Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trị xác lập của nó... Hồng - ÐHBK TPHCM 7 Thời gian quá độ t qđ: là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của
Trang 1 Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trị xác lập của nó
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ: Độ vọt lố
Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức:
% 100
=
xl
xl
c
c
c POT
t
c(t)
0
cxl
vọt lố
không vọt lố
c(t)
t
0
cxl
cmax
cmax− cxl
cxl
Trang 226 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 7
Thời gian quá độ (t qđ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và giá trị xác lập của nó không vượt quá ε%
ε% thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05)
Các tiêu chuẩn chất lượng
Đáp ứng quá độ: Thời gian quá độ – Thời gian lên
Thời gian lên (t r): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập của nó
0
(1+ε)cxl
(1−ε) cxl
t
c(t)
cxl
c(t)
t
cxl
t r
0.9cxl 0.1cxl
Trang 3Sai số xác lập
Trang 426 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 9
Sai số xác lập
Biểu thức sai số xác lập
) ( ) ( 1
)
( lim
) (
lim
0
s
sR s
sE
e
s s
) ( ) ( 1
)
( )
(
s H s G
s
R s
E
+
=
Ta có:
Suy ra:
Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào
Trang 5Sai số xác lập
Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc
Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: R(s) =1/ s
p
xl
K
e
+
= 1
1
0G s H s
K
s
c ht (t)
1
tích phân lý tưởng
c ht (t)
1
tích phân lý tưởng