Giai đoạn đầu:Động cơ khoan và động cơ làm mát nghỉ Phần nâng/hạ khoan ở vị trí trên cùng Không có vật liệu trong phần kẹp Trình tự khoan: Đưa đối tượng vào phần kẹp bằng tay Bật công
Trang 1Giai đoạn đầu:
)Động cơ khoan và động cơ làm mát nghỉ
)Phần nâng/hạ khoan ở vị trí trên cùng
)Không có vật liệu trong phần kẹp
Trình tự khoan:
)Đưa đối tượng vào phần kẹp (bằng tay)
)Bật công tắc cho phần làm mát (Nếu cần)
)ấn nút start để chạy ĐC khoan
)Vật liệu được kẹp với một áp lực đặt trước
)Hạ khoan tới vị trí thấp (Khoan)
)Chờ 0,5s ở vị trí thấp (Khoan)
)Nâng khoan tới vị trí cao (Dừng khoan, dừng bơm nước)
)Tháo vật liệu (bằng tay)
Lựa chọn các giai đoạn của hệ thống
Chia nhỏ hệ thống thành các bước, xác định
cụ thể thứ tự các bước.
Với mỗi bước ta xác định hành động cụ thể gắn với mỗi bước.
Xác định các điều kiện chuyển tiếp các bước liền kề nhau
Trang 2X©y dùng hÖ SFC
N©ng khoan
=1
/H¹ khoan Ch¹y b¬m
Ch¹y khoan H¹ khoan S½n sμng khoan (b−íc ®Çu)
GHN
Δt/S2/0.5s M.KÑp vËt
4 3 2 1 0
GHH 5
6 C«ng t¾c
/D
/Ch¹y khoan /Ch¹y b¬m 7
S0
=1
C¸c vÝ dô ¸p dông
Bμi to¸n ®iÒu khiÓn c¸nh tay m¸y tr−êng hîp 1
HCTr
HCd
M
Trang 3)Tay máy sang phải sang trái do ĐC điện kéo
)Kẹp và nhả vật thể do đóng mở kích khí nén
)Hạn chế lên xuống dùng hạn chế hành trình
)Hạn chế trái phải dùng hạn chế hành trình
)Nhận biết đối tương dùng cảm biến quang
Lựa chọn
)Công tắc tơ hạ tay máy (Hạ tay máy)
)Công tắc tơ nâng tay máy (Nâng tay máy)
)Công tắc tơ chạy phải (Chạy phải)
)Công tắc tơ chạy trái (Chạy trái)
)Nút nhấn khởi động (M)
)Nhận biết đối tượng ở vị trí A (Nhận biết vật)
)Kích khí nén kẹp và nhả vật (Kẹp vật)
)Hạn chế hành trình hạ (HCd)
)Hạn chế hành trình nâng (HCTr)
)Hạn chế hành trình chạy phải (HCp)
)Hạn chế hành trình chạy trái (HCt)
Trang 4Xây dựng hệ SFC
3
2
Δ t/S2/10s
1 HCd
M 0
Hạ tay máy Kẹp vật Nâng tay máy
S8/HCt
Bμi toán điều khiển cánh tay máy trường hợp 2
Lựa chọn vật cao chuyển đến B, vật thấp chuyển đến C
HCTr
HCd
M
Pd
C(nho) B(Cao) C(Thấp)
HCB
HCC
Trang 52
Δ t/S2/10s
1 HCd M 0
H¹ tay m¸y KÑp vËt N©ng tay m¸y S11/HCt
8
HCC H¹ tay m¸y 9
11
10
Δ t/S9/10s
HCTr HCd
Ch¹y tr¸i
N©ng tay m¸y /KÑp vËt
HCt S0
HCB
HCTr
Δ t/S6/10s
HCd
7 6
5 H¹ tay m¸y
/KÑp vËt N©ng tay m¸y
Trang 6Bμi toán điều khiển cánh tay máy trường hợp 3
HCTr
HCd
M
Pd
Hệ thống thực hiện đồng thời hai chuyển động, sau khi hạ tay máy gắp vật, hệ vừa đi lên vừa sang phải Khi trở về hệ vừa đi lên vừa sang trái
Lựa chọn truyền động vμ cảm biến tương tự trường hợp 1
Xây dựng hệ SFC
9 3
2
1 HCd M 0
Hạ tay máy Kẹp vật
Nâng tay máy Chạy phải
S8,S12/=1
Δt/S2/10s
Trang 7=1
Hạ tay máy
6
Δt/S6/10s
HCd
/Kẹp vật
8
Đợi
HCp
12 Đợi
Chạy trái Nâng tay máy
HCTr
=1
S0
Bμi toán điều khiển máy ép
Tay ép Chi tiết
Phát hiện chi tiết
Hướng chuyển động Kẹp chi tiết
Băng tải
Trang 8Bố trí thiết bị truyền động vμ cảm biến:
)Truyền động
)Truyền động băng tải do ĐC điện kéo (ĐC)
)Tay kẹp dùng kích khí nén (Kẹp)
)Thiết bị ép dùng kích khí nén (ép)
)cảm biến
)Nút ấn khởi động (M)
)Nút ấn dừng (D)
)Cảm biến tiệm cận phát hiện vật liệu (TC)
)Cảm biến áp lực kẹp (Kẹp vật)
)Giới hạn trên tay ép (GH trên)
)Giới hạn dưới tay ép (GH dưới)
)Công tắc lựa chọn chế độ (Chế độ)
Xây dựng hệ SFC
1 9
2
M 0
Kích tay kẹp /Chạy băng tải
Kiểm tra vật liệu
Có vật liệu /Có vật liệu
8 Dừng toμn bộ 10
/D
=1