Tài liệu hướng dẫn về ngôn ngữ lập trình của robot YAMAHA, bao gồm các khái niệm cơ bản về chương trình, biến, hằng số, biểu thức, phép toán, điều khiển đa robot và đa nhiệm. Sổ tay này cũng cung cấp danh sách chi tiết các lệnh lập trình và chức năng của chúng, giúp người dùng điều khiển các chuyển động và hoạt động của robot.
Trang 1Machine Translated by Google
Trang 4NOI DUNG sé tay lap trinh `
9.2 Biến dịch chuyển 3-8
9.7 Biến đầu ra của bộ định 3-12
Trang 5Machine Translated by Google
1.5 Chuyển đổi định dạng dữ liệu 4-3
Chương 6 Đa nhiệm
Thông số kỹ thuật chương trình 2Sequence 7-1
T-3
Trang 6NOI DUNG sé tay lap trinh `
3 ACCEL Chỉ định/lấy tham số hệ số gia tốc 8-9
6 TAY ÁO Đặt/có được lựa chọn hệ thống tay hiện tại 8-13
7 LOẠI CÁNH TAY Đặt/có được lựa chọn hệ thống tay trong quá trình thiết lập lại chương trình 8-14
9ATN/ATN2 Có được arctangent của giá trị được chỉ định 8-16
14 CHGWRK Chuyển đổi dữ liệu công việc 21-8
15 CHR$ Nhận một ký tự với mã ký tự được chỉ định 8-22
18 CHÍNH XÁC Có được vị trí mục tiêu đã hiệu chỉnh đối với vị trí kẹp phôi bị
lệch 8-25
19 COS Có được giá trị cosin của một giá trị được chỉ định 8-26
20 THUYỀN Tạo dữ liệu công việc từ phần bù; sự khác biệt giữa dữ liệu 2 điểm 8-27
T-4
Trang 7Machine Translated by Google
XUONG
TRI HOAN CUA
THOAT CHO THOAT SUB
NGUNG
TAM BIET
TAY 48.1 Đối với 48.1.1 48.1.2 48.2 Đối với 48.2.1
6 tay lap trinh
Thu được tỷ lệ giữa giá trị mô-men xoắn hiện tại (dòng điện) của trục
so với giá trị mô-men xoắn định mức (dòng điện)
Thu được tỷ lệ giữa giá trị mô-men xoắn hiện tại (hiện tại) của trục so với giá trị mô-men xoắn (hiện tại) tối đa
Chấm dứt một tác vụ khác hiện đang được thực thỉ
Có được ngày
Chỉ định/lấy tham số tỷ lệ giảm tốc
Định nghĩa các chức năng mà người dùng có thể sử dụng
Chuyển đổi góc (độ Việc thực hiện chương trình chờ trong một khoảng thời gian xác định
Có được trạng thái đầu vào từ cổng song song Khai báo biến mảng
Có được khoảng cách giữa 2 điểm được chỉ định Xuất ra cổng song song hoặc thu được trạng thái đầu ra
Thực hiện chuyển động tuyệt đối của các trục được chỉ định
Di chuyển các trục rô bốt được chỉ định theo cách tương đối Kết thúc câu lệnh SELECT CASE
Kết thúc định nghĩa thủ tục con
Lấy mã lỗi / số dòng lỗi
Có được trạng thái cổng Ethernet Kết thúc vòng lặp câu lệnh F0R to NEXT
Kết thúc thủ tục con được xác định bởi câu lệnh SUB đến END SUB
Chấm dứt nhiệm vụ của chính nó đang được tiến hành
Thực hiện xử lý vòng lặp cho đến khi biến vượt quá giá trị đã chỉ định 8-57
Có được trạng thái cổng Ethernet chung
Nhảy đến một chương trình con
Thực hiện một bước nhảy vô điều kiện đến dòng được chỉ định
Dừng chương trình và thực hiện thiết lập lại
Dừng tất cả các chương trình và thực hiện thiết lập lại
Trang 8NOI DUNG sé tay lap trinh `
GIỮ 50 Tạm thời dừng tất cả các chương trình 8-69
51 NẾU Đánh giá một giá trị biểu thức điều kiện và
thực hiện lệnh theo các điều kiện 8-70
51.2 Chan cau lệnh IF 8-71
52 ĐẦU VÀO Gán một giá trị cho một biến được chỉ định từ hộp lập trình 8-72
53 VÀO Chỉ định/có được độ lệch quán tính trục R cho tham số SCARA 8-74
55 JTOXY Thực hiện chuyển đổi hệ thống đơn vị trục (xung mm) 8-76
59.1 Câu lệnh gán số học 8-80
gán ca 8-82
