Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư!. Lĩnh ư ư ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền khô
Trang 1GIỚI THIỆU LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
i u khi n t đ ng đóng vai trò quan tr ng trong s phát tri n c a khoa h c và k thu t L nhọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ĩnh
v c này h u hi u kh p n i t h th ng phi thuy n không gian, h th ng đi u khi n tên l a, máyống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ửa, máy bay không ng i lái, ng i máy, tay máy trong các quy trình s n xu t hi n đ i, và ngay c trong đ iư ư ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ất hiện đại, và ngay cả trong đời ại, và ngay cả trong đời ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời
s ng hàng ngày: đi u khi n nhi t đ , đ m ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ẩm
Phát minh đ u tiên kh i đ u cho vi c phát tri n c a l ng v c đi u khi n t đ ng là b đi u t c lyủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy tâm đ đi u ch nh nhi t đ máy h i n c c a Jame Watt n m 1874 Các công trình đáng chú ý trongước của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong
b c đ u phát tri n lý thuy t đi u khi n là c a các nhà khoa h c Minorsky, Hazen, Nyquist n mước của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong
1922 Minorky th c hi n h th ng đi u khi n t đ ng các con tàu và ch ng minh tính n đ nh c aống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ứng minh tính ổn định của ổn định của ịnh của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh
h th ng có th đ c xác đ nh t ph ng trình vi phân mô t h th ng N m 1932, Nyquist đã đ a raống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ịnh của ư ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ư
m t nguyên t c t ng đ i đ n gi n đ xác đ nh tính n đ nh c a h th ng vòng kìn d a trên c s đápư ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ịnh của ổn định của ịnh của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
ng vòng h đ i v i các tính hi u vào hình sin tr ng thái xác l p N m 1934, Hazen đã gi i thi u
ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ại, và ngay cả trong đời ật Lĩnh ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong
thu t ng đi u ch nh c t đ ng (servo mechanism) cho nh ng h th ng đi u khi n đ nh v vâàật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ịnh của ịnh của
th o lu n đ n vi c thi t k h th ng relay đi u ch nh đ ng c v i ngõ vào tín hi u thay đ i.ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ổn định của
Trong su t th p niên 40 c a th k 20 ph ng pháp đáp ng t n s đã giúp cjo các k s thi t kống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ỷ 20 phương pháp đáp ứng tần số đã giúp cjo các kỹ sư thiết kế ư ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ỹ thuật Lĩnh ư các h th ng vòng kín tuy n tính th a các yêu c u ch t l ng đi u khi n T cu i th p niên 40 choống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ất hiện đại, và ngay cả trong đời ư! ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ật Lĩnh
đ n đ u th p niên 50 ph ng pháp qu đ o nghi m c a Evan đ c phát tri n khá toàn v n.ật Lĩnh ư ỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư! ẹn
Ph ng pháp qu đ o nghi m và đáp ng t n s đ c xem là c t lõi c a lý thuy t đi u khi n cư ỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ổn định của
đi n cho phép ta thi t k đ c nh ng h th ng n đ nh và th a các ch tiêu ch t l ng đi u khi n.ư! ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ổn định của ịnh của ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ất hiện đại, và ngay cả trong đời ư!
Nh ng h th ng này đ c ch p nh n nh ng ch a ph i là t i u, hoàn thi n nh t Cho t i cu iống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ất hiện đại, và ngay cả trong đời ật Lĩnh ư ư ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ất hiện đại, và ngay cả trong đời ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
th p niên 50 c a th k 20 vi c thi t k m t hay nhi u h th ng d n d n đ c chuy n qua vi cật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ỷ 20 phương pháp đáp ứng tần số đã giúp cjo các kỹ sư thiết kế ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! thi t k m t h th ng t i u v i ý ngh a đ y đ h n.ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh
Khi các máy móc hi n đ i ngày càng ph c t p h n v i nhio u tín hi u vào và ra thì vi c mô t hại, và ngay cả trong đời ứng minh tính ổn định của ại, và ngay cả trong đời ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời
th ng đi u khi n hi n đ i này đòi h i m t l ng r t l n các ph ng trình Lý thuy t đi u khi n cống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ư! ất hiện đại, và ngay cả trong đời ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ư ổn định của
đi n liên quan các h th ng m t ngõ vào và m t ngõ ra tr nên b t l c đ phân tích các h th ng nhi uống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
đ u vào, nhi u đ u ra K t kho ng n m 1960 tr đi nh máy tính s cho phép ta phân tích các hản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
