Thiết kế và chế tạo Robot thông minh cảnh báo ở công trường xây dựng: Báo cáo tổng kết đề tài khoa học và công nghệ cấp bộ B20102255 Tưởng Phước Thọ. Tp.HCM: Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh, 2011 192tr.; 30cm 1. Lý thuyết điều khiển tự động. 2. Rô bôt. 3. Robots. Dewey Class no. : 629.892 dc 22 Call no. : ĐCB 629.892 T927T449 Dữ liệu xếp giá SKC003218 (DHSPKT KD ) SKC003219 (DHSPKT KD )
Trang 1BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG
MÃ SỐ: B2010 - 22 - 52
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, THÁNG 07/2011
CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI: Th.S TƯỞNG PHƯỚC THỌ
S K C 0 0 3 2 1 8
Trang 2BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG
Mã số: B2010-22-55
Chủ nhiệm đề tài: ThS Tưởng Phước Thọ
TP.HCM, 7/2011
Trang 3BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM
BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG
Mã số: B2010-22-55
Xác nhận của cơ quan chủ trì đề tài Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ tên, đóng dấu) (ký, họ tên)
TP.HCM, 7/2011
Trang 4DANH SÁCH NHỮNG THÀNH VIÊN THAM GIA NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI
VÀ ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH
Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH
CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG
Cá nhân phối hợp thực hiện
Thời gian thực hiện: 3/2010 – 8/2011
lĩnh vực chuyên môn Nội dung nghiên cứu cụ thể được giao
TS Nguyễn Trường
Thịnh
TS Nguyễn Ngọc
Phương
ThS Phan Thị Thu
Thủy
CN Đường Minh Hiếu
Ths.Trần Thị Thúy Nga
ĐH SPKT – BM CĐT
ĐH SPKT – BM CĐT
ĐH SPKT – BM CĐT
ĐH SPKT – P QLKH
CĐ Cao Thắng
Thiết kế bộ phận điều khiển máy Thiết kế bộ phận cảm biến Thiết kế phần mềm
Thư ký đề tài Nghiên cứu và thiết kế máy
Trang 5MỤC LỤC
Trang 61.3.3 Mô phỏng Động học và Động lực học 19
2.6.2 Các phương pháp tạo quỹ đa ̣o chuyển đô ̣ng của cánh tay robot 33
Trang 73.2.5 Kết quả 55
Trang 85.2.1 Mờ hoá giá trị vào (input) 76
I Phục lục Hiệu lệnh điều khiển giao thông
II Phụ lục các sơ đồ mạch in của mạch điều khiển
III Các bài báo
IV Minh chứng đào tạo
V Bản sao thuyết minh đề tài khoa học công nghệ cấp Bộ
Trang 9DANH MỤC HÌNH VẼ
Trang 10Hình 2.2.1 Sơ đồ truyền động các khớp quay của robot 22
Hình 2.2.5 Di chuyển của cánh tay không bình thường trong không gian khớp 33
Trang 11Hình 2.3.19 Lưu đồ giải thuật cho một camera 52
Trang 12Hình 2.5.5 Động tác thực hiện trên robot 78
Hình 2.6.2 Giao diện chương trình phát hiện và cảnh báo đối tượng vào
Trang 13DANH MỤC BẢNG BIỂU