Grippers in Motion - the Fascination of Automated Handling Tasks - Wolf Part 13 docx

x°£ÇÊ Ê iÛiÀ>}iÃ

ʺLiÛiÀ>}iÊÀœLœÌ»ÊœvÊ>ÊëiVˆ>ÊŽˆ˜`ÊܜÀŽÃÊ܈̅Ê>Êyi݈LiÊ}Àˆ««iÀÊ

>˜`Ê̅iÊ>««Àœ«Àˆ>ÌiÊÀœLœÌÊÌiV…˜œœ}Þ°Ê/…iÊ}Àˆ««iÀʓÕÃÌÊLiÊ>LiÊÌœÊ …>˜`iÊ>Ê>Û>ˆ>LiÊV>ÃiÃ]ÊÀ>˜}ˆ˜}ÊvÀœ“Ê̅iÊÓ>iÃÌÊ̜Ê̅iÊLˆ}‡ }iÃÌÊÈâiðÊ,iˆÃÊ"LiÀ˜LÕÀ}ʅ>ÃÊ`iÛiœ«i`Ê>Êyi݈LiÊ}Àˆ««iÀÊ܅ˆV…Ê

>`>«ÌÃÊ̜Ê̅iÊÛ>ÀˆœÕÃÊV>ÃiÊÈâiðÊ/…iʘՓLiÀʜvÊLiÛiÀ>}iÊÌÞ«iÃʈÃÊ

ˆ“ˆÌi`ʜ˜ÞÊLÞÊ̅iÊÃ̜Àˆ˜}Êë>Viʈ˜ÊÀi>V…ÊœvÊ̅iÊ}Àˆ««iÀ°Ê/ܜÊVœ“‡

«>VÌÊ>ÝiÃÊ>ÀiÊÕÃi`Ê܅ˆV…ÊVœÛiÀÊÕ«Ê̜ʣx“Ê«>iÌÊÃ̜Ài°Ê/…iÊ}Àˆ««iÀÊ

ˆÃÊiÛi˜Ê>LiÊ̜ʫˆVŽÊÕ«ÊV>ÃiÃʈ˜Ê˜>ÀÀœÜÊë>ViÃ]ÊvœÀÊiÝ>“«i]ʈvÊ̅iÞÊ

>ÀiÊÃÕÀÀœÕ˜`i`ÊLÞʅˆ}…ÊÃÌ>VŽÃʜvʜ̅iÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÃÊ`i«ˆVÌi`Ê>LœÛi°Ê

ÀœLœÌÊV>˜ÊLiʜ«iÀ>Ìi`ÊLÞÊ>˜Þœ˜iÊ>˜`ʈÃÊ>Û>ˆ>LiÊ>ÀœÕ˜`Ê̅iÊVœVŽ]Ê

ÕÃÌʏˆŽiÊ>˜Ê
/°Ê
ÊVœ˜Vi˜ÌÀ>Ìi`ʜ˜Ê`i‡ÃÌ>VŽˆ˜}Ê܅œiʏ>ÞiÀÃʜvÊ LiiÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÊÃÌÀœ˜}‡“>˜Ê>VÌÊiÛi˜ÊvœÀÊ>Ê}Àˆ««iÀ°

