Hình 4.44: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với tải định mức... Hình 4.47: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức.. Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp củ
Trang 1Chương 14:
Đặc tính của hệ thống khi làm việc
với tải định mức
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao dat
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Trang 20 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao thuc
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Hình 4.43: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức.
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4x 10
-3
Time (s)
Sai so goc quay
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Trang 3Hình 4.44: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với tải định
mức
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc dat
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Hình 4.45: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với tải định
Trang 40 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Hình 4.46: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với tải định
mức
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Time (s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Trang 5Hình 4.47: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải
định mức
c Đánh giá sai số của hệ thống
1.2(s), t a = 0.15(s)):
Bảng 4.3 Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot.
Sai số góc quay lớn nhất (rad)
Sai số
1/2 tải định
mức
2 2.67 10 4.71 10 3 8.1 10 5
Bảng 4.4 Đánh giá sai số vận tốc góc lớn nhất các khớp của robot.
Sai số vận tốc góc lớn nhất (rad/s)
Sai số
1/2 tải định
mức
1 1.63 10 2.95 10 2 5.0 10 3
Trang 6 Trường hợp thời gian đặt t d tương đối dài, đáp ứng chậm (t d = 4(s), t a = 0.5(s)):
Bảng 4.5 Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot.
Sai số góc quay lớn nhất (rad)
Sai số
1/2 tải định
mức
3 3.37 10 4.805 10 4 0.9 10 5
Bảng 4.6 Đánh giá sai số vận tốc góc lớn nhất các khớp của robot.
Sai số vận tốc góc lớn nhất (rad/s)
Sai số
1/2 tải định
mức
3 9.7 10 1.585 10 3 6.225 10 4
d Kết luận
Kết quả mô phỏng cho thấy các thanh nối của robot bám chính xác các quỹ đạo chuyển động chuẩn với sai số góc quay tĩnh cũng như sai số góc quay trong giai đoạn di chuyển tốc độ
Trang 7không đổi rất nhỏ Sai số góc quay trong giai đoạn gia tốc và giảm tốc cũng đủ nhỏ ở giới hạn cho phép
Với các mức tải: Không tải, nửa tải, tải định mức kết quả
mô phỏng cho thấy sai số góc và vận tốc góc tăng lên khi tải thay đổi
Khi thay đổi thời gian đặt ta đều thấy quỹ đạo thực bám khá sát quỹ đạo đặt với sai số rất nhỏ Có thể thấy rất rõ điều này trên
tương đối dài)
Qua kết quả mô phỏng việc xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng bộ điều khiển PID cho robot Scara Serpent với ba khớp động đã đáp ứng được