th ng ph c t p trong mi n th i gian, lý thuy t đi u khi n hi n đ i phát tri n đ đ i phó v i sống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ứng minh tính ổn định của ại, và ngay cả trong đời ại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong
ph c t p c a các h th ng hi n đ i Lý thuy t đi u khi n hi n đ i d a trên phân tích trong mi nứng minh tính ổn định của ại, và ngay cả trong đời ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ại, và ngay cả trong đời
th i gian và t ng h p dùng các bi n tr ng thái, cho phép gi i các bài toán đi u khi n có các yêu c u ch tớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ổn định của ! ại, và ngay cả trong đời ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ặt
ch v đ chính xác, tr ng l ng và giá thành c a các h th ng trong l nh v c k ngh không gian và& ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư! ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ĩnh ỹ thuật Lĩnh quân s
S phát tri n g n đây c a lý thuy t đi u khi n hi n đ i là trong nhi u l nh v c đi u khi n t i uủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư
c a các h th ng ng u nhiên và ti n đ nh Hi n nay máy vi tính ngày càng r , g n nh ng kh n ng xủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ' ịnh của & ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ửa, máy
lý l i r t m nh nên nó đ c dùng nh là m t ph n t trong các h th ng đi u khi n Nh ng áp d ngại, và ngay cả trong đời ất hiện đại, và ngay cả trong đời ại, và ngay cả trong đời ư! ư ửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ụng
g n đây c a lý thuy t đi u khi n hi n đ i vào ngay c nh ng ngành k thu t nh : sinh h c, y h c,ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ư ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh kinh t , kinh t xã h i
I NH NG KHÁI NI M C B N ỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN ỆM CƠ BẢN Ơ BẢN ẢN
1 i u khi n h c (Cybernctics) Điều khiển học (Cybernctics) ều khiển học (Cybernctics) ển học (Cybernctics) ọc (Cybernctics) :
Là khoa h c nghiên c u nh ng quá trình đi u khi n và truy n thông máy móc, sinh v t và kinh t ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ứng minh tính ổn định của ật Lĩnh
i u khi n h c mang đ c tr ng t ng quát và đ c phân chia thành nhi u l nh v c khác nhau nh : toánọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ặt ư ổn định của ư! ĩnh ư
Trang 2đi u khi n, đi u khi n h c k thu t, đi u khi n h c sinh v t (ph ng sinh v t: bionics), đi u) ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ật Lĩnh khi n h c kinh t ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh
2 Lý thuy t i u khi n t ết điều khiển tự động điều khiển tự động ều khiển học (Cybernctics) ển học (Cybernctics) ự động điều khiển tự độngộng : ng
Là c s lý thuy t c a đi u khi n h c k thu t i u khi n t đ ng là thu t ng ch quá trìnhủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ật Lĩnh
đi u khi n m t đ i t ng trong k thu t mà không có s tham gia c a con ng i (automatic) nóống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ỹ thuật Lĩnh ật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư
ng c l i v i quá trình đi u khi n b ng tay (manual).ư! ại, và ngay cả trong đời ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ằng tay (manual)
3 H th ng i u khi n t ệ thống điều khiển tự động ống điều khiển tự động điều khiển tự động ều khiển học (Cybernctics) ển học (Cybernctics) ự động điều khiển tự độngộng : ng
M t h th ng đi u khi n t đ ng bao g m 3 ph n ch y u:ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ồm 3 phần chủ yếu: ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh
- ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư!i t ng đi u khi n ( T K)
Hình 1.1 là s đ kh i c a h th ng đi u khi n t đ ng.ồm 3 phần chủ yếu: ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
Hình 1.1 Trong đó:
C: tín hi u c n đi u khi n, th ng g i là tín hi u ra (output).ư ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh
U: tín hi u đi u khi n
R: tín hi u ch đ o, chu n, tham chi u (reference) th ng g i là tín hi u vào (input).ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ẩm ư ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh
N: tín hi u nhi u tác đ ng t bên ngoài vào h th ng.) ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
F: tín hi u h i ti p, ph n h i (feedback).ồm 3 phần chủ yếu: ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ồm 3 phần chủ yếu:
4 H th ng i u khi n kín (closed loop control system) ệ thống điều khiển tự động ống điều khiển tự động điều khiển tự động ều khiển học (Cybernctics) ển học (Cybernctics) :
Là h ht ng đi u khi n có ph n h i (feeback) ngh a là tín hi u ra đ c đo l ng và đ a v thi tống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ồm 3 phần chủ yếu: ĩnh ư! ư ư