6Ø CNTT Đầu ra khóa cánh tay hoặc có được trạng thái đầu ra 8-83
61 LỘCx Chỉ định/thu thập dữ liệu điểm cho một trục đã chỉ định hoặc
dữ liệu tọa độ dịch chuyển/dữ liệu công việc cho một phần tử đã chỉ định 8-85
62 LSHIFT Dịch trái một chút 8-87
63 MCCHEF Nhận giá trị tham chiếu của máy (trục:
phương pháp cảm biến / phương pháp kết thúc hành trình) 8-88
64 đô la trung bình Lấy một chuỗi ký tự từ một vị trí được chỉ định 8-89
65 THANG Xuất một giá trị được chỉ định tới cổng MO hoặc có được trạng thái đầu
ra 8-90
66 ĐỘNG CƠ Điều khiển trạng thái công suất động cơ 8-92
68 DI CHUYỂN Di chuyển robot đến vị trí tương đối 8-110
69 nước đi Thực hiện chuyển động tương đối của tất cả các trục robot trong tọa độ công cụ 8-111
70 MTR Có được hệ số tải động cơ của trục được chỉ định 8-112
71 NGOẠI TUYẾN Đặt một cổng giao tiếp được chỉ định thành chế độ "ngoại tuyến" 8-113
73 BAT vao GOSUB Thực thi chương trình con dude chi dinh bdi gid tri <biéu thtic> 8-115
75 TRỰC TUYẾN Đặt cổng giao tiếp được chỉ định thành chế độ "trực tuyến" 8-117
T-6
Trang 9Machine Translated by Google
XUẤT XỨ
RA
NGOÀI RA CON ĐƯỜNG CON ĐƯỜNG KẾT THÚC ĐƯỜNG ĐẶT
CON DUONG BAT DAU PDFEF
Bắt đầu chuyển động PATH Xác định pallet Lấy số tác vụ trong đó một chương trình cụ thể được đăng ký 8-136
Lấy số chương trình từ tên chương trình đã chỉ định 8-137 Thực hiện lệnh di chuyển pallet cho robot
Xác định các điểm trong một chương trình
Tạo dữ liệu điểm pallet Hiển thị giá trị biểu thức đã chỉ định tại hộp lập trình 8-146 Chỉ định/lấy tham số lực đẩy
Chỉ định/có được thông số tốc độ đánh giá đẩy Chỉ định/có được tham số loại đẩy
Nhận trạng thái khi câu lệnh PUSH kết thúc
Chỉ định/lấy tham số tốc độ đẩy Chỉ định/lấy tham số thời gian đẩy
Thực hiện thao tác day cho các trục được chỉ định
Thực hiện chuyển đổi đơn vị (radian độ)
Có được trạng thái nhiệm vụ
Chèn một bình luận TẮT các bit của các cổng được chỉ định hoặc xóa các biến
Khởi động lại một tác vụ khác trong thời gian dừng tạm thời
Tiếp tục thực hiện chương trình sau khi xử lý khôi phục lỗi
8-118 8-119 8-120 8-121 8-122
8-125 8-129 8-130 8-133 8-135
8-138 8-143 8-145
8-147 8-148 8-149 8-150 8-151 8-152 8-153 8-158 8-159 8-160 8-161 8-162 8-163 Quá trình xử lý được phân nhánh bởi 605UB, được trả về dòng tiếp theo sau GOSUB 8-164
Trích xuất một chuỗi ký tự từ đầu bên phải của một chuỗi ký tự khác 8-165
Đặt hệ thống tay rô-bốt SCARA thành hệ thống thuận tay phải 8-166
T-7
Trang 10NOI DUNG `
sé tay lap trinh
109 RSHIFT Dịch chuyển một giá trị bit sang phải 8-167
118 KÉO Chỉ định/có được quán tính trục R cho thông số SCARA 8-168
111 SELECT CASE to END SELECT Thực thi khối lệnh đã chỉ định theo
112 GỬI Gửi dữ liệu tệp đọc ra đến tệp ghi 8-170
113 DỊCH VỤ Điều khiển trạng thái servo 8-172
114 BỘ BẬT bit tại cổng đầu ra được chỉ định 8-173
115 THIẾT LẬP Đặt cổng Ethernet chung 8-174
8-175
118 ĐÃ CHIA SẺ Cho phép tham chiếu quy trình phụ mà không cần chuyển biến8-177
124 SN Định nghĩa tọa độ dịch chuyển trong chương trình 8-183
125 SO Xuất một giá trị đã chỉ định sang cổng nếi tiếp hoặc có được trạng thái đầu
128 TỐC ĐỘ Thay đổi tốc độ di chuyển của chương trình 8-188
129 SQR Lấy căn bậc hai của một giá trị cụ thể 8-189
130 BAT DAU Bắt đầu một nhiệm vụ mới 8-190