Ó{Ó

x°£nÊ Ê>ÃÌÊ-˜>VŽÃ

“>ÀŽiÌÃÊV…>˜}iÊv>ÃÌÊ>˜`Êv>ÃÌiÀ°Êi˜Vi]ʈvÊ>Ê«Àœ`ÕVÌÊLiVœ“iÃÊ>Ê

LœVŽLÕÃÌiÀÊ̅iʈ˜`ÕÃÌÀÞʅ>ÃÊ̜ÊVœ«iʅ>À`Ê܈̅Ê̅iÊ«Àœ`ÕV̈œ˜Ê̜Ê

}iÌÊ̅iÊ>“œÕ˜ÌʜvÊ«Àœ`ÕVÌÃÊ̅iÞÊVœÕ`ÊÃi°Ê"˜Ê̅iʜ̅iÀʅ>˜`]Ê̅iÊ

«Àœ`ÕVÌʅ>ÃÊ̜ÊLiÊV…>˜}i`ʈ˜Ê“>˜ÞÊÜ>ÞÃʈ˜ÊœÀ`iÀÊ̜ʎii«ÊˆÌʈ˜Ê̅iÊ

“>ÀŽiÌÊ>˜`Ê̜Êi>À˜Ê̅iʓœ˜iÞÊ܅ˆV…Ê…>ÃÊLii˜Êëi˜Ìʈ˜Ê̅iÊ`iÛi‡

œ«“i˜ÌÊ«…>Ãi°

"vÌi˜Ê>ÊV…>˜}iʜvÊ>Ê«Àœ`ÕVÌÊVœ“iÃʈ˜Ê̅iÊvœÀ“ÊœÀÊ̅iÊÅ>«iʜvÊ

̅iÊ«>VŽ>}ˆ˜}ÊÃÌޏi°Ê,œLœÌÃÊ>Àiʅˆ}…ÞÊyÊi݈LiÊ>˜`Ê̅iÞÊ>ÀiÊ>Ài>`ÞÊ

v>ÃÌÊqÊVœ“Lˆ˜i`Ê܈̅Ê>ÊëiVˆ>Ê}Àˆ««iÀÊÌiV…˜œœ}ÞÊ̅iÞÊܜÀŽÊ

º…ˆ}…Êëii`»°Ê/…iÊŜܘÊiÝ>“«iʈÃÊ>ÊVœ“Lˆ˜>̈œ˜ÊœvÊ>ʅˆ}…Êëii`

iÝ«ˆVŽiÀÊ>˜`Ê>ʅˆ}…Êëii`ʓiV…>˜ˆV>Ê}Àˆ««iÀÊ`iÈ}˜i`ÊLÞ

V>˜Ê…>˜`iÊi>ȏÞÊÕ«Ê̜ʣÈäÊ«Àœ`ÕVÌÃÊ>ʓˆ˜ÕÌiʈ˜Ê̅ˆÃÊ>««ˆV>̈œ˜Ê

܈̅ÊØ>VŽÊÃ>ÕÃ>}iðÊœÀiÊޜÕÊV>˜Êi>ÌÊ«iÀʓˆ˜ÕÌitÊÊ

Ó{Î

x°£™Í Í>ˆĂÞ͘`ÕÊÌĂÞ

,œLœÌÊ͈˜Í>}ÈVՏÌÕĂi͓>ÞÍÊ̈ÍLiÍ>ÍLˆÌÍv>ĂÍvܓ͜ÕĂ͈“>}ˆ˜>̈œ˜ÍLÕÌÍ

̅iÞÍ>ĂiÍ>Ăi>`ÞÍܜΈ˜}ÍÊÕVViÊÊvՏÞÍ>˜`ÍivwVˆi˜ÌÞ°Í/…iÍ>>ÝÞÍ

“ˆŽˆ˜}ÍÜLœÌÍ«iӈÌÊÍ̅iÍ>˜ˆ“>ÊÍ̜ÍVœ˜Ì܏Í̅iˆĂ͓ˆŽˆ˜}͈˜ÌiẶ>ÊÍ

̅i“ÊiÛiÊ°Í
Íyœœ`}>ÌiÍ>Õ̜“>̈V>Þ͜«i˜Ê]ÍÌi“«ÌÊÍ̅iÍ>˜ˆ“>ÊÍ ÜˆÌ…Íʜ“iÍvœœ`]Í>˜`ÍĂiVœ}˜ˆđiÊÍ̅i“͈˜`ˆÛˆ`Õ>Þ°Í
Íʜœ˜Í>ÊÍ̅iÍ VœÜͅ>ÊÍĂi>V…i`Í̅iÍ«œÊˆÌˆœ˜Í܈̅ˆ˜Í̅i͓ˆŽˆ˜}ÍLœÝ]Í̅i͓ˆŽˆ˜}Í

