Grippers in Motion - the Fascination of Automated Handling Tasks - Wolf Part 12 pdf

5.6 Heavy and DelicateAluminum rolls with a 40cm diameter weigh an impressive 50kg.. In our example, it was not possible to pick up the rolls from the outside because the workpieces had

x°£Î x°n

x°Ç Ê

x°£ä x°{

x°£

x°™

x°£{

x°£Ó

x°£

x°££

x°£Ç

Ê

x

x°£È

x°È

x°x

Ê

x°x

x°£Ê x°ÓÊ 6iœVˆÌÞÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÓÈ x°ÎÊ

x°{Ê ˆ}Ê>˜`Êi>ÛÞÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÓn x°xÊ 7…iiÊ>˜`Ê7…iiÊ,ˆ“Ê>˜`ˆ˜}Ê°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎä x°ÈÊ i>ÛÞÊ>˜`ÊiˆV>ÌiÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓΣ

x°ÇÊ ˆ}…ÌÜiˆ}…ÌÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎÓ x°nÊ /œœˆ˜}Ê>V…ˆ˜iÃÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎÎ x°™Ê

x°££Ê ˆ}…Ê/i“«iÀ>ÌÕÀiÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎÈ x°£ÓÊ 8‡,>ÞÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎÇ x°£ÎÊ œ}ˆÃ̈VÃÊÉÊ >˜>˜>ÃÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓÎn x°£{Ê Þ}ˆi˜iÊÉÊi>ÌÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° ÓΙ

x°£ÈÊ >ÀÀiÃÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° Ó{£

x°£ÇÊ iÛiÀ>}iÃÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° Ó{Ó x°£nÊ >ÃÌÊ-˜>VŽÃÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° Ó{Î x°£™Ê >ˆÀÞʘ`ÕÃÌÀÞÊ°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° Ó{{

x°ÓäÊ Àii˜…œÕÃiÊ*Àœ`ÕV̈œ˜Ê°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°°° Ó{x

7ˆÌ…ˆ˜Ê̅iÊۜÕ“iʜvÊ̅ˆÃÊLœœŽÊÜiÊV>˜Êœ˜Þʈ˜VÕ`iÊ>ÊÓ>Ê«>ÀÌʜvÊ>««ˆV>‡ ̈œ˜ÃÊvÀœ“Ê̅iÊÛ>ÃÌÊ>“œÕ˜ÌʜvÊ`œVՓi˜Ì>̈œ˜Ê>˜`Ê«…œÌœÃÊÜiÊÀiViˆÛi`°Ê
ÌÊ

̅ˆÃÊ«œˆ˜ÌÊÜiÊܜՏ`ʏˆŽiÊ̜Ê̅>˜ŽÊ>Ê܅œÊ«ÀœÛˆ`i`ÊÕÃÊ܈̅ʓ>ÌiÀˆ>°Ê

"vÊVœÕÀÃi]ÊÜiÊ>Àiʈ˜ÌiÀiÃÌi`ʈ˜Ê“œÀiÊV>ÃiÊÃÌÕ`ˆiÃÊ܈̅ʫ…œÌœÃ°Ê*i>ÃiÊÃi˜`Ê ÞœÕÀʓ>ÌiÀˆ>Ê̜Ê̅iÊvœœÜˆ˜}Ê>``ÀiÃÃ\Ê

LœœŽJÀœLœ“œÌˆœ˜°`iÊ 7iÊ>ÃœÊ>««ÀiVˆ>ÌiÊޜÕÀÊÃÕ}}iÃ̈œ˜Ãʜ˜Ê̅iÊVœ˜Ìi˜ÌÃʜvÊ̅ˆÃÊLœœŽÊ̜Ê̅iÊ Ã>“iÊ>``ÀiÃð

-œ“iấÃi˜ÃˆèˆÛˆèịấ>˜`ấếôấèœấè…ÀiiấӜœè…ịấœôiÀ>舘}ấ…>˜`Ãấ>Àiấ

˜ii`i`ấvœÀấ`iˆV>èiấœôiÀ>舜˜Ã°ấ/…iấÀœLœèÃấLịấœèœ“>˜ấư9>Î>ĩ>đấ vếwấè…iÃiấÀiàếˆÀi“i˜èÃấ>ÃấịœếấV>˜ấÃiiấvÀœ“ấè…iấôˆVèếÀiÃấœvấ

è…iˆÀấèÀ>`iấv>ˆÀấôÀiÃi˜è>舜˜°ấ/…iấè…Àiiấô>˜ièấĩ…iiÃấV>˜ấœ˜ịấLiấ

“œế˜èi`ấèœ}iè…iÀấĩˆè…ấè…iấVi˜èÀ>ấ`ÀˆÛiấ}i>À]ấĩ…ˆiấÃiÛiÀ>ấÀœLœèấ …>˜`Ãấ“œÛiấ>èấè…iấÃ>“iấ舓i°ấ

7i`ˆ˜}ấLˆVịViấvÀ>“iÃấˆÃấàếˆèiấ>ấȓˆ>Àấè>ΰấ/ĩœấèếLế>ÀấĩœÀŽ‡

ôˆiViÃấ>ÀiấôœÃˆèˆœ˜i`ấLịấ>ấÀœLœèấ…>˜`ấi>V…]ấè…iấ腈À`ấ…>˜`ấœôiÀ>èiÃấ

è…iấĩi`ˆ˜}ấ}ế˜°ấ/…iấ>íiÃấœvấè…iấÀœLœèÃấ…>˜`ˆ˜}ấè…iấĩœÀŽôˆiViÃấ>Àiấ Ãị˜V…Àœ˜œếÏịấ“œÛi`ấèœấ“>ˆ˜è>ˆ˜ấè…iấĩi`ˆ˜}ấôœœấˆ˜ấ>ấ…œÀˆõœ˜è>ấ