139 ĐẾN Xuất một giá trị được chỉ định tới cổng T0 hoặc có được trạng thái đầu ra
8-200
14@ TOLE Chỉ định/có được tham số dung sai 8-201
T-8
Trang 11Machine Translated by Google
141 MÔ-men XOAY Chỉ định/thu được giá trị lệnh mô-men xoắn cực đại 8-202
142 TSKPGM Lay số chương trình được đăng ký trong một nhiệm vụ được chỉ định số
8-204
145 CÁNH TAY CHỜ Chờ cho đến khi hoạt động trục rô-bết hoàn tất 8-207
148 TUAN kết thúc khối lệnh của câu lệnh WHILE 8-210
149 6 DAU Có được vị trí hiện tại của cánh tay (toa độ xung) 8-211
151 TRUYEN THONG Có được vị trí hiện tại của cánh tay trong toa dé Descartes 8-213
152 WRKDEF Xác định dữ liệu công việc (tạo dữ liệu công việc của số đã chỉ định)
8-214
153 XYTOS Chuyén đổi dữ liệu tọa độ Descartes ("mm") thành
dữ liệu tọa độ chung ("xung") 8-216
Trang 1215Tất cả tập tin 10-38
Trang 13Machine Translated by Google
Chương 11 Ví dụ chương trình người dùng
1.1 Ghi trực tiếp dữ liệu điểm vào chương trình 11-1
1.3 Sử dụng dịch chuyển tọa độ 11-3 1.4 Xếp chồng lên nhau 11-4
2.6 Kết nối với thiết bị bên ngoài thông qua RS-232C (ví dụ 1) 18-11 2.7 Kết nối với thiết bị bên ngoài thông qua RS-232C (ví dụ 2) 19-11
Chương 12 Lệnh trực tuyên
1 Danh sách lệnh trực tuyến 12-1
T-11
Trang 14NOI DUNG sé tay lap trinh `
Trang 15
Machine Translated by Google
Gidi thiéu
Chúng tôi chân thành cảm ơn bạn đã mua bộ điều khiển rô-bốt s@-ri YAMAHA RCX 3 này
Sách hướng dẫn này mô tả các lệnh chương trình rô-bốt và thông tin liên quan để sử dụng bộ điều khiển rô-bốt YAMAHA RCX 3
series Đảm bảo đọc kỹ hướng dẫn sử dụng này cũng như các hướng dẫn liên quan và tuân thủ hướng dẫn của chúng để sử dụng bộ
điều khiển rô-bốt YAMAHA một cách an toàn và chính xác
Để biết chỉ tiết về cách vận hành bộ điều khiển rô-bốt YAMAHA, hãy tham khảo sổ tay hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển riêng biệt
đi kèm với bộ điều khiển rô-bốt YAMAHA
Bộ điều khiển áp dụng: RCX340, RCX320
Trang 16Biện pháp phòng ngừa an toàn
Đảm bảo đọc trước khi sử dụng Trước khi sử dụng bộ điều khiển rô-bốt YAMAHA, hãy nhớ đọc hướng dẫn sử dụng này và các hướng dẫn liên quan, đồng thời làm theo hướng
dẫn để sử dụng bệ điều khiển rô-bốt một cách an toàn và chính xác
Các mục cảnh báo và thận trọng được liệt kê trong sách hướng dẫn này liên quan đến bộ điều khiển rô-bốt YAMAHA
Khi bộ điều khiển rô-bốt này được sử dụng trong hệ thống điều khiển rô-bốt, vui lòng thực hiện các biện pháp an toàn thích hợp theo yêu cầu của hệ
thống riêng của người dùng
Sách hướng dẫn này phân loại các hạng mục cảnh báo an toàn và các điểm vận hành thành các cấp độ sau, cùng với các biểu tượng cho các từ báo hiệu “THẬN
TRỌNG” và “LƯU Ý”
c THẬN TRỌNG
"THẬN TRỌNG" chỉ ra một tình huống nguy hiểm tiềm An, néu không tránh được, có thể dẫn đến thiệt hại nhỏ hoặc trung bình
thương tích hoặc thiệt hại cho thiết bị hoặc phần mềm
Giải thích quy trình vận hành robot một cách đơn giản và rõ ràng
Lưu ý rằng các mục được phân loại là “THẬN TRỌNG” có thể dẫn đến thương tích nghiêm trọng tùy thuộc vào tình huống hoặc điều kiện môi trường
Giữ cẩn thận sách hướng dẫn này để người vận hành có thể tham khảo khi cần Đồng thời đảm bảo rằng sách hướng dẫn này đến tay người dùng cuối.
