LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN, chương 2 docx

Trong hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đo lường các tham số của đại lượng điều chỉnh điện áp, dòng điện tốc độ, vị trí, momen, công suất, tần số v.v.... Độ chính xác

R1 R1

U1W

C2

Bộ điều chỉnh có 2 nhiệm vụ:

hệ

Hình 2.2 Mạch nguyên lý và đặc tính của bộ điều chỉnh

Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh tích phân

Hình 2.4 Đặc tính quá độ bộ điều chỉnh tích phân

Hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh PI

R 1

U 2

R 2

U 1W

U 1

U 1

R 1

U 1W

R 1

U 2

C 3

U i

R 2

U 2

R 2

C 3

U 1

I 2 Z

Hình 2.6 Đặc tính quá độ bộ điều chỉnh PI

Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý và thay thế mạch phản hồi của bộ điều

chỉnh PID

R1 U1W

R1

U2

Uđk

N W

S W

N R

N T S T

Hình 2.8 Đặc tính quá độ bộ điều chỉnh PID a) Đặc tính lý tưởng; b) Đặc tính thực tế

Hình 2.9 Bộ điều chỉnh thích nghi PI

Hình 2.10 Cấu trúc bộ điều chỉnh xung

Hình 2.11 Cấu trúc bộ điều chỉnh số

2.2.2 Thiết bị đo lường

f W

f T

W

Trong hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đo lường các tham số của đại lượng điều chỉnh điện áp, dòng điện tốc độ, vị trí, momen, công suất, tần số v.v Độ chính xác của các thiết bị đo lường có ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều chỉnh, bởi vì nhiệm vụ của nó là phải phản ánh chính xác trạng thái làm việc của hệ để từ đó đi điều khiển hệ Do vậy yêu cầu đối với các thiết bị đo lường là phải bảo đảm độ chính xác cao trong chế độ động và chế độ tĩnh, ngoài ra phải bảo đảm không bị nhiễu loạn bên ngoài tác động Thực tế bao giờ cũng tồn tại sai số trong thiết bị đo, những sai số đó về cơ bản có thể chia làm 3 loại:

a) Khi không giữ được yêu cầu về tỷ lệ ta gọi là sai số tĩnh

b) Vì đầu ra của thiết bị đo lường thường có bộ lọc, tức hàm truyền của nó có thêm khâu quán tính bậc một, gây ra sai số động Để hạn chế sai số này ta cần chọn hằng số thời gian bộ lọc nhỏ hơn tổng hằng số thời gian nhỏ của hệ thực tế thường

c) Đầu ra của thiết bị đo lường thường có nhiễu xoay chiều Tín hiệu ký sinh này đưa vào bộ điều chỉnh sẽ làm sai lệch chức năng bộ điều chỉnh Vì vậy thường bố trí bộ lọc, mạch lọc có hằng số thời gian lớn dẫn đến sai số động Để giải quyết vấn đề này, thí dụ như hệ truyền động thyristor - động cơ một chiều, khi thiết kế phải tính toán sao cho tần số tối thiểu của tín hiệu nhiễu

chỉnh lưu, f là tần số lưới).

Ngày nay để nâng cao độ chính xác của hệ thống truyền động điện, người ta dùng thiết bị đo lường số Lúc đó ngoài việc

quan tâm đến độ chính xác và độ tác động nhanh của các bộ biến đổi A/D và D/A