ôœÃˆèˆœ˜°ấ

>˜ếv>VèếÀˆ˜}ấÀiÛiÀÈLiấL>`iÃấ“>`iấœvấ…>À`ấ“iè>ấÀiàếˆÀiÃấ“œÃèấ

ôÀiVˆÃiấ…>˜`ˆ˜}°ấ/…iấô…œèœấœvấ>˜õấ
ấưÀˆ}…è]ấ>À}iấw}°đấŜĩÃấè…iấ ÀiۜÛiÀấ}ÀˆôôiÀấ…i>`ấœvấ>ấÀœLœèấ…>˜`ˆ˜}ấè…iấ…ˆ}…ịấôÀiVˆÃiấĩœÀŽ‡

ôˆiViÃấˆ˜ấ>ấÛiÀịấ}i˜èiấĩ>ị°ấ

xấ *À>VèˆV>ấ
ôôˆV>舜˜Ã

ểể{

ÓÓx

x°ÓÊ 6iœVˆÌÞ

7…i˜ÊÜiÊ>ÀiÊÌ>Žˆ˜}Ê>LœÕÌÊÛiœVˆÌÞ]ÊÜiÊ>ÀiÊÌ>Žˆ˜}Êä°äÇÊÃiVœ˜`ÃÊ

«iÀÊܜÀŽ«ˆiViʜÀÊxä]äääÊܜÀŽ«ˆiViÃÊ«iÀʅœÕÀ°Ê-ˆi“i˜ÃÊ*Àœ`ÕV̈œ˜Ê

>˜`Êœ}ˆÃ̈VÃÊ-ÞÃÌi“ÃÊ
ʈ˜Ê՘ˆV…]ÊiÀ“>˜Þ]ÊܜÀŽÊ܈̅ÊvœÕÀÊ }>˜ÌÀÞÊÃÞÃÌi“ÃÊiµÕˆ««i`Ê܈̅Ê>ÊÀiۜÛiÀʅi>`Êi>V…Ê>˜`Ê>˜Ê>ÛiÀ>}iÊ VÞViÊ̈“iʜvÊä°ÓnÊÃiVœ˜`ÃÊ«iÀʅ>˜`ˆ˜}ʜ«iÀ>̈œ˜°Ê

ՏiðÊ/…iÊ«ˆ«iÌÌiÃÊ>ÀiÊ`iÈ}˜i`Ê>ÃÊÃÕV̈œ˜Ê}Àˆ««iÀðÊvÊܜÀŽ«ˆiViÃÊ

>Àiʅ>˜`i`Ê܅ˆV…ÊV>˜˜œÌÊLiÊÃ>viÞÊ}Àˆ««i`ÊLÞÊ>Ê«ˆ«iÌÌi]Ê>˜}Տ>ÀÊ

ëÀˆ˜}ÊvœÀViÊLiV>ÕÃiÊV>“«ˆ˜}Ê>ÌÊ̅iÊÀiۜÛiÀʅi>`ʈÃʜ˜ÞÊ«œÃÈLiÊ LÞÊÛ>VÕՓʭ‡ä°ÈxÊL>À®°ÊÌʈÃÊVœÃi`ÊLÞÊ>ʓi“LÀ>˜iÊVœ˜ÛiÀ̈˜}Ê̅iÊ Û>VÕՓʈ˜ÌœÊ>ÊVœÃˆ˜}ʓœÛi“i˜Ì°Ê/…ÕÃÊ}Àˆ««ˆ˜}ÊvœÀViÃÊÕ«Ê̜Êx Ê

܈̅œÕÌÊ>ÊӜœÌ…ÊÃÕÀv>ViÊV>˜ÊLiÊ}Àˆ««i`ÊÃ>viÞÊ>˜`Êv>ÃÌÊLÞÊÛ>VÕÕ“Ê ÃÕV̈œ˜]ÊÃÕV…Ê>ÃÊ«ÀœÌiV̈œ˜ÊvÀ>“iÃÊvœÀʓœLˆiÊ«…œ˜iÃ]Ê-ÕL‡Ê«Õ}Ã]Ê