«ĂœViÊÊÍÊÌ>ĂÌÊÍ܈̅͜˜iÍÜLœÌÍ>Ó͜«ÌˆV>ÞÍÊi˜ÊœĂˆ˜}Í̅iÍÕ``iĂÍ>˜`Í

«œÊˆÌˆœ˜ˆ˜}Í̅i͓ˆŽˆ˜}͓>V…ˆ˜i°Í/…iÍÕ``iĂ͈ÊÍVi>˜i`Í>˜`͓ˆŽi`͈˜Í

œ˜iÍÊÌi«°Í/…iÍ>“œÕ˜Ì͜v͓ˆŽÍˆÊÍ`œVՓi˜Ìi`Í>˜`Í̅iÍVœÜ͈Ê͏iÌ͜ÕÌÍ

œvÍ̅i͓ˆŽˆ˜}ÍLœÝ°Í

/…i͓ˆŽˆ˜}͈˜ÌiẶ>ÊÍ>ĂiÍÊiiVÌi`ÍvĂiiÞÍ>˜`Í>Ăi͓œĂiÍ>˜ˆ“>‡ vÈi˜`ÞÍ̅>˜ÍĂi}Տ>Ă͓ˆŽˆ˜}Í>ÌÍÊiÌͅœÕĂÊ°Í
«>ĂÌÍvܓÍ̅iÍÊÕLÊÌ>˜‡ ̈>Þ͏œÜiĂÍܜÎ͈˜«ÕÌ]Í̅iÍÊÞÊÌi“͈ÊÍÊÕ««œÊi`ÍÌœÍ«Ăœ`ÕViÍ>ͅˆ}…iĂÍ Þˆi`°Í˜Êi˜ÌiVÍ °Í6°Íˆ˜Í̅iÍ i̅iÏ>˜`Ê͜vviĂÊÍ̅iÍÊÞÊÌi“Í՘`iĂÍ̅iÍ

