CƠ HỌC LÝ THUYẾT - HỢP CHUYỂN ĐỘNG_CHUYỂN ĐỘNG PHỨC TẠP ppt

•Cđ tương đối: thẳng của người A và B so với xe •Cđ theo :thẳng của xe so với mặt đường •Cđ tuyệt đối: của người so với mặt đường •Để biết chuyển động theo: tưởng tượng chất điểm dừnglại

HỢP CHUYỂN ĐỘNG_CHUYỂN ĐỘNG PHỨC TẠP

y z

O1

O

M

M*

•Chất điểm M chuyển động so với hệ Oxyz

•Hệ Oxyz lại chuyển động so với hệ cố địng

•M*:trùng với M, điểm cố địnhthuộc hệ động.Chuyển độngcủa M* so với hệ cố định làchuyển động theo

1x y z

O Ve ae

1 1 1

1x y z O

•Cđ tương đối: thẳng của người A và B so với xe

•Cđ theo :thẳng của xe so với mặt đường

•Cđ tuyệt đối: của người so với mặt đường

•Để biết chuyển động theo: tưởng tượng chất điểm dừnglại

•Cđ tương đối: thẳng của người M trên OA

•Cđ theo :quay của OA cùng M quanh O

•Cđ tuyệt đối: xoắn ốc của M

Ví dụ: tay quay OA quayquanh O,chất điểm M chuyển động thẳng trên OA

Có cấu Culít: biến chuyển động quay thành quay

•Tay quay AB :quay quanh A

•Culit CD: quay quanh C

•Con chạy B

•Cđ tương đối: trượt của B trên CD

•Cđ theo :quay của CD cùng B quanh C

•Cđ tuyệt đối: quay của B quanh A

•Hệ động: CD

•AB :quay quanh A

•Con chạy kép C:trượt được trên

AB và cung tròn

•Cđ tương đối: trượt của C trên AB

•Cđ theo :quay của AB cùng C quanh A

•Cđ tuyệt đối: quay của C trên cung tròn

•Hệ động: AB

B

DC



•Cđ tương đối: trượt của D trên AB

•Cđ theo :quay của AB cùng D quanh A

•Cđ tuyệt đối: tịnh tiến ngang của D cùng CD

•Hệ động: AB

B

Vnêm

•Cđ tương đối: trượt của A trên nêm

•Cđ theo :tịnh tiến sang phải của nêm trên nền

•Cđ tuyệt đối: tịnh tiến thẳng đứng của A cùng cần AB

•Hệ động: nêm

k r

n e a





r e

e

v //

Phương pháp thực hành xác định gia tốc Creolit:

v 



r

e v ω

a/  



: ) v , ω

(

b/  e r

hợp nhau góc 

r e

e r



sin

.v 2ω



Quay vectơ quanh vectơ theo chiều quay của nó một góc 90° sẽ cho ta chiều của

sẽ cho ta chiều của

1 r

Ví dụ: Cho cơ cấu như hình vẽ,biết vật OD đang quay đều quanh O với vận tốc góc =2 (rad/s).Biết rằng khi =45 o thì AC nằm ngang.Hãy xác định vận tốc góc và gia tốc góc của khâu AC,vận tốc và gia tốc trượt của chốt A so với OD.

) /

( 8910

) / (

900

) /

( 32

) / (

4

2

2

s mm a

s mm V

s rad

s rad

A A CA CA

Ví dụ: tại thời điểm khảo sát,viên bi đang chuyển động nhanh dần trong rãnh ra phía x với vận tốc là 600 (mm/s) và gia tốc 150(mm/s 2 ) so với đĩa Cũng đồng thời lúc đó, đĩa đang quay với vận tốc góc và gia tốc góc như hình vẽ.Hãy tính vận tốc và gia tốc tuyệt đối của viên bi.

) /

( ), 4

, 8 2

, 14 (

) / (

), 4

, 2 6

, 0 (

2

s m j

i a

s m j

i v

Ví dụ: một người đứng trên đĩa tại O và bắt đầu

chạy theo trục y ra xa,biết khi đến A,trọng tâm của

anh ấy có vận tốc 2 (m/s) và gia tốc 3(m/s 2 ) so với

đĩa.Biết lúc đó thì đĩa đang quay với vận tốc góc và

gia tốc góc như hình Hãy tính vận tốc và gia tốc

tuyệt đối của trọng tâm người này tại thời điểm

khảo sát.

) /

( ), 75 , 1 3

(

) / (

), 2

, 5

, 2 (

2

s m j

i a

s m j

i v

Ví dụ: đĩa quay quanh trục cố định đi qua O với vận tốc góc  =5 (rad/s) và gia tốc góc  =3 (rad/s 2 ) có chiều như hình vẽ.Quả cầu nhỏ A chuyển động chậm dần trong rãnh tròn,lúc =30 o ,nó có vận tốc góc là 2 (rad/s) ,còn gia tốc góc là 4 (rad/s 2 ) Hãy xác định vận tốc tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối của quả cầu A tại thời điểm đó.

Đáp số:

Ví dụ: Cơ cấu culít với tay quay

AB quay đều quanh A Biết A và

C nằm trên phương thẳng đứng Hãy tính vận tốc góc và gia tốc góc của culit CD tại vị trí như

hính vẽ.

) /

( 95 , 1

) / (

75 , 0

2

s rad

s rad

Ví dụ: cần AB quay đều quanh A,ngược chiều KĐH với vận tốc góc 2 (rad/s).Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm C nằm trên con trượt kép C khi =45° Biết con trượt kép C bao gồm 2 liên kết với nhau bằng bản lề và mỗi phần trượt trên cung tròn và cần AB.

) 32(m/s a

8(m/s) v

2





ĐÁP SỐ:

Ví dụ: tại thời điểm khảo sát =45°,khâu CD đang quay với vận tốc góc 4 (rad/s),gia tốc góc 2 (rad/s 2 ) và có chiều như hình vẽ.Hãy tính vận tốc góc và gia tốc góc của cần AB lúc đó

) /

( 6 , 15

) / (

89 , 1

2

s rad

s rad

Ví dụ*: tay quay AB quay đều quanh A với vận tốc góc 4 (rad/s) và có chiều cùng chiều KĐH.Hãy tính vận tốc góc của culit CD khi =30°

) /

( 08 , 3

) / (

667 ,

0

2

s rad

s rad

) /

( 1

) / (

2

2

s rad

s rad

) /

( 23 , 3

) / (

866 ,

0

2

s rad

s rad

) /

( 26 , 17

) / (

22 , 3

2

s rad

s rad