Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp.. Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây
Trang 1CHƯƠNG 4
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA
SERPENT 2.1 Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất
Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại phù hợp với các dây chuyền và ứng dụng hữu hiệu trong nhiệm vụ nhặt và đặt sản phẩm Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc
Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay, các khớp đều là thẳng đứng Nó có cấu tạo hai khớp
ở cánh tay, một khớp ở cổ tay và một khớp tịnh tiến Các khớp quay hoạt động nhờ động cơ điện có phản hồi vị trí Khớp tịnh tiến hoạt động nhờ xi-lanh khí nén, trục vít hoặc thanh răng
Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất:
Trang 2Hình 2.1a: Turbo Scara
SR60 của hãng Bosch
Hình 2.1b: Assembly Scara
Robot của Hirata
Hình 2.1c: Scara
Robot của EPSON
Hình 2.1d: Scara Robot của
DENSO
Hình 2.1e: Scara
Robot of ADEPT
Hình 2.1f: Scara Robot of
RANOME
Trang 3Hình 2.1g: Scara
Robot of KUKA
Hình 2.1h: Scara Robot of
STAUBLI
Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK.
Trong phần này luận văn sẽ xây dựng mô tả toán học đối tượng robot Scara Serpent của FEEDBACK
Trang 42.2 Các thông số và vùng làm việc của robot Scara Serpent
Do chuyển động của robot Scara đơn giản, dễ dàng nên nó được sử dụng khá phổ biến trong công nghiệp Ở đây nghiên cứu
robot Scara Serpent (Hình 2.3) một loại cơ bản trong nhóm robot
công nghiệp này
Hình 2.3: Robot Scara Serpent.
Chiều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp tay máy thuận lợi trong việc thay đổi công việc
Với thiết kế động cơ truyền động cho cổ tay được đặt trên trục cơ bản và liên hệ với cổ tay bằng đai truyền, nên nó đảm bảo được góc quay của cổ tay không thay đổi trong quá trình tay máy chuyển động
Truyền động cho 2 khớp của tay máy và cổ tay bằng động
cơ servo một chiều có phản hồi vị trí tạo thành một vòng điều
Trang 5khiển kín Chuyển động thẳng đứng được thực hiện bằng piton khí nén
Robot Scara Serpent có thể được lập trình từ máy tính bằng cách đặt dữ liệu cho mỗi trục Hoặc điều khiển bằng tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng các cuộn dây điện từ trong giá treo (pendant)
