Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS tt Bước 1: Xác định cặp cực quyết định 2... QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm phaQĐNS trước khi hiệu chỉnh QĐNS sau khi hiệu chỉ
Trang 1Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định
2
0 1
exp
2 <
−
−
=
ξ
ξπ
1
2 < = −
−
−
⇒
ξ
ξπ
45 , 0 >
707 ,
0
=
ξ
Chọn
5 , 0
4 <
=
n
t
ξω
4
n ⇒ ωn > 11 , 4 15
=
n
ω Chọn
2 2
* 2 ,
1 = − ± j 1 − = − 0 , 707 × 15 ± j15 1 − 0 , 707
s ξωn ωn ξ
5 , 10 5
, 10
* 2 ,
s = − ± Cặp cực quyết định là:
Trang 2Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)
Bước 2: Xác định góc pha cần bù
{arg[( 10 , 5 10 , 5 ) 0 ] arg[( 10 , 5 10 , 5 ) ( 5 )]}
1800
φ
−
+
−
+
−
=
5 , 5
5 ,
10 arctan
5 , 10
5 ,
10 arctan
1800
) 6 , 117 135
(
1800 + +
−
=
0
* = 72 , 6 φ
Cách 1:
Re s
Im s
−5
j10,5
s *
β1
β2
O
−10,5
Cách 2:
) (
) 6 , 117 135
(
180 0 + 0 + 0
−
=
0
* = 72 , 6
φ
Trang 3Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)
Bước 3: Xác định cực và zero của khâu sớm pha
(pp đường phân giác)
s *
β1
O
P x
A
Im s
−5
j10,5
−10,5 −5
12 , 28 2
2
ˆ sin
2 2
ˆ sin
*
*
=
−
+
=
φ
φ
x P O
x P O OP
2 2
ˆ sin
2 2
ˆ sin
*
*
=
+
−
=
φ
φ
x P O
x P O OP
OC
28
8 )
(
+
+
=
s
s K s
Trang 4Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)
Bước 4: Xác định hệ số khuếch đại
1 )
( ) ( s =s* =
C s G s G
1 )
5 5
, 10 5
, 10 )(
5 , 10 5
, 10 (
50
28 5
, 10 5
, 10
8 5
, 10 5
,
+ +
− +
− +
+
−
+ +
−
⇔
j j
j
j
K C
1 85
, 11 15
41 , 20
50 79
,
×
×
×
⇔ K C
7 , 6
=
⇔ K C
28
8 7
, 6 )
(
+
+
=
s
s s
G C
Trang 5QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha
QĐNS trước khi hiệu chỉnh QĐNS sau khi hiệu chỉnh
Trang 6Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha
Đáp ứng của hệ thống
Trang 7Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS
) 1 (
)
/ 1 (
) /
1
( )
+
+
T s
T
s K s
G C C
Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế
*
P
P
K
K
=
V
V
K
K
=
a
a
K
K
=
β
T <<
β
T
T β β
1
1 =
2 ,
1 =
=s s
C s G s G
Trang 8Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS
hiệu chỉnh có sai số đối với tín hiệu vào là hàm dốc là 0,02 và đáp ứng quá độ thay đổi không đáng kể
R(s)
+−
C(s)
G C (s) s(s + 310)(s + 4)
) 1 (
)
/ 1 (
) /
1
( )
+
+
T s
T
s K s
G C C
Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu trể pha: