31

1 4 7

33

40 37 34

15 18

26 29 22

(INT0)PD2 (OC1A)PD5

VCC

AVCC

(OC2)PD7 RESET

(ICP)PD6 XT1

(INT1)PD3 (TMS)PC3

XT2

GND

(XCK/T0)PB0 (T1)PB1 (INT2/AIN0)PB2 (OC0/AIN1)PB3 (SS)PB4 (MOSI)PB5 (SCK)PB7

(ADC7)PA7 (ADC0)PA0 (ADC3)PA3 (ADC6)PA6

(TXD)PD1 (OC1B)PD4

(TDO)PC4 (TDI)PC5 (TOSC1)PC6

(SCL)PC0 (SDA)PC1 (TCK)PC2

PA1

U13

74LS373

3 8 13 18 1 11

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

LCD2

J3 POWER 1

PA1 PB2

PA5 PC3(TMS)

PB3

U8

USB_B 1 3

D+ GND VCC D-

R49 4.7K

4 6

9 10

PD6

D

R52 4.7K

R24 10k

PB7

R64 300

J24

LED 1

4 6

9 10

J4

CONG TAC 8 5 1 4

VCC

LCD0 PA1

PC4(TDO)

PA7

C3 104

PA0

LCD6 PA4

PC4(TDO)

R41 1K

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

R60 300

Q9 PNP

PD4

C E

PA2 RST

PA3 TxD

PA1

Q6 PNP

LCD4

Q7 PNP

VCC

PB1 PD3

D3 LED

PC2(TCK)

U10

24C64 8

5

VCC A0 GND WP SDA

J22

LED 1

4 6

9 10

R9 R3

R1 300R

R50 4.7K

2 3 4 7 5

VCC X1 X2 VBAT GND SQW SDA

PC2(TCK)

R43 1K

LCD1

D4 LED

C5 100uF/16V

PD6

PC3(TMS)

R66 300 VCC

RxD

D7 LED

12 11 1 10 3 4 9 5

R1I T1O GND T2O Vs- Vs+

R2I VCC

R1O T1I C1+

T2I C1- C2+

R2O C2-

4 6

9 10 R63 300

PB5

PB0

PC7 C

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

R8

D8 LED

J1

DEBUGGER 1 7 2 8 10

DP

D9 LED R10

VCC

PB1

R39 4.7K

C1 104

PC4(TDO)

LCD5 A

PA5 PC7

LCD5 LCD7 G

PA0

PC2(TCK)

PA3

C6 104

PB5

PA0

D6 LED

PB6

DB9 5 2 4 1 8

PC3(TMS) PA3

Hình 19: Mạch in các môđun của KIT M-DE1

3 TÀI LIỆU THIẾT KẾ VÀ HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG XE ĐUA TỰ HÀNH

Đi kèm theo bộ KIT AVR, chúng tôi đã phát triển một ứng dụng cụ thể đó là thiết kế

mô hình xe đua tự hành Đây là một công cụ rất tốt giúp cho việc nghiên cứu và giảng dạy đối với sinh viên chuyên ngành điện tử, tự động hóa tại các trường đại học và cao đẳng Việc thiết kế mô hình xe đua tự hành làm công cụ hỗ trợ học tập môn học vi xử

lý, vi điều khiển sẽ giúp cho sinh viên tiếp cận nhanh với lĩnh vực thiết kế robot và điều khiển tự động và đồng thời giúp cho môn học thêm trực quan, sinh động và thực tế hơn

3.1 TÀI LIỆU THIẾT KẾ XE ĐUA TỰ HÀNH

Xe đua tự hành gồm những module như sau: module driver board điều khiển 2 động cơ sau, module sensor dò đường, module mạch nạp vi điều khiển, module động cơ servo điều khiển 2 bánh trước

3.1.1 Module Driver board điều khiển 2 động cơ sau

Hình 20: Mạch driver board động cơ sau

Hai động cơ sau là hai động cơ DC được điều khiển đồng bộ bằng mạch driver board

Hình 21: Sơ đồ thiết kế và kết nối driver board với động cơ sau

Chúng tôi thiết kế mạch driver board điều khiển 2 động cơ DC cho Motor DC quay thuận và nghịch bằng IC chuyên dụng điều khiển công suất và dòng cấp là L298 chịu dòng 2A Đây là IC được tích hợp 2 mạch cầu H và bộ logic bên trong