>˜`ʓœÀi°

ÓÓÈ

̅iÞÊ>ÀiʘœÌʵՈÌiÊVi>ÀʜÀʈvÊܜÀŽ«ˆiViÃÊ>ÀiʘœÌÊ>œV>Ìi`Ê>VVœÀ`‡

ˆ˜}Þ°Ê˜ÊœÕÀÊiÝ>“«iÊvœÕÀÊÌÕLiÃʜvÊ̅iÊÃ>“iÊ`ˆ>“iÌiÀʅ>ÛiÊ̜Ê

“œÕ˜Ìi`Ê̜Ê>˜Ê>Õ̜“œLˆiÊwÌiÀ°Ê

/…iʓ>˜Õv>VÌÕÀiÀÊ`iVˆ`i`Ê̜ÊÕÃiÊVœœÀÊVœ`iÃÊ̜ʫÀiÛi˜ÌÊ̅iÊÌÕLiÃÊ

vÀœ“Ê}iÌ̈˜}ʓˆÝi`ÊÕ«°Ê/…iÊVœœÀÊVœ`iʈÃÊÀi>ˆâi`ÊLÞÊVœœÀi`ÊÃޘ‡

̅ïVÊÀˆ˜}ÃÊ܅ˆV…Ê>Àiʓœ˜ˆÌœÀi`Ê>˜`Ê̅i˜ÊˆÃœ>Ìi`ÊLÞÊ>ÊVœœÀÊÃi˜ÃœÀÊ

«ÀœÛˆ`i`Ê܈̅Ê̅iÊÀˆ˜}ÃÊvœÀÊi>V…ÊVœ˜˜iV̈˜}Ê«ˆiViÊ>ÌÊ̅iÊwÌiÀÊ>˜`Ê

̅i˜Ê“œÕ˜Ìi`°Ê
ÃÊ>ÊÀiÃՏÌ]Ê̅iʜ«iÀ>̜ÀʈÃÊ>LiÊ̜ʓ>ÌV…Ê̅iÊÌÕLiÃÊ

>˜`Ê̅iÊVœ˜˜iV̈˜}ÊwÌiÀÃÊ܈̅œÕÌÊ>˜ÞÊ`œÕLÌ°Ê/…iÊVœœÀi`ÊÀˆ˜}ÃÊ>ÀiÊ

Ài“œÛi`Ê>vÌiÀÊ>ÃÃi“LÞ°Ê

ÓÓÇ

x°{Í ˆ}Í>˜`Íi>ÛÞ

>}}i˜>Õ]ÍiÓ>˜Þ°Í/…iÍÜLÕÊÌÍܜۈiViÊÍ>Ăi͓>ˆ˜ÞÍLՈÌ͈˜ÌœÍ …i>ÛÞÍÌẮVŽÊ͜ĂÍÕÊi`ÍvœĂ͏œ˜}‡`ˆÊÌ>˜ViÍÌĂ>vwV°Íˆ}…Í`i“>˜`Í>˜`Í

ˆ˜VĂi>ʈ˜}ÍVœÊÌÍ«ĂiÊÊÕĂi͓>ŽiÍ>˜ÍivwVˆi˜ÌÍ>Õ̜“>Ìi`ÍʜṎœ˜Í

ˆ˜`ˆÊ«i˜Ê>Li°Í

œĂ“iÏÞ]Í̅Ăii͓ˆˆ˜}͓>V…ˆ˜iÊ]ÍÌܜÍLÜ>V…ˆ˜}͓>V…ˆ˜iÊ]Í>˜`Í ÌܜÍÌȓ“ˆ˜}͜ĂÍVi>˜ˆ˜}͓>V…ˆ˜iÊÍÜiĂiÍÕÊi`͈˜Í̅i͓>˜Õv>VÌÕȘ}Í

«ĂœViÊÊ°Í-ÕLÊiµÕi˜ÌÞ]Í̅i͓ˆˆ˜}͓>V…ˆ˜iÊÍÜiĂiÍ̜ÍLi͜«iĂ>Ìi`Í LÞÍ>Íyi݈LiÍ>˜`Ív>ÊÌÍÜLœÌ°Í/…iÍÜLœÌ͈ÊÍ«>Vi`͈˜ÍLiÌÜii˜Í̅iÍ

̅Ăii͓ˆˆ˜}͓>V…ˆ˜iÊ]Í}Ă>LÊÍ>͓ˆi`ÍܜۈiViÍvܓÍ̅iÍÌĂ>˜Ê«œĂÌÍ ÊÞÊÌi“]Í>˜`Ívii`Ê͈ÌÍ̜Í>͓ˆˆ˜}͓>V…ˆ˜i°Í/…i͓ˆi`ÍܜۈiVi͈ÊÍ

