Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

Hồng - ÐHBK TPHCM 61Tiêu chuẩn ổn định tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist... Hồng - ÐHBK TPHCM 63Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ... Hồng - ÐHBK

Trang 1

26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61

Tiêu chuẩn ổn định tần số

Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyquist

Trang 2

Hàm truyền:

Đặc tính tần số:

Biên độ:

K s

G( ) =

K j

G( ω) =

K

M(ω) = L(ω) = 20lgK

0 )

(ω =

ϕ

⇒

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ

Pha:

Trang 3

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ

Trang 4

Hàm truyền:

Biên độ:

s

G( ) = 1

ω ω

j

G = = −

ω

ω) 1 ( =

M L(ω) = −20lgω

0

90 )

(ω = −

ϕ

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng

Pha:

⇒

Trang 5

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng

Trang 6

Hàm truyền:

Biên độ:

s s

G( ) =

ω

j

G( ) =

ω

ω) = (

M L(ω) = 20lgω

0

90 )

(ω =

ϕ

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng

Pha:

⇒

Trang 7

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng

Trang 8

Hàm truyền:

Biên độ:

1

1 )

(

+

=

Ts

s G

) (

) (ω 1 ω

ϕ = −tg− T

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1

Pha:

⇒

2 2

1

) 1

( 1

1 )

(

ω

ω ω

ω

T

Tj

K Tj

j

G

+

−

= +

=

2 2

1

1 )

(

ω

T

M

+

= L(ω) = −20lg 1+T 2ω2

Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:

: đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành

: đường thẳng có độ dốc −20dB/dec

T

1

<

ω

T

1

>

ω

Trang 9

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1

tần số gãy

Trang 10

Hàm truyền:

Biên độ:

1 )

(s = Ts +

G

) (

) (ω 1 ω

ϕ = tg− T

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1

Pha:

⇒

1 )

( jω = Tjω +

G

2 2

1 )

(ω T ω

M = + L(ω) = 20lg 1+ T2ω2

Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:

: đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành

: đường thẳng có độ dốc +20dB/dec

T

1

<

ω

T

1

>

ω

Định dạng
Số trang	10
Dung lượng	513,44 KB