Hình 22: Kết nối động cơ DC với driver board qua IC L298

Trong mạch trên động cơ trái được kết nối với chân số 2 và chân số 3 của L298 còn động cơ phải được kết nối với chân số 13 và số 14 của L298 Board driver được kết nối với Vi điều khiển thông qua 4 dây tín hiệu là: left PWM ( Port B3 của vi điều khiển)

và left DIM ( Port B4 của vi điều khiển) để điều khiển motor trái, tương tự right PWM (Port D7 của vi điều khiển ) và right DIM( port D6 của vi điều khiển) điều khiển motor phải Motor trái được điều khiển bằng độ rộng xung của Timer 0 và motor phải được điều khiển bằng độ rộng xung của Timer 2

Hình 23: Nguyên lý hoạt động của IC L298

+ Khi tín hiệu : thì tín hiệu lúc đó

=>Khi đó motor quay thuận

Và ngược lại khi : thì tín hiệu lúc đó

=>Khi đó motor quay nghịch

Bên cạnh đó bộ IC 7408 (4 cổng AND ) và IC LM324 (4 Opamp ) có khả năng thích ứng tốt với các bộ timer, không làm mất xung PWM từ Timer do ngay bên trong mạch

đã tích hợp khối logic làm nhiệm vụ đệm tín hiệu PWM trước khi đưa vào IC điều khiển L298 Phải cấp nguồn 9V cho Motor, và cấp nguồn 5V cho khối logic bên trong

3.1.2 Module sensor dò đường

Hình 24:Mặt trên và dưới sensor dò đường

Hình 25: Sơ đồ nguyên lý mạch sensor dò đường

Mạch gồm có 1 led thu và led phát hồng ngoại đặt gần nhau Led phát hồng ngoại chiếu hồng ngoại xuống đường và thông qua IC LM324 dùng 4 Opamp để so sánh tín hiệu:

+ Khi gặp vạch trắng thì hồng ngoại bị phản xạ về led thu, làm giảm nội trở của led thu và truyền logic 1 về cho Vi điều khiển

+ Khi hồng ngoại gặp nền đen thì không bị phản xạ và led thu không nhận được hồng ngoại nên không làm giảm nội trở và truyền logic 0 về cho Vi điều khiển

Trong mạch trên dùng 8 cặp led thu phát hồng ngoại do đó truyền song song 8 bit về Vi điều khiển thông qua Port C

Hình 26: Kết nối sensor dò đường với vi điều khiển

3.1.3 Module mạch nạp Vi điều khiển

Hình 27:Board nạp vi điều khiển và vi điều khiển

Chúng ta sử dụng mạch nạp đơn giản nhất đó là nạp qua cổng LPT Rất dễ thiết kế với các chân tác dụng trên vi điều khiển: MOSI, MISO, SCK, RESET và GND

Hình 28: Sơ đồ chân vi điều khiển dùng để nạp chương trình

3.1.4 Module ghép nối motor Servo điều khiển bánh trước

Hình 29: Ghép nối motor servo điều khiển bánh trước

Chúng tôi sử dụng động cơ servo R/C thông dụng (các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ servo R/C (radio- controlled) được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác

Hình 30: Kết nối động cơ servo

Hình 31: Điều khiển vị trí của trục ra động cơ bằng điều chế độ rộng xung

Liên hệ giữa độ rộng xung và góc quay

10% 0 10.067% 1 12.016% 30 7.984% -30 Công thức liên hệ giữa độ rộng xung và góc quay:

Độ rộng xung=10+(21.5*100*góc quay)/32000 (%)

3.2 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG XE ĐUA TỰ HÀNH

-Mô hình xe: gồm thân xe và 2 cặp bánh xe trước và sau Trên thân xe được lắp các

mạch điều khiển

Hình 32: Mô hình xe đua tự hành

3.2.1 Mô hình đường đua: Phần đường đi được thiết kế khép kín nhưng cơ bản bao

gồm: một đường đi thẳng, một góc cua cong, hai góc cua 900, một đoạn đường uốn và một làn chuyển đường

Hình 33: Mô hình đường đua

3.2.2 Nguyên tắc hoạt động của xe: trên board vi điều khiển chúng tôi lắp thêm công

tắc DIP với các chế độ để lựa chọn các đoạn code lập trình khác nhau cho xe hoạt động, đây cũng là một trong những cách để ta tăng tính cơ động các ứng dụng của xe