«Ăœ`ÕVÌ͘>“iÍ>>ÝÞ°

Ó{{

x°ÓäÊ Àii˜…œÕÃiÊ*Àœ`ÕV̈œ˜

ÌʈÃʈ˜VÀi>Ș}ÞÊ`ˆvwVՏÌÊ̜Êw˜`ÊÃÌ>vvÊvœÀÊ̅iʅ>À`Ê«…ÞÈV>ÊܜÀŽÊˆ˜Ê

}Àii˜…œÕÃiðÊ
ÊVœ“«>˜ÞʏˆŽiÊ-"ÊÀœi«Êˆ˜Ê̅iÊ i̅iÀ>˜`Ã]ÊÌÕÀ˜i`Ê

̅iÊL>VŽÊœ˜ÊˆÌÃÊvœÀ“iÀʎiÞÊVœ“«iÌi˜Viʜvʓ>˜>}ˆ˜}Ê}Àii˜…œÕÃiÃÊ

>˜`ÊÛi˜ÌÕÀi`ʈ˜ÌœÊ“iV…>˜ˆV>Êi˜}ˆ˜iiÀˆ˜}Ê̜Ê`iÛiœ«Ê>Õ̜“>Ìi`Ê

܏Ṏœ˜ÃÊvœÀʅœÀ̈VՏÌÕÀi°Ê

}Àˆ««iÀðÊ/…iÊÀœLœÌÊVœ«iÃÊ܈̅Ê>˜Êˆ“«ÀiÃÈÛiÊ£ÈnÊÃii`ˆ˜}ÃÊ«iÀÊ

“ˆ˜ÕÌiÊ܅ˆV…ÊÀiµÕˆÀiÃÊ>ʓˆ˜ˆ“Õ“ÊÓ°x…>Ê}Àii˜…œÕÃiÊyœœÀë>ViÊ̜Ê

i˜ÃÕÀiÊ̅iÊivwVˆi˜ÌÊÕÃiʜvÊ̅iÊÀœLœÌ°

"LۈœÕÏÞ]Ê̅iÀiÊ>ÀiÊi˜œÕ}…Ê}Àii˜…œÕÃiÃʜvÊ̅ˆÃÊÈâiʈ˜ÌiÀiÃÌi`ʈ˜Ê

̅iʘiÜÊÌiV…˜œœ}Þ°Ê
VVœÀ`ˆ˜}Ê̜Ê-"ÊÀœi«]Ê̅iÞÊ>ÀiÊvՏÞÊLœœŽi`Ê

՘̈ÊÓääÇÊqÊ>˜œÌ…iÀÊiÝ>“«iʜvÊ>ʘiÜʈ`i>ÊÌÕÀ˜ˆ˜}ʈ˜ÌœÊ>ÊÃÕVViÃÃvՏÊ

>Õ̜“>Ìi`Ê܏Ṏœ˜°Ê

Ó{x

UÍ >Î]Í>χ œĂÈiÊ\Í

`…BʈÛiÊÍĂiˆvi˜Íۜ˜ÍŽiˆ˜i˜Í/iˆi˜Í“ˆÌÌiÊÍÍ

˜ˆi`È}ۈʎœÊiĂ͏ØÊʈ}ŽiˆÌi˜°Í

iψ˜ÍÕ°>°Í\Í-«Ăˆ˜}iĂ]Í£™™™Í

­*
‡
"ÍœĂÊV…Õ˜}Í՘`Í*Ă>݈ÊÍÓnỈ®°Í-ÌÕÌÌ}>ĂÌ]Í1˜ˆÛ°]Í>Ž°Íœ˜‡ ÊÌẮŽÌˆœ˜Ê‡Í՘`ÍiĂ̈}՘}ÊÌiV…˜ˆŽ]͘ÊÌ°ÍvØĂ͘`ÕÊÌÈiiÍiĂ̈}՘}Í Õ˜`Í>LȎLiÌÈiL]ÍˆÊÊ°Í£™™n