b đi u khi n Tín hi u h i ti p ph i h p v i tín hi u vào đ t o ra tín hi u đi u khi n Hình 1.1ịnh của ồm 3 phần chủ yếu: ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ! ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ại, và ngay cả trong đời chính là s đ c a h th ng kín C s lý thuy t đ nghiên c u h th ng kín chính là lý thuy t đi uồm 3 phần chủ yếu: ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy khi n t đ ng
5 H th ng i u khi n h ệ thống điều khiển tự động ống điều khiển tự động điều khiển tự động ều khiển học (Cybernctics) ển học (Cybernctics) ở:
i v i h th ng h , khâu đo l ng không đ c dùng đ n M i s thay đ i c a tín hi u ra ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ư! ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ổn định của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh
không đ c ph n h i v thi t b đi u khi n S đ hình 1.2 là h th ng đi u khi n h ư! ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ồm 3 phần chủ yếu: ịnh của ồm 3 phần chủ yếu: ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
Hình 1.2: H th ng đi u khi n hống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
C s lý thuy t đ nghiên c u h th ng h là lý thuy t v relay và lý thuy t ôtômát h u h n.ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời
N
C
TB L F
R
Trang 3II PHÂN LO I H TH NG I U KHI N T ẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ỆM CƠ BẢN ỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Điều khiển học (Cybernctics) ỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ỂN TỰ ĐỘNG Ự ĐỘNG Điều khiển học (Cybernctics)ỘNG NG
H th ng đi u khi n có th phân lo i b ng nhi u cách khác nhau Sau đây là m t s ph ng phápống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ằng tay (manual) ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư phân lo i:ại, và ngay cả trong đời
1 H tuy n tính và phi tuy n ệ thống điều khiển tự động ết điều khiển tự động ết điều khiển tự động :
Có th nói h u h t các h th ng v t lý đ u là h phi tuy n, có ngh a là trong h th ng có ít nh tống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ật Lĩnh ĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ất hiện đại, và ngay cả trong đời
thay đ i c a các bi n h th ng không l n, h th ng có th đ c tuy n tính hóa trong ph m vi bi nổn định của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ại, và ngay cả trong đời thiên c a các bi n t ng đ i nh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trongi v i h tuy n tính, ph ng pháp x p ch ng có th đ c ápư ồm 3 phần chủ yếu: ư!
d ng.ụng
2 H b t bi n và bi n thiên theo th i gian ệ thống điều khiển tự động ất biến và biến thiên theo thời gian ết điều khiển tự động ết điều khiển tự động ời gian :
H b t bi n theo th i gian (h d ng) là h th ng có các tham s không đ i (theo th i gian).ất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ổn định của
áp ng c a các h này không ph thu c vào th i đi m mà tín hi u vào đ c đ t vào h th ng đi uứng minh tính ổn định của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ụng ư! ặt ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy khi n phi thuy n không gian, v i kh i l ng gi m theo th i gian do tiêu th n ng l ng trongớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ụng ăm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ư! khi bay
3 H liên t c và gián o n theo th i gian ệ thống điều khiển tự động ục và gián đoạn theo thời gian điều khiển tự động ạn theo thời gian ời gian :
Trong h liên t c theo thìi gian, t t c các bi n là hàm liên t c theo th i gian Công c phân tíchụng ất hiện đại, và ngay cả trong đời ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ụng ụng
h th ng liên t c là phép bi n đ i Laplace hay Fourier Tronh khi đó, h gián đo n là h th ng có ítống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ụng ổn định của ại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
nh t m t tín hi u là hàm gián đo n theo th i gian Ng i ta phân bi t h th ng gián đo n g m:ất hiện đại, và ngay cả trong đời ại, và ngay cả trong đời ư ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ồm 3 phần chủ yếu:
- H th ng xungống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy : là h th ng mà trong đó có m t ph n t xung (khóa đóng ng t) hay là tín hi uống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ửa, máy
đ c l y m u (sample) và gi (hold) (Hình 1.3)ư! ất hiện đại, và ngay cả trong đời '
Hình 1.3: H th ng đi u khi n xung.ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
- H th ng sống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy: là h th ng gián đo n trong đó tín hi u đống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ư!c mã hóa thanh logic 1, 0 ó là các h
th ng có các khâu bi n đ i t ng t / s (A/D), s / t ng t (D/A) và đ k t n i k t n i tín hi uống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ổn định của ư ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
v i máy tính s (Hình 1.4)ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
Hình 1.4: H th ng đi u khi n sống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
c(t)
F(p)
e(t) r(t)
(-)
i t ng đi u
ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư!
khi n
G(p)
D/A
i t ng đi u
ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư!
