Robot trong FMS pptx

Lập ch-ơng trình làm việccho Rô bốt Thế nào là một ch-ơng trình làm việc của Rô bốt: Là tập hợp tuần tự các câu lệnh mà Rô bốt có thể hiểu đ-ợc để thực hiện một công việc nào đó... Lập t

BµI 3

R« bèt (Robot) trong FMS

Robot hàn Robot xếp đống sản phẩm

2.1 Cải thiện chất l-ợng cuộc sống

Rô bốt có thể làm việc trong các môi tr-ờng khắc nghiệt mà con

ng-ời không thể làm đ-ợc (thám hiểm, môi tr-ờng axit v.v) Rô bốt cũng

có thể làm đ-ợc các công việc nhàm chán, buồn tẻ mà con ng-ời không muốn làm

2 Mục đích của việc nghiên cứu và ứng dụng Rô bốt

2.4 Các yếu tố về mặt xã hội

Các Rô bốt có thể thay thế con ng-ời làm việc trong điều kiện thiếu

nhân lực.

Chức năng của Rô bốt trong các dây chuyền

sản xuất tự động FMS & CIM

Di chuyển chi tiết vào hoặc ra khỏi băng tải

CÊu t¹o chung cña mét R« bèt

Các chuyển động (bậc tự do) của Rô bốt Pegasus

Lập ch-ơng trình làm việc

cho Rô bốt

Thế nào là một ch-ơng trình làm việc của Rô bốt: Là tập hợp tuần tự các câu lệnh mà Rô bốt có thể hiểu đ-ợc để thực hiện một công việc nào đó.

Teach-Pendant

* Các câu lệnh cơ bản trong ch-ơng trình của Rô bôt Pegasus:

- Lệnh di chuyển theo ch-ơng trình: PMOVE

Ví dụ: PMOVE 1: Di chuyển đến điểm 1

- Lệnh tạo nhãn và rẽ nhánh: LABLE và BRANCH

- Lệnh kẹp (gắp) chi tiết: GRAPS

- Lệnh tháo (nhả) chi tiết: RELEASE

- Lệnh đặt tốc độ cho Rô bốt: SPEED

Ví dụ SPEED 250: tốc độ di chuyển của Rô bôt là 250 cm/ph

- Lệnh tạm dừng hoạt động của Rô bốt: DELAY

Sö dông lÖnh GRAPS, RELEASE

KÑp chi tiÕt Nh¶ chi tiÕt

Ví dụ: Ch-ơng trình di chuyển

chi tiết từ vị trí 1sang vị trí 4

nh-hình vẽ,tốc độ làm việc của Rô bốt

là 150 cm/ph, ch-ơng trình làm

việc lặp lại theo chu kỳ, tr-ớc khi

thực hiện chu kỳ mới, Rô bốt

Trình tự lập một ch-ơng trình làm việc cho Rô bốt

1 Xác định các điểm làm việc cần thiết cho Rô bốt Các điểm đó đ-ợc dạy cho Rô bốt bằng cách sử dụng Teach-Pendant

Điều quan trọng nhất là xác định đ-ợc các điểm hợp lý

Ví dụ: Cấp phôi cho máy tiện hay máy phay

2 Xác định tốc độ làm việc cho Rô bốt ở từng chuyển động khác nhau trong quá trình làm việc.

Tốc độ làm việc của Rô bốt phải đ-ợc chọn sao cho năng suất làm việc

là cao nhất

3 Xác định các chu kỳ lặp cũng nh- các chức năng làm việc khác để Rô bốt làm việc an toàn và hiệu quả.

Ví dụ các chu trình lặp sử dụng các lệnh Lable, Branch, các lệnh tạm dừng Delay v.v

4 Thực hiện biên tập ch-ơng trình:

- Bằng Teach-Pendant

- Bằng các phần mềm tin học

Lập trình bằng các phần mềm (software)

Ch-ơng trình đ-ợc tạo ra bằng các phần mềm trên máy tính (có thể trực tiếp hoặc gián tiếp) rồi truyền vào bộ điều khiển của Rô bốt thông qua các thiết bị truyền tin (Đĩa mềm, ổ USB,

CD hay mạng Internet).