UÍ ĂB՘ˆ˜}]Í1Üi\Í

*>ŽiÌiÍ՘`Í i…BÌiĂÍ>Õ̜“>̈ÊV…͈“ÍÈvv\ÍÍ

ˆ˜Í`iĂÍ*œÊÌ>Õ̜“>̈œ˜°Í

˜\Í>ÌiÈ>yÕÊÊÍÎÓÍ­Óôô£®]Í Ă°Í{]Í-°ÍỈӇỈÎ

UÍiÊÊi]Í-°Í

Õ̜“>̈ʈiĂi˜Í“ˆÌ͘œÜ‡…œÜÍ\Í

>˜`…>L՘}]Í,œLœÌˆŽ]Íœ˜Ì>}i°Í

>ÓÊÌ>`ÌÍ\Íœ««i˜ÊÌi`ÌÍ œ˜˜ˆiĂ]ÍÓôôÓ

UÍiÊÊi]Í-°Í Í

ĂiˆviÇ*Ă>݈Ê]ÍĂiˆviĂ͈˜Í`iĂÍ>˜`…>L՘}ÊÌiV…˜ˆŽÍ Í

6œ}i]Í7ØĂđLÕĂ}]Í£™™£Í

UÍ>ÜiˆÌ]Í7°‡
°Í Í

ˆ˜ˆ>ÌÕĂ}ĂiˆviĂ͘>V…ÍLˆœœ}ˆÊV…i“Í6œĂLˆ`Í Í

ĂiÊ`i˜]Í£™nn

UÍ

>˜`…>L՘}ÊÊÞÊÌi“Í“ˆÌ͜«Ìˆ“ˆiĂÌiĂÍi˜ÊV…‡>ÊV…ˆ˜i‡

-V…˜ˆÌÌÊÌiiÍvØĂÍ`ˆi͈ŽĂœ“œ˜Ì>}i° Í

ØÊÊi`œĂvÍ\Í6Í6iÏ>}]Í£™™™Í

­œĂÌÊV…ĂˆÌ̇ iÈV…ÌiÍ6\Í,iˆ…iÍnÍÌx£®°Í>ÓÊÌ>`Ì]Í/iV…˜°Í1˜ˆÛ°]Í

UÍiˆ˜i]Í°]Í-V…˜>Li]Í°Í Í

-«œĂÌÛiÏ>}Í iψ˜]Í£™™nÍ

UÍi˜điÍ*°]Í>ˆÌ…Í¼
ÕˆÊˆœÍ Í

Í Í

UÍ ˆVœ>ˆÊi˜]Í*°Í Í

-ˆV…iÅiˆÌÊiˆ˜ĂˆV…Ì՘}i˜ÍvØĂÍ>Õ̜“>̈ʈiĂÌiÍiĂ̈}՘}ÊÊÞʇ

Ìi“iÍ>˜ÊiĂÍ6iÏ>}ÍؘV…i˜]Í£™™ÎÍ

UÍ

“«i“i˜ÌˆiẮ˜}Íiˆ˜iĂÍ iÜi}՘}Ê«>˜Õ˜}ÍvØĂÍiˆ˜i˜Í

,œLœÌiĂ>Ó°Í

iÊʇÍ՘`Í
Õ̜“>̈ʈiẮ˜}ÊÌiV…˜ˆŽÍ­
®ÍÕ°>°\

UÍ ,œLœÌˆŽÍÓôôÓÍ\ÍiˆÊÌ՘}ÊÊÌ>˜`]Í
˜Üi˜`՘}i˜]Í6ˆÊˆœ˜i˜]Í

/Ăi˜`Ê°ÍÍ

/>}՘}ÍÕ`܈}ÊLÕĂ}]Í£™°Í՘`ÍÓô°Í՘ˆÍÓôôÓ°Í

ØÊÊi`œĂvÍ\Í6Í6iÏ>}]ÍÓôôÓ]Í-°Íx™‡Ỉ{Í

­6‡ iÈV…ÌiÍ£Ỉ̙®°

Ó{Ì

UÍ-ii}ĂBLiĂ]Í°Í Í

ĂiˆvÊÞÊÌi“iÍvØĂÍœ˜Ì>}i]Í>˜`…>L՘}Í՘`͘`ÕÊÌÈiÜLœÌiĂÍ

UÍ7>ØiVŽi]Í°‡°ÍÍ

iÌĂ>V…Ì՘}i˜ÍđÕĂÍ
Õ̜“>̈ʈiẮ˜}Í`iĂÍ>˜`…>L՘}ÍÍ

ΰ͘ÌiØ>̈œ˜>iÍ-ޓ«œÊˆÕ“ÍØLiĂ͘`ÕÊÌÈiÜLœÌiĂ]Í<ØÈV…]Í£™ÌÎ

UÍ7>ØiVŽi]Í°‡°]Í-V…Ă>vÌ]Í,°Í°ÍÍ

˜`ÕÊÌÈiÜLœÌiĂÍ>Ì>œ}iÍۜ˜Í£™n{ÍLˆÊÍ£™™nÍ Í -ÌÕÌÌ}>ĂÌ]Í£™n{‡£™™n

UÍ7>ØiVŽi]Í°‡°Í-V…Ă>vÌ]Í,°Í°Í Í

˜`ÕÊÌÈiÜLœÌiĂ°Í>˜`LÕV…ÍvØĂ͘`ÕÊÌÈiÍ՘`Í7ˆÊÊi˜ÊV…>vÌÍ Í

iˆ`iLiĂ}ÍÕ°Í>°Í£™™ô

Ó{n

U >]> iấ\

`Bấiấiviii/iièèiấ

i`}ấấiỉấấ}ièi

iế> \-? ?}i]Ê

ư*

"ấVế}ế`*>íấển? ?-? ?ếèè}>è]1]>...

>`>Lế}ấấịấèièôèièiiấV>ấVi

-Vèèấèiivỉ`iè>}i

ỉấấi`v\66i>}]Ê

ưèấVèè iVèi6\,iinèxÊđ>ấè>`è]/iV1]

Uii]]-V>Li]

-? ?èi>} i]Ên

Uii*]>èẳ
ếấ...

ØÊÊi`œĂvÍ\Í6Í6iÏ>}]ÍĨơơĨ]? ?-? ?Íx™‡Ỉ{Í

­6‡ iÈV…ÌiÍ£Ỉ̙®°

Ĩ{Ì

U-ii}BLi]