Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc không tải.
Trang 1Chương 13:
Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt t d tương đối dài, đáp ứng chậm
(t d = 4(s), t a = 0.5(s))
Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao dat
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Trang 20 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao thuc
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -3
-2
-1
0
1
2
3x 10
-3
Time (s)
Sai sai goc quay
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Trang 3Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc dat
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Trang 40 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 -10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8x 10
-3
Time (s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Trang 5Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc không tải
Đặc tính của hệ thống khi làm việc với 1/2 tải định mức:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao dat
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Hình 4.36: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
Trang 60 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Quy dao thuc
quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4
Hình 4.37: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
mức.
Trang 70 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4x 10
-3
Time(s)
Sai so goc quay
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Hình 4.38: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với 1/2 tải
Trang 80 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc dat
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Hình 4.39: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
mức.
Trang 90 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4
Hình 4.40: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải
Trang 100 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Time (s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4
Hình 4.41: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải
định mức.