Trang 17Machine Translated by Google
Chương 1 Viết chương trình
1 Ngôn ngữ rô-bốt YAMAHA 1-1
PM Vat th ai Ằ een eee 1-1
3 Khái niệm cơ bản về chương trình 1-1
Trang 19Ngôn ngữ rô-bốt YAMAHA
Ngôn ngữ rô-bốt YAMAHA được phát triển bởi Công ty Robotics Yamaha Motor Co., Ltd để lập trình đơn giản và hiệu quả nhằm điều khiển rô-bốt
công nghiệp YAMAHA Ngôn ngữ rô-bốt YAMAHA tương tự như BASIC (Mã chỉ dẫn tượng trưng đa năng cho người mới bắt đầu) và khiến cho các chuyển
động phức tạp của rô-bốt trở nên dễ dàng lập trình Sách hướng dẫn này giải thích cách viết chương trình điều khiển rô-bốt bằng ngôn ngữ rô-
bốt YAMAHA, bao gồm các ví dụ thực tế về cách sử dụng các lệnh của nó
& | ~ * katakana (ký tự phiên âm tiếng Nhật)
» Không thể nhập chữ Katakana (ký tự phiên âm tiếng Nhật) từ hộp lập trình Có thé sti dụng chữ Katakana
khi giao tiếp với máy tính chủ (nếu nó xử lý katakana)
+ Khoảng cách cũng được tính là ký tự (1 khoảng trắng = 1 ký tự)
Khái niệm cơ bản về chương trình
Các chương trình được viết theo định dạng "1 dòng = 1 lệnh" và mỗi dòng phải chứa một lệnh Các dòng trống (dòng không có lệnh) sẽ gây ra
lỗi khi thực hiện chương trình Một dòng cấp dữ liệu trên dòng cuối cùng của chương trình sẽ tạo ra một dòng trống, vì vậy hãy cẩn thận để
không làm như vậy
Để tăng hiệu quả của chương trình, các quy trình được lặp lại trong chương trình nên được viết dưới dạng thủ tục con hoặc quy trình
phụ có thể được gọi từ quy trình chính Ngoài ra, các mục xử lý tương tự xảy ra trong nhiều chương trình nên được viết dưới dạng các quy
trảnh chung trong một chương trình có tên [COMMON], cho phép các mục xử lý đó được gọi từ nhiều chương trình
Chức năng người dùng có thể được xác định cho các tính toán cụ thể Các chức năng người dùng đã xác định được gọi dễ dàng, cho phép
thực hiện dễ dàng các phép tính phức tạp
Các chương trình đa tác vụ cũng có thể được sử dụng để thực hiện đồng thời nhiều câu lệnh trong một quá trình xử lý song song
thái độ
Sử dụng các chức năng trên cho phép dễ dàng tạo các chương trình thực hiện xử lý phức tạp
+ Để biết chi tiết về quy trình phụ, hãy tham khảo "11 CALL" và "127 SUB to END SUB” trong Chương 8 + Để biết chỉ tiết
về các chức năng do người dùng xác định, hãy tham khảo "24 DEF FN" trong Chương 8
Ngôn ngữ rô-bốt YAMAHA @ 11
Trang 20Mỗi chương trình được tạo trong bộ điều khiển robot phải có tên riêng
Các chương trình có thể được đặt tên như mong muốn miễn là các điều kiện sau được thỏa mãn:
» Tên chương trình có thể chứa không quá 32 ký tự, bao gồm sự kết hợp của các ký tự chữ và số và
dấu gạch dưới (_)
- Mỗi chương trình phải có một tên duy nhất (không trùng lặp)
2 tên chương trình hiển thị bên dưới được dành riêng cho các hoạt động của hệ thống và các chương trình có tên này có ý nghĩa đặc biệt
MỆT CHU KỲ
B) CHUNG
Các chức năng của các chương trình này được giải thích dưới đây
'31/500-[0s 0 RllOng giống như các chương trình rô-bốt tiêu chuẩn, Bộ điều khiển RCX348/RCX320 cho phép thực hiện các chương trình xử lý tốc
độ cao (chương trình tuần tự) để đáp ứng các đầu vào và đầu ra của rô-bốt (DI, DO, MO, LO, TO, SI, SO) Chi dinh tén
chương trình la "SEQUENCE" dé sử dụng chức năng này, do đó tạo ra một PLC giả trong bộ điều khiển
Khi bộ điều khiển ở chế độ AUTO hoặc MANUAL, chương trình SEQUENCE có thể được thực hiện theo các chu kỳ cố định (bất kể
trạng thái thực hiện chương trình) để đáp ứng các tín hiệu đầu vào DI1ð (đầu vào điều khiển tuần tự) chuyên dụng, với chu
kỳ được xác định bởi dung lượng chương trình Để biết chi tiết, hãy tham khảo "4.6 Thông số kỹ thuật chương trình tuần
Tham khảo biết chi tiết, hãy tham khảo "4.6 Thông số kỹ thuật chương trình tuần tự" trong Chương 7
1-2 @® Chương 1 Viết chương trình
Trang 21Machine Translated by Google
B) CHUNG
8A1W//2007-I419 Một chương trình "THÔNG DỤNG" riêng biệt có thể được tạo để thực hiện cùng một quá trình xử lý trong nhiều
chương trình rô-bốt Quy trình xử lý chung đã được viết trong chương trình COMMON có thể được gọi và thực
hiện theo yêu cầu từ nhiều chương trình Điều này cho phép sử dụng hiệu quả chương trình
không gian
Chương trình CHUNG mẫu được hiển thị bên dưới chứa hai mục xử lý (lấy khoảng cách giữa 2 điểm (SUB
*DISTANCE) và lấy diện tích (*AREA)) được viết dưới dạng các quy trình chung và chúng được gọi từ các chương trình riêng biệt (MẪU 1 và MẪU 2)
Khi SAMPLE1 hoặc SAMPLE2 được thực thi, thủ tục SUB *DTSTANCE (A!,B!,C!) và *AREA được thực hiện
YEI,2 GOI *Khoang cach(X!,Y!,REF C!) GOSUB * KHU VUC
IN C!,Z!