ÓÓn

Vœ˜Vi˜ÌÀˆVÊ}Àˆ««iÀÊ*< ÊÓääÊÌÀ>˜ÃviÀÃÊ̅iÊܜÀŽ«ˆiVi]Ê̅iʈ˜ÌiÀ˜>Ê

`ˆ>“iÌiÀʜvÊ܅ˆV…Ê…>ÃʘœÌÊLii˜Ê«ÀœViÃÃi`]Ê̜Ê̅iʏ>̅iÊV…ÕVŽ°Ê

/…iʓˆi`ÊܜÀŽ«ˆiViʏi>ÛiÃÊ̅iÊÀœLœÌÊViÊœ˜Ê>ÊVœ˜ÛiޜÀ°Ê->“«iÃÊ

>ÀiÊÌ>Ži˜ÊvÀœ“Ê̅iÊVœ˜ÛiޜÀÊLÞʅ>˜`Ê̜ÊV…iVŽÊÅ>«iÊ>˜`Ê`ˆ“i˜‡

Ȝ˜>ÊÃÌ>LˆˆÌÞ°

/ܜʜ̅iÀÊÃÞÃÌi“ÃÊ>Àiʈ˜Ìi}À>Ìi`ʈ˜ÌœÊ̅iÊ>Õ̜“>Ìi`Ê«ÀœViÃÃÊvœÀÊ

ÌÀˆ““ˆ˜}Ê>˜`ÊVi>˜ˆ˜}Ê̅iÊܜÀŽ«ˆiViðÊ/…iʘiÝÌÊÃÌi«ÊˆÃÊ̅iÊÕÃiʜvÊ

>˜œÌ…iÀÊÀœLœÌÊ̜ʫ>ïâiÊ̅iÊܜÀŽ«ˆiViÃÊvœÀÊvÕÀ̅iÀÊÌÀ>˜Ã«œÀÌ°Ê

>}}i˜>Õ]ÊiÀ“>˜Þ]ÊÀi>ˆâi`Ê̅ˆÃÊ«ÀœiVÌÊ`iëˆÌiÊ>˜ÊiÝÌÀi“iÞÊ

ŜÀÌÊ«ÀœiVÌÊ«…>Ãi°Ê/…iÊȓ«ˆwi`ÊܜÀŽˆ˜}Ê«ÀœViÃÃʈÃʅˆ}…ÞÊ>««Ài‡

Vˆ>Ìi`ÊLÞÊ̅iʜ«iÀ>̈˜}ÊÃÌ>vv°

Óә

x°xấ 7…iiấ>˜`ấ7…iiấ,ˆ“ấ>˜`ˆ˜}

7…iiấÀˆ“Ãấ>Àiấ܇V>i`ấLếŽấ}œœ`Ã]ấˆấ°i°ấ腜ếÃ>˜`Ãấœvấè…i“ấ>Àiấ

ôÀœ`ếVi`ấiÛiÀịấ`>ị°ấ˜ấœÀ`iÀấèœấèÀ>˜ÃôœÀèấè…iấĩ…iiấÀˆ“ÃấvœÀè…ấ>˜`ấ L>VŽấLièĩii˜ấ>ấVœ˜ÛiịœÀấ>˜`ấ>ấôÀœViÃȘ}ấÃè>舜˜]ấ-è>…ÃV…“ˆ`èấEấ }ÀˆôôiÀ°ấ

/…iấ`ế>ấ}ÀˆôôiÀấÀi`ếViÃấVịViấ舓iấ>Ãấè…iấÀœLœèấè>ŽiÃấ>ấĩœÀŽôˆiVi]ấ

ĩ…ˆV…ấˆÃấ`ếiấvœÀấôÀœViÃȘ}]ấèœấè…iấôÀœViÃȘ}ấÃè>舜˜ấ>˜`ấôˆVŽÃấếôấ

è…iấw˜ˆÃ…i`ấĩœÀŽôˆiVi°ấ/…iấ>À}i‡ÃV>iấ`ˆ“i˜Ãˆœ˜Ãấœvấè…iấĩ…iiấ Àˆ“Ãấ`œấ˜œèấÀiàếˆÀiấ>ấÃĩˆÛiấế˜ˆè]ấLếèấè…iấÀœLœèấ“>ŽiÃấ>ấ“œÛiấèœấ

ôœÃˆèˆœ˜ấè…iấ˜iĩấĩœÀŽôˆiVi°ấ/…iấĩ…iiấÀˆ“ấ}ÀˆôôiÀấˆÃấiàếˆôôi`ấĩˆè…ấ

>ấ>À}iấÃèÀœŽiấ>˜`ấˆÃấ>LiấèœấVœôiấĩˆè…ấ“œÃèấ`ˆvviÀi˜èấ`ˆ>“ièiÀðấ

/…iấ}ÀˆôôiÀấè>Žˆ˜}ấĩœÀ˜ấœếèấèˆÀiÃấèœấè…iấÀiịVˆ˜}ấÃịÃèi“ấưw}°ấivèđấ

`œiÃấ˜œèấ˜ii`ấèœấLiấÛiÀịấÜô…ˆÃèˆV>èi`°ấÀˆôôˆ˜}ấè…iấĩ…iiấ>˜`ấ

ô>Vˆ˜}ấˆèấœ˜ấè…iấVœ˜ÛiịœÀấĩˆè…ấ>˜ấ>VVếÀ>Vịấˆ˜ấè…iấVi˜èˆ“ièiÀấÀ>˜}iấ

ˆÃấ“œÀiấè…>˜ấÃếvwVˆi˜è°

ểẻọ

5.6 Heavy and Delicate

Aluminum rolls with a 40cm diameter weigh an impressive 50kg

In our example, it was not possible to pick up the rolls from the

outside because the workpieces had to be taken up from a pallet

Therefore, the rolls are picked up by a triple concentric gripper from

the inside opening The gripper fingers were designed to maintain

the weight of the rolls by either force-fit or form-fit gripping

Thus the four-axis robot can pick and place the rolls from the

pallet as well as from the cutting machine In addition, increased air

pressure is used to ensure the necessary gripping force Two rolls

are taken up in one stroke, the gripper needs to bring both gripping

components into the right distance to each other A spindle driven

linear axis takes the gripper into position before it enters the

open-ing of the rolls At the same time, an optical sensor monitors the

position of the workpiece The robot service R2 GmbH in Rodgau,

Germany, realized this system and built the gripper on the basis of

SCHUNK components

231

x°ÇÊ ˆ}…ÌÜiˆ}…Ì

*>VŽ>}ˆ˜}Ê`iÈ}˜iÀÃÊ>Àiʅˆ}…ÞÊVÀi>̈Ûi]ÊiëiVˆ>ÞʈvÊ«>VŽ>}ˆ˜}Ê܈̅Ê

>˜Êˆ˜`ˆÛˆ`Õ>ÊœœŽÊˆÃʜ˜Ê`i“>˜`°Ê
ÃÊ>ÊÀiÃՏÌ]Ê«>VŽ>}ˆ˜}ʓ>V…ˆ˜iÊ

«Àœ`ÕViÀÃʅ>ÛiÊ̜ʓiiÌÊ̅ˆÃÊV…>i˜}iÊ܈̅ÊÃՈÌ>LiÊ܏Ṏœ˜Ã°Ê -Ê*>VŽÃÞÃÌi“ÃÊ
ʈ˜Ê-V…>vv…>ÕÃi˜]ÊiÀ“>˜Þ]ÊVœ“iÃÊÕ«Ê܈̅Ê