.Khi nạp code cho AVR , công tắc SW6 và công tắc SW9 ở vị trí nhấn

.Nhấn công tắc SW11để cấp nguồn 5V cho vi điều khiển

Nhấn công tắc J15 để cấp nguồn cho board sensor

Nhấn công tắc SW10 để cấp nguồn cho DC Motor và Servo Motor

Quá Trình nhấn công tắc để xe chạy tự động trên đường đua:

+Nhấn công tắc SW11 cấp nguồn cho AVR và board sensor

+Nhấn công tắc SW10 cấp nguồn cho Servo Motor và Motor DC

+Nhấn key SW4( vị trí giữa công tắc SW10 ,SW11) và xe khởi động chạy trên đường đua

Xe thực hiện hoàn tất một vòng đua khép kín một cách tự động bao gồm cơ chế

xử lý góc cua cong 120 do động cơ servo xử lý quay 120 sau đó xe sẽ chạy thẳng sensor

sẽ nhận biết những led giữa nên servo chỉ quay trong vòng 100 trở lại, và xe sẽ thực hiện

2 lần góc cua 900 với cơ chế xử lý của servo quay 400 và bánh trái quay nhanh hơn bánh phải (do sự điều chỉnh độ rộng xung của Timer), xe tiếp tục thực hiện đoạn chuyển đường với cơ chế servo quay trái 250 khi gặp nền đen và chạy cho đến khi gặp vạch trắng thi servo quay phải 250 và trở vòng đua ban đầu

MẠCH IN CÁC MODULE CỦA KIT M-DE1

PB7 PB5

Q8 PNP

RST

PA1

B E

R61 300 R59 300

U6

MATRIX 5x7 (2 COLORs) 1 3 5 7 8

9 10 11

12 14 16 18

1 3 5 7 8 9 10 11 12 14 16 18

J2

LCD16x2 1

2

3 5

7 10

11 14 15 16

19 10

21 9

20 13

17 25 12

31

1 4 7

33

40 37 34

15 18

26 29 22

(INT0)PD2 (OC1A)PD5

VCC

AVCC

(OC2)PD7 RESET

(ICP)PD6 XT1

(INT1)PD3 (TMS)PC3

XT2

GND

(XCK/T0)PB0 (T1)PB1 (INT2/AIN0)PB2 (SS)PB4 (MOSI)PB5 (SCK)PB7

(ADC7)PA7

(ADC0)PA0 (ADC3)PA3 (ADC6)PA6

(TXD)PD1 (OC1B)PD4

(TDO)PC4 (TDI)PC5 (TOSC1)PC6

(SCL)PC0 (SDA)PC1 (TCK)PC2

PA1

U13

74LS373

3 8 13 18 1 11

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

LCD2

J3 POWER 1

PA1 PB2

DP

R99 330

PA3

PC2(TCK) F

PA5 PC3(TMS)

PB3

U8

USB_B 1 3

D+ GND VCC D-

R49 4.7K

4 6

9 10

PD6

D

R52 4.7K

R24 10k

PB7

R64 300

J24

LED 1

4 6

9 10

J4

CONG TAC 8 5 1 4

VCC

LCD0 PA1

PC4(TDO)

PA7

C3 104

PA0

LCD6 PA4

PC4(TDO)

R41 1K

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

R60 300

Q9 PNP

PD4

C E

PA2 RST

PA3 TxD

PA1

Q6 PNP

LCD4

Q7 PNP

VCC

PB1 PD3

D3 LED

PC2(TCK)

U10

24C64 8

5

VCC A0 GND WP SDA

J22

LED 1

4 6

9 10

R9 R3

R1 300R

R50 4.7K

2 3 4 7

5

VCC X1 X2 VBAT GND SQW SDA

PC2(TCK)

R43 1K

LCD1

D4 LED

C5 100uF/16V

PD6

PC3(TMS)

R66 300 VCC

RxD

D7 LED

12 11 1 10 3 4 9 5

R1I T1O GND T2O Vs- Vs+

R2I VCC

R1O T1I C1+

T2I C1- C2+

R2O C2-

4 6

9 10 R63 300

PB5

PB0

PC7 C

2 9 12 19

D0 D3 D6 OE LE

Q0 Q3 Q6

R8 1k

D8 LED

J1

DEBUGGER 1 7 2 8 10

DP

D9 LED R10

C1 104

PC4(TDO)

LCD5 A

PA5 PC7

LCD5 LCD7 G

PA0

PC2(TCK)

PA3

C6 104

PB5

PA0

D6 LED

PB6

DB9 5 2 4 1 8

PC3(TMS) PA3