Sai số xác lậpMối liên hệ giữa số khâu tích phân trong GsHs và sai số xác lập K p, K v, K a có giá trị như sau: Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì hàm t
Trang 1Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc
Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: R ( s ) = 1 / s2
v
xl
K
0 sG s H s
K
s
v = → (hệ số vận tốc)
G(s)H(s) không
có khâu TPLT
e(t)→ ∞
c ht (t)
r(t)
G(s)H(s) có 1 khâu TPLT
e xl ≠ 0
c ht (t)
r(t)
G(s)H(s) có nhiều hơn 1 khâu TPLT
c ht (t)
r(t)
e xl = 0
Trang 2Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol
Nếu tín hiệu vào là hàm parabol: R ( s ) = 1 / s3
a
xl
K
e = 1 với lim 2 ( ) ( )
K
s
a = → (hệ số gia tốc)
G(s)H(s) có ít hơn
2 khâu TPLT
e(t)→ ∞
c ht (t)
r(t)
e xl = 0
G(s)H(s) có 2 khâu TPLT
exl ≠0
c ht (t)
r(t)
G(s)H(s) có nhiều hơn 2 khâu TPLT
c ht (t)
r(t)
Trang 3Sai số xác lập
Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong G(s)H(s) và sai số xác lập
K p, K v, K a có giá trị như sau:
Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng
Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền
G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng
Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm parabol bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng
Trang 4Đáp ứng quá độ
Trang 5Đáp ứng quá độ
Hệ quán tính bậc 1
Hàm truyền hệ quán tính bậc 1:
1
)
(
+
=
Ts
K s
G
Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực :
T
p1 = − 1
1 +
Ts
R(s)
Đáp ứng quá độ:
1
1 )
( ) ( )
(
+
=
=
Ts
K s
s G s R s
C
⇒ c ( t ) = K ( 1 − e−t /T )