“œÃÌʈ˜˜œÛ>̈ÛiÊ܏Ṏœ˜ÃÊvœÀÊ̅iÊVˆi˜ÌÃÊ܈̅Ê̅iʓœÃÌÊ`i“>˜`ðÊ

˜ÊœÕÀÊiÝ>“«i]Ê>ÊëiVˆ>ÊºÃ܈ÛiÊ՘ˆÌ»Ê“œÕ˜Ìi`Ê̜Ê̅iÊÃÕV̈œ˜Ê }Àˆ««iÀʜvÊ̅iÊÀœLœÌÊi˜>LiÃÊ̅iÊVœœŽˆiÊ̜ÊLiÊ«ˆVŽi`ÊիʅœÀˆâœ˜Ì>ÞÊ vÀœ“Ê>ÊVœ˜ÛiޜÀÊ>˜`]ÊÃÕLÃiµÕi˜ÌÞ]ÊLiÊ«>Vi`ʈ˜ÌœÊ̅iÊ«>VŽ>}ˆ˜}Ê

“>V…ˆ˜iÊ>ÌÊ>Ê{xcÊ>˜}i°Ê/…iÊvœÕÀ̅Ê>݈ÃʜvÊ̅iÊÀœLœÌÊܜÀŽÃÊ>ÃÊ>Ê

`ÀˆÛiÊvœÀÊ̅iÊëiVˆ>ÊÃ܈ÛiÊ՘ˆÌÊLiV>ÕÃiʈÌÊÜ>ÃʘœÌÊ«œÃÈLiÊ̜ÊVœ«iÊ ÜˆÌ…Ê̅iÊÜiˆ}…ÌʜvÊ>ÊÃi«>À>ÌiÊ`ÀˆÛi°Ê

ÓÎÓ

x°nÊ /œœˆ˜}Ê>V…ˆ˜iÃ

/…iÊ-܈ÃÃÊVœ“«>˜ÞÊiÌiœÀÊ>ÃV…ˆ˜i˜Ê
ʈÃÊëiVˆ>ˆâi`ʈ˜Ê܈˜`ˆ˜}Ê

“>V…ˆ˜iÃÊvœÀÊ«Àœ`ÕVˆ˜}ÊiÝ«i˜ÃˆÛiÊiiVÌÀˆV>ÊVœˆÃ°Ê,œLœÌÃÊLÞÊ œÃV…Ê

,iÝÀœÌ…Ê
ÊVœœÀ`ˆ˜>ÌiÊ̅iÊȘ}iÊÃÌi«ÃʜvÊ«Àœ`ÕV̈œ˜Ê>˜`Ê«iÀ“ˆÌÊ

>˜ÊiÝÌi˜Ãˆœ˜ÊœvÊ̅iÊ«Àœ`ÕV̈œ˜Ê«ÀœViÃÃÊ`ÕiÊ̜Ê̅iˆÀʅˆ}…Ê`i}ÀiiʜvÊ

“œLˆˆÌÞÊ>˜`Êyi݈LˆˆÌÞ°Ê

ÃÊ>ʏˆ˜ŽÊLiÌÜii˜ÊܜÀŽ«ˆiViÊvii`ˆ˜}]Ê܈˜`ˆ˜}ʓ>V…ˆ˜i]Ê>˜`Ê«Àœ‡

`ÕV̈œ˜Ê«>ÌvœÀ“]Ê̅iÊÃ܈ÛiÊ>À“ÊÀœLœÌÃÊܜÀŽÃÊ܈̅ÊȘ}i‡>VÌÕ>Ìi`Ê

}Àˆ««iÀʓœ`ՏiÃ]Ê܅ˆV…ÊV>˜ÊLiÊ«Àœ}À>““i`Êi>V…Ê>VVœÀ`ˆ˜}Ê̜Ê̅iÊ

ÀiëiV̈ÛiÊÌ>ΰÊ>À}iÊ`i}ÀiiÃʜvÊvÀii`œ“ʈ˜ÊÀi>̈œ˜Ê̜Ê̅iÊ«ˆVŽ‡Ê

>˜`Ê«>ViÊ«œÃˆÌˆœ˜ÃÊv>VˆˆÌ>ÌiÊ>Êyi݈Liʈ˜Ìi}À>̈œ˜Êˆ˜ÌœÊ`ˆÛiÀÃiÊ

«Àœ`ÕV̈œ˜Ê«ÀœViÃÃiðÊ/…iÊÀœLœÌÃÊ>ÀiÊiˆÌ…iÀÊÕÃi`Ê>ÃÊÃÌ>˜`>À`Ê

“œ`ՏiÃʜÀÊV…>˜}i`ʜÛiÀÊ>˜`Ê«Àœ}À>““i`ÊvœÀÊ`ˆvviÀi˜ÌÊÌ>ÎÃʈ˜Ê

˜œÊ̈“i°Ê/…iÊVœ˜ÌÀœÊœvÊ̅iÃiʓœ`Տ>ÀÊVœ˜Vi«ÌÃÊÀi“>ˆ˜ÃÊ̅iÊÃ>“i]Ê

܅ˆV…ÊÀiÃՏÌÃʈ˜Êȓˆ>À]ÊÕÃiÀ‡vÀˆi˜`Þʈ˜ÌiÀv>ViÃÊvœÀÊ`ˆvviÀi˜ÌÊÌ>Îð

ÓÎÎ

,œLœÌÃÊ>˜`Ê̅iˆÀÊ}Àˆ««iÀÃʓÕÃÌÊLiÊÛiÀÞÊÀœLÕÃÌʈ˜Ê̅ˆÃʎˆ˜`ʜvÊi˜Ûˆ‡ Àœ˜“i˜Ì°Ê*ˆVÌÕÀiÃʜvÊ1
Ê,œLœÌˆVÃÊ“Lʈ˜Ê
Õ}ÃLÕÀ}]ÊiÀ“>˜Þ]Ê