TAM DUNG LAT
SUB *Khoang cach(A!,B!,C!) Tên chương trình: COMMON
KẾT THÚC
*KHU VỰC:
ZEXBYI TRỞ LẠI
Để biết chỉ tiết, hãy tham khảo phần giải thích lệnh được cung cấp trong sách hướng dẫn này
Tên chương trình 18
Trang 22(_) * Độ dài của mã định danh không được vượt quá 32 ký tự (tất cả các ký tự vượt quá ký tự thứ 32 đều bị bỏ
qua) * Số lượng định danh có thể sử dụng tối đa khác nhau tùy thuộc vào độ dài của định danh Khi tất cả độ dài của mã định danh là 32 ký tự, thì số đó ở mức tối đa Có thể sử dụng tối đa 128 biến cục bộ (trong một tác vụ chương trình) và
có thể sử dụng tối đa 512 biến toàn cục
+ Tên biến không được trùng từ dành riêng, không trùng với tên định nghĩa của biến hệ thống
Hơn nữa, các chuỗi ký tự tên biến phải bắt đầu bằng một ký tự chữ cái Tuy nhiên, đối với tên nhãn, dấu "*" có thể được
theo sau ngay bởi một ký tự số
VÒNG ĐẶT, CHƯƠNG TRÌNH CON, GET_DATA
- Về từ dành riêng, tham khảo Chương 13 "1 Danh sách từ dành riêng", +
Về biến hệ thống, tham khảo Chương 3 "9 Biến hệ thống"
Nhãn phải luôn bắt đầu bằng dấu hoa thị (*) và phải nằm ở đầu dòng
Mặc dù dấu hai chấm (:) được yêu cầu ở cuối nhãn khi xác định nhãn, nhưng dấu này không bắt buộc khi viết đích nhảy
trong chương trình
- Nhãn phải bắt đầu bằng ký tự chữ cái hoặc số + Chữ và số và
dấu gạch dưới (_) có thể được sử dụng làm ký tự nhãn còn lại Không thể sử dụng các ký hiệu đặc biệt + Nhãn không
được vượt quá 32 ký tự (tất cả các ký tự ngoài ký tự thứ 32 đều bị bỏ qua)
Trang 23Machine Translated by Google
Cỏc ký tự theo sau REM hoặc dấu nhỏy đơn (') được xử lý dưới dạng nhận xột Cỏc cõu lệnh bỡnh luận khụng được thực
thi Hơn nữa, nhận xột cú thể bắt đầu tại bất kỳ điểm nào trong dũng
* Cac mục 1n nghiờng nờn được viết theo định dạng cụ thể +
Cỏc mục được bao quanh bởi | quacứhBnễ Kia elbdlng đủóthờ nhằn
phải luụn được đặt trước dấu hoa thị (*) và phải kết thỳc bằng dấu hai chấm (:) (dấu hai chấm khụng cần thiết khi nhón được
viết dưới dạng đớch phõn nhỏnh)
Để biết chỉ tiết về nhón, hóy tham khảo "6 Tuyờn bố về NHÃN" trong Chương này
- Toỏn hạng cú thể khụng cần thiết đối với một số lệnh +
Cỏc chương trỡnh được thực hiện theo thứ tự từ trờn xuống dưới trừ khi cú lệnh rẽ nhỏnh
1 dũng cú thể chứa khụng quỏ 255 ký tự
Nhận xột 1-5@
Trang 25` :-.‹.‹ a “68 eee nee 2-1
Trang 27Loại danh mục Chi tiét/Pham vi
kiéu sé kiểu số Hằng số thập phân
nguyên -2.147.483.648 đến 2.147.483.647
hằng số nhị phân
&BØ đến &B11111111
hằng số thập lục phân
&H80000000 đến &H7FFFFFFF
loại thực Số thực có độ chính xác đơn
-999.999,9 đến +999.999,9
Trang 28
Hang ky tu
Hằng số kiểu ký tự là dữ liệu chuỗi ký tự nằm trong dấu ngoặc kép (") Chuỗi ký tự không được dài quá 255 byte và có thể chứa các ký tự chữ cái viết hoa, chữ số, ký tự đặc biệt hoặc ký tự katakana (tiếng Nhật)
Để bao gồm dấu ngoặc kép (") trong một chuỗi, hãy nhập hai dấu ngoặc kép liên tiếp
Trang 29Machine Translated by Google
Chương 3
Biên
n6 nHa ăa _a na 3-1
2 2Biến người dùng & Biến hệ thống 3-2
5 5Biến mảng c2 Q Q2 eee eee e nnn v vn ky ky ki vya 2223-5
6 6Bài tập giá tr] HH ee 3-5
7 7Chuyén đổi loại cece eee eee nent e beens eas 3 -6 8 7Truyén
giá trị & Truyền tham chiếu 3-6 9 7Biến hệ
"` | 3-7 10 Cai dat
TBit 2 ne eee eee eee nena 3-17 11 1Pham vi
hợp lệ của biến cece eee eee 3-18 12 1Xóa các
Trang 31Đề cương
Có "biến người dùng" có thể được xác định tự do và "biến hệ thống" có tên và chức năng được xác định trước