Khi đó, ch-ơng trình đ-ợc viết d-ới dạng văn bản (Word), sau đó đ-ợc biên dịch (Compile) sang thành ch-ơng trình hoạt

động cho Rô bốt.

3 Biên tập dễ: Có thể sử dụng con trỏ để di chuyển tới bất cứ

vị trí nào để chèn, xoá hay thay đổi ch-ơng trình.

4 Lập trình tiên tiến hơn: Có thể sử dụng nhiều câu lệnh

khác và kỹ thuật lập trình tiên tiến hơn khi sử dụng

Teach-Pendant.

5 Các cửa sổ trạng thái tiện dụng: Phần mềm cho phép ng-ời

sử dụng có thể các cửa sổ dữ liệu để hiển thị các các dữ liệu nh- các thông tin về sản xuất, chất l-ợng hay tình trạng vận hành.

Các ph-ơng pháp lập trình bằng phần mềm

- Lập trình trực tuyến (Online): Theo ph-ơng pháp này,

ng-ời sử dụng tạo ra một ch-ơng trình trong khi bộ điều khiển của Rô bốt đang đ-ợc kết nối với máy tính Các ch-ơng trình

đ-ợc ghi vào trong bộ nhớ của bộ điều khiển Rô bốt.

- Lập trình không trực tuyến (Offline): Theo ph-ơng pháp

này, ng-ời sử dụng tạo ra và nhập một ch-ơng trình trong khi

bộ điều khiển của Rô bốt không đ-ợc kết nối với máy tính

Các ch-ơng trình này có thể đ-ợc l-u giữ trong đĩa sau đó

chuyển vào trong bộ điều khiển của Rô bốt.

Biên tập ch-ơng trình bằng các phần mềm

- Các l-u ý khi biên tập:

Lệnh di chuyển: PMOVE 1 PMOVE TP[1]

(L-u ý: Có khoảng trống giữa PMOVE và TP[1]

Lệnh tạo nhãn: LABLE 1 LABLE1:

Còn các lệnh khác không thay đổi so với khi lập trình bằng Teach-Pendant

Ví dụ:

Lệnh xác định tốc độ làm việc của Rô bốt: SPEED 50

Lệnh kẹp, nhả chi tiết: GRAPS, RELEASE

v.v.

Biên tập ch-ơng trình bằng các phần mềm

- Các l-u ý khi biên tập:

Lệnh di chuyển: PMOVE 1 PMOVE TP[1]

(L-u ý: Có khoảng trống giữa PMOVE và TP[1]

Lệnh tạo nhãn: LABLE  LABLE1:

Còn các lệnh khác không thay đổi so với khi lập trình bằng Teach-Pendant.

Ví dụ:

Lệnh xác định tốc độ làm việc của Rô bốt: SPEED 50

Lệnh kẹp, nhả chi tiết: GRASP, RELEASE

Lệnh tạm dừng: DELAY 1000.

Giao diện Vào/Ra

(I/O Interface)

Để cho Rô bốt đ-ợc sử dụng có hiệu quả, nó phải đ-ợc kết nối với

bộ điều khiển hay các máy và thiết bị khác Dạng kết nối cơ bản nhất thông qua các tín hiệu vào, ra có thể bật hay đóng Các tín hiệu này đ-ợc gọi là các tín hiệu rời rạc hay tín hiệu số bởi vì chúng chỉ

có hai trạng thái: đóng và mở (ON-OFF)

Các thiết bị có thể cấp tín hiệu vào là: Công tắc hành trình, các xen-xơ điện tử và các nút bấm Các tín hiệu này đ-ợc sử dụng để xác định chi tiết đã vào vị trí, dụng cụ cắt đã có, hoặc máy công cụ

đã gia công xong Các tín hiệu này cũng đ-ợc sử dụng để dừng hoạt

động của máy hay chu kỳ làm việc của Rô bốt.