ŜÜÊ̅iˆÀÊÀœLœÌʈ˜ÊÌܜÊwˆ˜}Ê>««ˆV>̈œ˜Ã°Ê œÊ“>ÌÌiÀʈvÊޜÕÊ>ÀiÊwˆ˜}Ê

V…>ˆ˜ÊÃ>ÜÃʜÀʅœÕÃi…œ`ʎ˜ˆÛiÃ\Ê/…iÊwˆ˜}ÊÀiÈ`ÕiÃÊÀi“>ˆ˜Ê̅iÊ ÜœÀÃÌÊi˜i“ÞʜvÊ>Õ̜“>̈œ˜ÊÌiV…˜œœ}Þ°Ê œÌÊ̜ÊvœÀ}iÌÊ̅iÊÃÌÀiÃÃʜvÊ

«ÀœViÃÃÊvœÀViÃÊ`ÕÀˆ˜}Êwˆ˜}]Ê܅ˆiÊÀœLœÌÃÊ>˜`Ê}Àˆ««iÀÃÊ>ÀiÊiÝ«iVÌi`Ê ÌœÊܜÀŽÊ>Ãʓ>ˆ˜Ìi˜>˜Vi‡vÀiiÊ>ÃÊ«œÃÈLi°Ê*˜iՓ>̈VÊ>VÌÕ>̈œ˜ÊV>˜Ê

«ÀiÛi˜Ìʓˆ˜ÕÌiÊ`ÕÃÌÊ«>À̈ViÃÊvÀœ“Êi˜ÌiÀˆ˜}ʈ˜ÌœÊ̅iÊ}Àˆ««iÀ°

œvÊÕȘ}Ê>ÊVœœ>˜ÌÊ܅ˆiÊvii`ˆ˜}Ê«ÀœViÃȘ}ʓ>V…ˆ˜iðÊ-ˆ“ˆ>ÀÊ̜Ê

̅iÊÀœLÕÃÌÊ}Àˆ««iÀ]Ê̅iÊV>“iÀ>ÊÜ>ÃÊiµÕˆ««i`Ê܈̅Ê>˜ÊiÝÌÀ>ʅœÕȘ}Ê ÌœÊ«ÀœÌiVÌʈÌÊvÀœ“Ê̅iÊivviVÌÃʜvÊ̅iÊVœœ>˜Ì°

ÓÎ{

èịôˆV>ấií>“ôiấœvấôếÀiịấ“>˜ế>ấ…>˜`ˆ˜}°ấ,iVi˜èị]ấ腈Ãấèịôiấœvấ

Vi>˜Àœœ“ấ>ôôˆV>舜˜ấĩ>Ãấè>Ži˜ấœÛiÀấLịấ>ấÀœLœè°ấ/…iấ>ế蜓>‡

舜˜ấÃịÃèi“ấvœÀấVi>˜Àœœ“ấôÀœ`ếV舜˜ấLịấ-èBếLˆấ1˜ˆ“>舜˜ấĩ>Ãấ

iàếˆôôi`ấĩˆè…ấ>ấÃôiVˆ>ấ}ÀˆôôiÀấÃịÃèi“ấĩ…ˆV…ấV>˜ấè>Žiấˆ˜ấèĩiÛiấ

“œ`ếiÃấ>˜`ấôœÃˆèˆœ˜ấè…i“ấĩˆè…ấ…ˆ}…ấôÀiVˆÃˆœ˜ấˆ˜ấè…iấVi>˜Àœœ“°ấ

Ãấ>ấÀiÃếè]ấ“œÀiấ“œ`ếiÃấV>˜ấLiấô>Vi`ấœ˜ấè…iấV>ÀÀˆiÀấÃịÃèi“ðấ

/…ˆÃấiàế>Ãấ>˜ấˆ˜VÀi>Ãiấˆ˜ấivwVˆi˜VịấLịấ{{ấôiÀVi˜èấôiÀấVœ>舘}°ấ

/…iấÃịÃèi“ấ܏ế舜˜ấĩ>ÃấÀi>ˆõi`ấLịấœ˜>ÃấEấ,i`“>˜˜ấ“L°ấ

>˜õấ
ấˆ˜ấ,iế菈˜}i˜]ấiÀ“>˜ị]ấ…>ÃấÃôiVˆ>ˆõi`ấˆ˜ấÀœLœèÃấ…>˜‡

“œ˜ˆèœÀðấ/…iấw}ếÀiấœ˜ấè…iấÀˆ}…èấưLiœĩđấŜĩÃấÃếV…ấ>ấÀœLœèấĩˆè…ấ

ˆèÃấÃôiVˆ>ấ}ÀˆôôiÀ°

ểẻx

x°££Ê ˆ}…Ê/i“«iÀ>ÌÕÀi

w˜}iÀðÊ9iÌ]ÊiÛi˜ÊÀœLœÌÃʅ>ÛiÊ̅iˆÀÊ`ˆvwVՏ̈iÃÊ܈̅Ê̅iÃiÊÌi“«iÀ>‡ ÌÕÀiðÊ/…iÊÀœLœÌÊ`iÛiœ«i`ÊLÞÊ,iˆÃÊ,œLœÌˆVÃʓÕÃÌÊLiÊVœ˜ÃÌ>˜ÌÞÊ