khi n Ngã vào
d ng sại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
Trang 4Công c đ phân tích h th ng gián đo n là phép bi n đ i Laplace, Fourier gián đo n hay phépụng ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ổn định của ại, và ngay cả trong đời
bi n đ i Z.ổn định của
4 H ệ thống điều khiển tự động điều khiển tự độngơn biến và đa biến n bi n và a bi n ết điều khiển tự động điều khiển tự động ết điều khiển tự động :
lý thuy t đi u khi n c đi n Ví d : h đi u khi n đ nh v (v trí).ổn định của ụng ịnh của ịnh của ịnh của
thuy t đi u khi n hi n đ i d a trên c s bi u di n h trong không gian tr ng thái Ví d : h đi uại, và ngay cả trong đời ) ại, và ngay cả trong đời ụng khi n quá trình (Process Control System) có th g m có đi u khi n nhi t đ và áp su t.ồm 3 phần chủ yếu: ất hiện đại, và ngay cả trong đời
5 H th ng thích nghi và h th ng không thích nghi ệ thống điều khiển tự động ống điều khiển tự động ệ thống điều khiển tự động ống điều khiển tự động :
H th ng thích nghi là h ht ng ho t đ ng theo nguyên t c t ch nh đ nh, trong đó h th ng tống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ịnh của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy phát hi n nh ng thay đ i c a các tham s do nh h ng c a môi tr ng bên ngoài và th c hi n vi cổn định của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ư ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ư
đi u ch nh tham s đ đ t đ c ch tiêu t i u đ c đ ra.ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời ư! ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ư!
6 H xác nh (deterministic) và h ng u nhiên (stochastic) ệ thống điều khiển tự động điều khiển tự độngịnh (deterministic) và hệ ngẫu nhiên (stochastic) ệ thống điều khiển tự động ẫu nhiên (stochastic) :
M t h th ng đi u khi n là xác đ nh khi đáp ng đ i v i m t ngõ vào nh t đ nh có th đ c bi tống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ịnh của ứng minh tính ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ớc của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ất hiện đại, và ngay cả trong đời ịnh của ư!
tr c (predictable) và có th l p l i đ c (repeatable) N u không th a mãn 2 đi u ki n trên, hước của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong ặt ại, và ngay cả trong đời ư! ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho
th ng đi u khi n là ng u nhiên.ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy '
III NHI M V C A LÝ THUY T I U KHI N T ỆM CƠ BẢN Ụ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Điều khiển học (Cybernctics) ỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ỂN TỰ ĐỘNG Ự ĐỘNG Điều khiển học (Cybernctics)ỘNG NG
kh o sát và thi t k m t h th ng đi u khi n t đ ng ng i ta th c hi n các b c sau:ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ước của Jame Watt năm 1874 Các công trình đáng chú ý trong a) D a trên các yêu c u th c ti n, các mô hình v t lý ta xây d ng mô hình toán h c d a trên các quy) ật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh
lu t, hi n t ng, quan h c a các đ i t ng v t lý Mô hình toán h c c a h th ng đ c xây d ngật Lĩnh ư! ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư! ật Lĩnh ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư!
t các mô hình toán h c c a các ph n t riêng l ọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật Lĩnh ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ửa, máy ẻ
b) D a trên lý thuy t n đ nh, ta kh o sát tính n đ nh c a h th ng N u h th ng không nổn định của ịnh của ản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ổn định của ịnh của ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ổn định của
đ nh ta thay đ i đ c tính c a h th ng b ng cách đ a vào m t khâu b chính (compensation) hayịnh của ổn định của ặt ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ằng tay (manual) ư ổn định của thay đ i thay đ i tham s c a h đ h thành n đ nh.ổn định của ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ổn định của ịnh của
c) Kh o sát ch t l ng c a h theo các ch tiêu đ ra ban đ u N u h không đ t ch tiêu ch tản xuất hiện đại, và ngay cả trong đời ất hiện đại, và ngay cả trong đời ư! ủa khoa học và kỹ thuật Lĩnh ại, và ngay cả trong đời ất hiện đại, và ngay cả trong đời
l ng ban đ u, ta th c hi n b chính h th ng.ư! ổn định của ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
d) Mô ph ng h th ng trên máy tính đ ki m tra l i thi t k ỏa các yêu cầu chất lượng điều khiển Từ cuối thập niên 40 cho ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ại, và ngay cả trong đời
f) Tinh ch nh l i thi t k đ t i u hóa ch tiêu ch t l ng và h th p giá thành n u có yêu c u.ại, và ngay cả trong đời ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy ư ất hiện đại, và ngay cả trong đời ư! ại, và ngay cả trong đời ất hiện đại, và ngay cả trong đời g) Xây d ng h th ng th c t ống phi thuyền không gian, hệ thống điều khiển tên lửa, máy