Biến người dùng bao gồm "biến động" và "biến tĩnh" "Biến động" bị xóa khi chỉnh sửa chương trình, đặt lại chương
trình và chuyển đổi chương trình "Biến tĩnh" không bị xóa trừ khi bộ nhớ bị xóa
Tên của các biến động có thể được xác định tự do và các biến mảng cũng có thể được sử dụng
Các biến có thể được sử dụng đơn giản bằng cách chỉ định tên biến và gõ vào chương trình
Một tuyên bố không nhất thiết phải được yêu cầu Tuy nhiên, các biến mảng phải được xác định trước bởi câu lệnh DIM
Biến người dùng & biến hệ thống
Biến đầu vào-đầu ra \- biến đầu vào ›
Biến đầu ra › biến điểm i
thay đổi biến
33301-R9-00
"10/06 biết chỉ tiết về các biến mảng, hãy tham khảo "5 Biến mảng" trong Chương này
Đề cương @ 3-1
Trang 32Các biến kiểu số bao gồm "kiểu số nguyên" và "kiểu thực" và hai kiểu này có phạm vi giá trị số có thể sử dụng khác
nhau Ngoài ra, mỗi loại này có các biến có thể sử dụng khác nhau (biến chuỗi ký tự, biến mảng, v.v.) và các phạm vi
dữ liệu khác nhau, như được hiển thị bên dưới
Chỉ tiết/Phạm vi loại biến
-2.147.483.648 đến 2.147.483.647 (Hằng số thập lục phân có dấu: &H89000000 đến &H7FFFFFFF)
Biến thực (độ chính xác đơn) -1,0x1038 dén +1,0x1038
Kiểu ký tự Biến chuỗi ký tự
Chuỗi ký tự chữ cái, số, ký tự đặc biệt hoặc katakana (tiếng Nhật) từ
Chuỗi ký tự chữ cái, số, ký tự đặc biệt hoặc katakana (tiếng Nhật) từ
Chi tiết Ví dụ cụ thé Biến đầu vào/đầu ra Biến đầu vào Đầu vào trạng thái / tín hiệu bên ngoài DI, SI, SIW, STID
Biến đầu ra Đầu ra tín hiệu / trạng thái bên ngoài LÀM, SO, GIEO, SOD
thay đổi biến tọa độ dịch chuyển dưới dạng hằng số hoặc ốc
biểu thức
biết chi tiết, hãy tham khảo "9 Biến hệ thống" trong Chương này
3-2 @ Chương 3 Biến số
Trang 33Machine Translated by Google
Tên biên
3.1 Tên biến động
Các biến động có thể được đặt tên theo ý muốn, miễn là các điều kiện sau được thỏa mãn:
+ Tên chỉ được bao gồm các ký tự chữ và số và dấu gạch dưới (_) Không thể sử dụng các ký hiệu đặc biệt ° Tên không được dài quá
32 ký tự (tất cả các ký tự ngoài ký tự thứ 32 đều bị bỏ qua) + Tên phải bắt đầu bằng một ký tự chữ cái
+ Tên biến không được trùng với từ dành riêng
+ Tên biến không được bắt đầu bằng ký tự dùng cho tên biến hệ thống (biến định nghĩa trước) và
chức năng do người dùng định nghĩa Các ký tự này bao gồm: FN, DIn, D0n, MOn, LOn, TOn, SIn, SOn, Pn, Sn, Hn ("n" biéu thị một giá trị số)
FNAME - KHÔNG được phép sử dụng (FN: chức năng do người dùng xác định) s31 - KHÔNG được phép sử dụng (Sn: biến được xác định trước)
Tên biến tĩnh được xác định như hình bên dưới và những tên này không thể thay đổi
Loại biến Tên biên
Biến số nguyên SGIn (n: 9 đến 31)
biến thực SGRn (n: Ø đến 31)
Các biến tĩnh chỉ bị xóa khi khởi tạo được thực hiện bằng lệnh trực tuyến
Thẩm quyền giải quyết
Qo (ow biết chi tiết về việc xóa các biến tĩnh, hãy tham khảo "12 Xóa các biến" trong Chương này
Trang 34
Cac loai bién
Kiểu của biến được xác định bởi ký tự khai báo kiểu gắn ở cuối tên biến Tuy nhiên, vì tên của các biến tĩnh
được xác định dựa trên kiểu của chúng nên không cần câu lệnh khai báo kiểu
Các biến sử dụng cùng một mã định danh được nhận dạng khác nhau theo loại của từng biến
» ASP_DEF% Bién sé nguyén
+ ASP DEF Biến thực ) ASP_DEF% và ASP_DEF là các biến khác nhau
Các biến số nguyên và các phần tử mảng số nguyên có thể xử lý một số nguyên từ -2.147.483.648 đến 2.147.483.647 (ở dạng