L>ÃÌÊi˜}ˆ˜i]Ê̅iÊÀœLœÌʈÃÊ>LiÊ̜ÊÀi“>ˆ˜Ê˜i>ÀÊ̅iʓiÌˆ˜}Ê«œÌÊvœÀÊÕ«Ê ÌœÊ̅Àiiʓˆ˜ÕÌiÃÊ̜ÊÌ>ŽiÊ̅iÊÃ>“«i°Ê
ÃÊޜÕÊV>˜ÊÃiiÊvÀœ“Ê̅iÊ

«ˆVÌÕÀi]Ê̅iÊÀœLœÌʈÃÊÃÌÀiÃÃi`ÊLÞÊ̅iÊÌi“«iÀ>ÌÕÀiÊ>ÃÊÜiÊ>ÃÊ̅iÊ

`ÕÃÌʈ˜Ê̅iÊ>ˆÀÊ>ÀœÕ˜`ʈ̰Ê

ÓÎÈ

x°£ÓÍ 8‡,>Þ

ÍÊ«iVˆ>ÍV…>i˜}iÍvœĂÍ}È««iĂÊ͈ÊÍ݇Ă>ވ˜}ÍܜۈiViÊ°Í/…ˆÊ͈ÊÍ>Í

ÌÞ«ˆV>ÍiÝ>“«i͜vÍ>ÍÜLœÌÍ>««ˆV>̈œ˜Íˆ˜Íi˜ÛˆĂœ˜“i˜ÌÊÍ̜œÍ`>˜}iÇ

œÕÊÍvœĂͅՓ>˜Ê°Í98" ͘ÌiØ>̈œ˜>Í8‡,>ÞÍ“L]Í>“LÕĂ}]Í

œvviĂÊ͘œ˜‡`iÊÌẮV̈Ûi͓>ÌiÈ>ÍÌiÊ̈˜}͜˜Í̅iÍL>ʈÊ͜vÍ8‡Ă>ÞÍ

ÌiV…˜œœ}Þ°Í

Í«Ă>V̈V>Í>««ˆV>̈œ˜ÍvœĂÍ>˜Íi˜`ÍÕÊiĂ͈˜Í̅iÍ>Õ̜“œÌˆÛi͈˜`ÕÊÌĂÞÍ

ˆ˜VÕ`i`ÍÌiÊ̈˜}Í>Õ“ˆ˜Õ“ÍV>Ê̈˜}ÊÍvœĂÍ«œĂiÊ͜ĂÍÊ…Ăˆ˜Ž…œiÊÍ܈̅Í

̅iͅi«ÍœvÍ8‡Ă>ÞÊ°Í/…ˆÊÍ>Õ̜“>Ìi`ÍV…iVŽÍˆÊ͈˜`ˆÊ«i˜Ê>Li͈˜ÍÌiÓÊÍ

œvÍÊ>viÌÞÍ>Ê«iVÌÊ]ÍiÊ«iVˆ>ÞÍvœĂÍÊÕ««œĂ̈˜}ÍV…>ÊʈÊÍ«>ĂÌÊ°Í

vÍ̅iÍÊiẶˆVi͏ˆvi͜vÍܜۈiViÊ͘ii`ÊÍ̜ÍLiÍĂiˆ>LÞÍ`iÌiӈ˜i`]Í

8‡Ă>ÞÍÌiV…˜œœ}Þ͈ÊÍ>ÍÛiĂÞ͈˜ÌiĂiÊ̈˜}͜«Ìˆœ˜°Í/…iÍ}È««iĂÍw˜}iĂÊÍ

…>ÛiÍ̜ÍLiÍ`iʈ}˜i`͈˜Í>VVœĂ`>˜ViÍ܈̅Í̅iÍ8‡Ă>ÞÍ̜Í>ۜˆ`Ív>ՏÌÞÍ

“i>ÊÕȘ}°

ÓÎÌ

x°£ÎÍ œ}ˆÊ̈VÊÍĨÍ >˜>˜>Ê

µÕ>ˆÌÞ͜vÍ̅iÍvẮˆÌÍ>˜`Í̅iÍ«>iÌÍʈđiÍ>Ăi͓œ˜ˆÌœĂi`°Í/…iÍÊ«iVˆwVÍ ĂiµÕˆĂi“i˜Ì͜vÍ̅ˆÊÍÌ>ʎ͈ÊÍ}i˜Ìiͅ>˜`ˆ˜}]͈°Íi°Í̅iÍV>ÊiÊÍ܈̅Í̅iÍ

`iˆV>ÌiÍvẮˆÌ͓ÕÊÌÍLi͓œÛi`Íʜv̏ÞÍ>˜`Í«ĂœÌiVÌi`ÍvܓÍ̈Ìˆ˜}°Í /…iÍ>Õ̜“>Ìi`ÍÊÞÊÌi“Í“ÕÊÌÍ>ÊœÍLiÍV>«>Li͜vͅ>˜`ˆ˜}ÍV>ÊiÊ]Í