Các thiết bị đầu ra bao gồm: Các van khí nén sử dụng nam châm

điện, các Rơ le động cơ điện

Sơ đồ điều khiển trong sản xuất linh hoạt và tích hợp

Ví dụ về ứng dụng của thiết bị Vào-Ra

Ch-ơng trình của Rô bốt nhận tín hiệu này và điều khiển Rô bốt đặt chitiết vào đồ gá Thiết bị kẹp đ-ợc vận hành bởi một thiết bị đầu ra:một vankhí nén đ-ợc điều khiển bởi nam châm điện Van này đ-ợc điều khiển

bởi bộ điều khiển của Rô bốt Sau khi Rô bốt đã đặt chi tiết đúng vị trí,

bộ điều khiển sẽ phát tín hiệu cho van đóng lại để kẹp chặt chi tiết (Rô bốt phát tín hiệu ra).

Một Sensor đầu vào dùng để

nhận dạng chi tiết và một bộ

phận kẹp khí nén để giữ chi tiết

Khi chi tiết trên băng tải ngắt

chùm sáng vào Sensor, nghĩa là

chi tiết đã vào đúng vị trí và sẵn

sàng đ-ợc nhấc ra khỏi băng tải

bằng Rô bốt Sensor này cấp tín

hiệu cho rô bốt (Đầu vào) Rô bốt với các thiết bị Vào-Ra

M« ®un giao diÖn I/O cña B« bèt Pegasus (PLC)

Các lệnh nhận và xuất tín hiệu

Nhận tín hiệu vào: WAITI

Lệnh WaitI tác động làm bộ điều khiển dừng ch-ơng trình tại dònglệnh đó cho đến khi có tín hiệu vào xác định làm thay đổi trạng thái củachúng từ ON OFF hay ng-ợc lại Khi có sự thay đổi xẩy ra, bộ điềukhiển thực hiện lệnh tiếp theo trong ch-ơng trình

Cấu trúc:

Khi lập trình bằng PC: WAITI-input number, status

Status gồm hai trạng thái: 1 (T-ơng đ-ơng với ON) và 0 (T-ơng đ-ơng

với OFF).

Ví dụ: WAITI 3,1: Chờ lệnh tín hiệu vào 3 ON mới thực hiện ch-ơng trình

WAITI 2,0: Chờ lệnh tín hiệu vào 2 OFF mới thực hiện ch-ơng trình

Khi lập trình bằng Teach-Pendant: WAITI-Input nunber, ON (OFF)

Lệnh phát tín hiệu ra WRITEO

Lệnh WriteO có tác dụng làm cho bộ điều khiển đóng hay ngắt tín hiệu

ra và tiếp tục thực hiện dòng tiếp theo trong ch-ơng trình Tín hiệu ra tiếp

tục ở trạng thái đó cho đến khi nó đ-ợc thay đổi bởi các lệnh WriteO

khác

- Lập trình bằng PC: WRITEO-output number, status

Trong đó “status” chỉ có hai giá trị: 0: OFF và 1: ON

Ví dụ:

WriteO 1,1 : Đầu ra 1 đ-ợc bật (ON)

WriteO 1,0 : Tín hiệu ra đ-ợc tắt (OFF)

- Lập trình bằng Teach-Pendant:

WriteO 1, ON

WriteO 1, OFF

Ví dụ ch-ơng trình

LABEL1: Gán nhãn 1

PMOVE TP[1] Di chuyển đến điểm 1

WAITI 2,1 Chờ tín hiệu ON từ đầu vào 2

PMOVE TP[2] Di chuyển đến điểm 2

WRITEO 3,1 Phát tín hiệu ON cho đầu ra 3 DELAY 100 Tạm dừng ch-ơng trình trong 0,1s WRITEO 3,0 Phát tín hiệu OFF cho đầu ra 3 BRANCH LABEL1 Quay về nhãn 1

Bài tập:

Hãy lập ch-ơng trình làm việc cho Robot Pegasus để thực hiện các công việc sau:

1 Đ-a phôi từ vị trí cấp phôi đến mâm cặp của máy tiện

2 Đ-a chi tiết từ mâm cặp máy tiện ra gá đỡ chi tiết