thập lục phân có dấu, phạm vi này được biểu thị bằng &H80000000 dén &H7FFFFFFF)
R1% = 10 R2%(2) = R1% + 10000
R11 = 10,31 R2!(2) = R1% + 1,98E3
Biến ký tự và phần tử mảng ký tự có thể xử lý một chuỗi ký tự lên đến 255 ký tự
Các chuỗi ký tự có thể bao gồm các ký tự chữ cái, số, ký hiệu và katakana (ký tự phiên âm tiếng Nhật)
Trang 35Machine Translated by Google
Bién mang
Cả mảng kiểu số và kiểu ký tự đều có thể được sử dụng tại các biến động
Sử dụng một mảng cho phép nhiều dữ liệu liên tục cùng loại được xử lý cùng nhau
wn S Mỗi phần tử của mảng được tham chiếu theo chỉ số dưới trong ngoặc xuất hiện sau mỗi tên biến Các chỉ số có thể bao gồm nguyên hoặc biểu thức trong tối đa 3 chiều
Để sử dụng mảng, các biến Mảng phải được khai báo trước bằng câu lệnh DIM và số phần tử tối đa có thể sử dụng là chỉ số con đã
khai báo + 1 (8 ~ số chỉ số con đã khai báo)
A%(1) Biến mảng số nguyên
DU LIỆU!(1,18,3) Biến mảng thực độ chính xác đơn (mảng 3 chiều)
Một câu lệnh gán (LET) cũng có thể được sử dụng để gán giá trị cho một biến
,
"LET" chỉ định trực tiếp một câu lệnh gán và nó luôn có thể được bỏ qua
Định dạng
Biến LET = biểu thức
Viết biến mục tiêu gán giá trị ở phía bên trái và viết giá trị gán hoặc biểu thức ở phía bên phải Biểu thức có thể là một
hằng, một biến hoặc một biểu thức số học, v.v
Để biết chỉ tiết, hãy tham khảo Chương 8 "54 LET (Tuyên bố chuyển nhượng) "
Biến mảng @ 3-5
Trang 36
Chuyén đối loại
Khi các giá trị loại khác nhau được gán cho các biến, loại dữ liệu được chuyển đổi như mô tả bên dưới
Khi một số thực được gán cho kiểu số nguyên:
Giá trị thập phân được làm tròn đến số nguyên gần nhất
Khi một số nguyên được gán cho một kiểu thực :
Số nguyên được gán như nó vốn có và được xử lý như một số thực
Khi một giá trị số được gán cho kiểu chuỗi ký tự:
Giá trị số được tự động chuyển thành chuỗi ký tự
Khi một chuỗi ký tự được gán cho kiểu số:
Việc gán này là không thể thực hiện được và sẽ xảy ra lỗi khi chương trình đang thực thi Sử dụng lệnh "VAL" dé chuyén đổi chuỗi ký tự thành giá trị số và giá trị đó sau đó được gán
Với phương pháp này, giá trị của biến được truyền cùng với thủ tục con Ngay cả khi giá trị này được thay đổi trong thủ tục
phụ, nội dung của biến nguồn cuộc gọi sẽ không thay đổi
Việc truyền giá trị xảy ra khi đối số thực sự của câu lệnh CALL chỉ định một hằng số, một biểu thức, một biến hoặc một phần tử
mảng (tên mảng theo sau bởi (chỉ số dưới))
Chuyển giao tài liệu tham khảo
Với phương pháp này, tham chiếu của biến (địa chỉ trong bộ nhớ) được chuyển cùng với thủ tục con Nếu giá trị này bị thay đổi trong thủ tục con, thì nội dung của biến nguồn cuộc gọi cũng bị thay đổi
Việc truyền tham chiếu xảy ra khi đối số thực sự của câu lệnh CALL chỉ định toàn bộ mảng (một mảng có tên theo sau là nội dung trong ngoặc đơn) hoặc khi đối số thực tế được đặt trước "REF"
Truyền giá trị & truyền tham chiếu
Truyền giá trị Chuyển giao tài liệu tham khảo
GỌI *KIỂM TRA( X%) GỌI * KIỂM TRA ( REF X% )
KIEM TRA SUB *( A%) KIEM TRA SUB *( A%)
Trang 37Machine Translated by Google
Loại biến Định dạng
thay đổi biến Sn / S [biểu thức] Chỉ định số ca dưới dạng hằng số hoặc dưới dạng biểu thức
Biến đầu vào song song DI(mb), DIm(b) Trạng thái tín hiệu đầu vào song song Biến đầu ra song song DO(mb), DOm(b) Cài đặt và trạng thái tín hiệu đầu ra song song
Biến đầu ra nội bộ MO(mb), MOm(b) Cài đặt và trạng thái tín hiệu đầu ra bên trong của bộ