܅ˆV…Í…>ÛiÍLii˜Í«ĂiÊÊi`Í>}>ˆ˜ÊÌÍi>V…̅͜iĂ͜ĂÍ>ĂÈÛi`͈˜Í>Íʏœ«ˆ˜}Í

«œÊˆÌˆœ˜°Í

-܈ÌđiÏ>˜`Í`iVˆ`i`͜˜Í̅Ăii͏œ˜}‡Ă>˜}iÍ«>ïđiĂÊÍ,Í£ỈôÍ*
°Í /…iÍwÛi‡>݈ÊÍ1
ÍÜLœÌÊÍĂi>V…ÍÕ«Í̜ÍʈÝÍ«>iÌÍÊ«œÌÊ]Í>˜`Í̅iˆĂÍ Ê«iVˆ>Í}È««iĂÍÊÞÊÌi“ÊÍ>VÌ͈˜ÍĂi>̈œ˜Í̜Í̅iÍÊ«iVˆwVÍÌ>ʎ͜˜Í…>˜`]Í

܅i̅iĂ͈ÌÍLiÍ}i˜Ìi͜ĂÍÜLÕÊÌ°Í7ˆÌ…ˆ˜Íœ˜iÍ«œÊˆÌˆœ˜]Í̅iÍ}È««iĂÍV>˜Í

>ÊœÍVœ“«i˜Ê>ÌiÍvœĂÍ̜iĂ>˜ViÊÍV>ÕÊi`ÍLÞÍV>ÊiÊÍ̅>Ìͅ>ÛiÍʏˆ««i`°Í ˆÊ«>Vi`ÍÊÌ>VŽÊÍ>ĂiÍVœ“«i˜Ê>Ìi`ÍLÞÍ>ÍVi˜ÌiȘ}ÍvĂ>“iÍ>˜`Í>Í yœ>̈˜}ÍÊÕ««œĂÌi`ÍV…>ˆ˜ÍVœ˜ÛiÞœĂ°

Í

ÓÎn

x°£{Ê Þ}ˆi˜iÊÉÊi>Ì

/…iÊ}Àˆ««iÀʅ>`Ê̜ÊLiÊ>LiÊ̜ʫˆVŽÊÕ«Ê>Ê«œÀŽÊœˆ˜]ÊvœÀÊiÝ>“«i]Ê

>˜`Ê«>ViʈÌʈ˜ÌœÊ>Êvœœ`Ê«ÀœViÃȘ}ʓ>V…ˆ˜i°Ê
Ê«>ޏœ>`ʜvÊȎ}Ê

>˜`ʈ˜Ìi}À>Ìi`ÊÃi˜ÃœÀÃÊvœÀʓœ˜ˆÌœÀˆ˜}Ê̅iÊ}Àˆ««ˆ˜}Ê«ÀœViÃÃÊÜiÀiÊ

`i“>˜`i`°ÊœÜiÛiÀ]Ê̅iÊÌ>ÎÊÜ>ÃʘœÌʏˆ“ˆÌi`Ê̜Ê̅ˆÃ°Ê/…iÊVÕÇ

̜“iÀÊ>ÃœÊ`i“>˜`i`ÊÃÌÀˆVÌʅÞ}ˆi˜iʓi>ÃÕÀiÃÊ̜Ê>ۜˆ`Ê}iÀ“ÊvœÀ‡

“>̈œ˜Êœ˜Ê̅iÊ}Àˆ««iÀʜÀÊ̅iÊ}Àˆ««iÀÊw˜}iÀðÊ

/…iʏ>ÌÌiÀÊV>˜Êœ˜ÞÊLiÊ>V…ˆiÛi`ÊLÞÊ>ÊëiVˆwVÊ}Àˆ««iÀÊ`iÈ}˜Ê>˜`Ê

Ài}Տ>ÀÊVi>˜ˆ˜}Ê`ÕÀˆ˜}Ê̅iʅ>˜`ˆ˜}Ê«ÀœViÃðÊ/…iÊvœœ`ʈ˜`ÕÃÌÀÞÊ

ivvœÀÌ°Ê-i>i`Ê̜Ê*ÈÇÊÀiµÕˆÀi“i˜ÌÃÊ>˜`Ê>˜Êi>Ãއ̜‡Vi>˜Ê`iÈ}˜]Ê>Ê

ëiVˆ>ÊÌÞ«iʜvÊvœœ`ʈ˜`ÕÃÌÀÞÊ}Àˆ««iÀÊÜ>ÃÊ`iÛiœ«i`]Ê܅ˆV…ÊVœÛiÀÃÊ

̅iʓœÃÌÊ`ˆvviÀˆ˜}ÊܜÀŽ«ˆiViÃÊ>˜`Ê}Ài>ÌÊ̜iÀ>˜ViÃÊ܈̅Ê>˜Êœ«i˜ˆ˜}Ê

>˜}iʜvÊÓäcÊ̜ʣnäc°

ÓΙ

the weight of the rolls by either force-fit or form-fit gripping

Thus the four-axis robot can pick and place the rolls from the

pallet as well as from the cutting machine...

components into the right distance to each other A spindle driven

linear axis takes the gripper into position before it enters the

open-ing of the rolls At the same time, an... cutting machine In addition, increased air

pressure is used to ensure the necessary gripping force Two rolls

are taken up in one stroke, the gripper needs to bring both gripping

components