Biến đầu ra khóa cánh tay LO(mb), LOm(b) Chuyén động theo trục cụ thể bi cấm
Biến đầu ra hẹn giờ ĐẾN(mb) , TOm(b) Đối với chức năng hẹn giờ của chương trình tuần tự
Biến đầu vào nối tiếp SI(mb), SIm(b) Trạng thái tín hiệu đầu vào nối tiếp Biến đầu ra nối tiếp SO(mb), SOm(b) Cài đặt và trạng thái tín hiệu đầu ra nối tiếp
Nhập từ nối tiếp SIW(m) Trạng thái thông tin từ của đầu vào nối tiếp Đầu vào từ kép nối tiếp STD(m) Trạng thái thông tin hai từ của đầu vào nối tiếp
Đầu ra từ nối tiếp SOW(m) Trạng thái thông tin từ của đầu ra nối tiếp Đầu ra từ kép nối tiếp S0D(m) Trạng thái thông tin hai từ của đầu ra nối tiếp
(8/19/200/-Is 9O dự liệu điểm được biểu thị bằng chữ "P" theo sau là một số có 5 chữ số trở xuống hoặc một biểu thức được bao quanh
bởi dấu ngoặc ([biểu thức])
Các số điểm từ 9 đến 29999 có thể được chỉ định bằng các biến điểm
PQ P11@
P[A]
P[START_POINT]
P[A(19)]
Trang 389.2 Bién dich chuyén
CaP: ca làm việc được biểu thị bằng chữ "§S" theo sau là số có 2 chữ số hoặc biểu thức được bao quanh bởi
dấu ngoặc ([biểu thức]) Là một số thay đổi, có thể chỉ định từ 0 đến 39
S1 S[A]
9.3 Biên đâu vào song song
Biến này được sử dụng để chỉ trạng thái của tín hiệu đầu vào song song
được gán cho A*%
Trang 39Machine Translated by Google
9.4 Biến đầu ra song song
Chỉ định tín hiệu đầu ra song song hoặc cho biết trạng thái đầu ra
Trạng thái đầu ra của DO(57), D0(54) và D0(50) được gán cho
A%=0D5(7,4,0) biến A%
(Nếu tất cả các tín hiệu trên là 1(0N), thì A%=7.)
Trạng thái đầu ra của D0(37), D0(25) và D0(20) được gán cho
A%=D0 (37,25, 28) biến A%
(Nếu tất cả các tín hiệu trên ngoại trừ DO(20) là 1 (BẬT), thì A%=6.)
Trang 409.5 Bién dau ra bén trong
Chỉ định các tín hiệu đầu ra bên trong của bộ điều khiển và cho biết trạng thái tín hiệu
em biến đầu ra bên trong chỉ được sử dụng trong bộ điều khiển, có thể đặt trạng thái và tham chiếu
Các biến này được sử dụng để truyền tín hiệu, v.v., với chương trình tuần tự
Các cổng 30 đến 37 dành cho các biến đầu ra nội bộ chuyên dụng chỉ có thể được tham chiếu (không thể thay đổi chúng)
1 Cổng 38 chỉ trạng thái của các cảm biến gốc cho trục 1 đến trục 8 (theo thứ tự từ bit 0) Cổng 1 cho biết trạng thái của các cảm biến gốc cho trục 9 đến 16 (theo thứ tự từ bit 0)
Mỗi bit được đặt thành "1" khi cảm biến gốc BẬT và thành "9" khi TẮT
2 Cổng 34 báo trạng thái HOLD của các trục 1 đến 8 (theo thứ tự từ bit 9) Cổng 35 chỉ trạng thái HOLD của các
trục từ 9 đến 16 (theo thứ tự từ bit 9)
Mỗi bit được đặt thành "1" khi trục ở trạng thái GIỮ và thành "9" khi không
(aati 7 6 5 zs 3 Và 1 0
Cổng 30 trục 8 trục 7 trục 6 trục 5 trục 4 trục 3 trục 2 trục 1 Cổng 31 Trục 16 Trục 15 trục 14 Trục 13 Trục 12 Trục 11 Trục 18 trục 9
Trạng thái cảm biến gốc 0: TẮT / 1: BẬT (Trục 1 không được kết nối)
Cổng 34 trục 8 trục 7 trục 6 Trục 5 trục 4 trục 3 trục 2 trục 1 Cổng 35 Trục 16 Trạng thái giữ @: RELEASE / 1: HOLD (Trục 1 không được kết nối) Trục 15 trục 14 Trục 13 Trục 12 Trục 11 Trục 10 trục 9
+ Các trục không có cảm biến gốc được kết nối luôn BẬT ° 6 trang
Ví dụ) Trong trường hợp cấu hình mà robot 1 có 5 trục và robot 2 có 4 trục, bit @ đến 4 của cổng 3ô biểu thị trạng thái của trục 1 đến 5 của robot 1, bit 5 đến 7 của cổng 3ô biểu thị trạng thái của trục 1 đến trục 3 của robot 2 và bit
0 của cổng 31 cho biết trạng thái của trục 4 của robot 2
3-18 ® Chương 3 Biến số