Luận văn nghiên cứu mô hình logic mờ cho bài toán mô phỏng thủy triều tại khu vực cửa sông ven biển

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd PID_H Bộ diều khiển PID_H

_BO GIAO DUC VA BAO TAO |

TRUONG DAL HOC BACH KHOA HA NOL

Bui Iléu Anh Tuén

._ NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH LOGIC MỜ CHO BÀI TOÁN

M6 PHONG THUY TRIEU TẠI KHU VỰC CUA SONG VEN BIEN

Chuyên ngành - Công nghệ thông tin

„ BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẢO TẠO _

TRUONG DAI HOC BACT KHƠA TÀ NỘI

Bui Hữu Anh Tuấn

NGHIÊN CỨU MÔ HÌNH LOGIC MO CHO BATTOAN

MO PHONG THUY TRIEU TAI KHU VUC CUA SONG VEN BIEN

Chuyên ngành - Công nghé thong tin

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

CÔNG NGHỆ THÔNG TIN

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC :

1 TS Pham Vin Hai

TIà Nội - Năm 2017

b

LOT CAM DOAN

Những kiến thúc trình bày trong luận văn là đo tôi tim hiểu, nghiên cứu và trình bảy theo những kiến thức tổng hợp của cá nhân Kết quá nghiên cửu trong luận

văn này chưa tùng được công bồ tại bất kỳ công trình nào khác Trong quả trình làm

luận văn, tôi có than khảo các tài liệu có liên quan và đã ghi rõ nguồn tài liệu tham

kháo Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cửu của tôi vá không sao chép của

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO DANH MUC BANG M6 DAU - 1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu 4 Phương pháp nghiên cứu

5 Kết quả dự kiến

6 1,

` nghĩa khoa học và thực tiên

Bồ cục luận văn `

CHƯƠNG 1: NGIIÊN CƯUT TÔNG G QUAN 1 Tổng quan về hệ thống tạo triểu trong phòng thí nghiệm 1.1 Các nghiên cứu trên thể giới 1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển 1.1.2 Máng Triều 1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander 1.2 Các nghiền cứu trong nước ¬ Cơ sở lý thuyết triều 2.1 Khái miệm

2.2, Dac điểm

2.3 Nguyên nhân

Nghiên cứu mô hình

3.1 Một số định nghĩa cơ bản

3.2 Mô hình hóa hệ thống 3.2.1 Vai trò của phương pháp mô hình hóa hệ thống

w 2.2 Phân loại mô hình hóa hệ thống, 3.3 Phương pháp mô phỏng, 1H

xI

WAN

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐÔ

Hình 1.L Thiết bị nghiên cửa cảng biển[ L]

Hình 1.3 Bễ sóng triều kết hợp viện thúy lực Flander[1]

Tình 1.4 Bễ sóng tiểu kết hợp Phong thí nghiệm Trọng điểm Q

Hình 1.5 Sơ dễ phân loại muô hành |2 -eceeereeerree

linh 1.6 Ví đụ về một hệ thống 3 khối [7] co ee

Hình 1.7 Quá trinh nghiên cứu bằng phương pháp mô phỏng

Hình 1.8 Các bước nghiên cửu mô phống, ào

Tĩnh 1.9 Của số Simulink trong Mathlab

Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát raô hình hệ thêng điều khiến tự động

Hình 2 5 Sơ đỏ mô phỏng động cơ bơm trén Mathlab-simulink

Tĩinh 2 6 Ảnh vệ tỉnh khu vực mô hình nghiên cũu [5]

Tình 2.7 Mặt bằng tổng thể mô hình vật lý [5]

Hình 2.8 Điều khiển PID nọ He nerec

Hinh 2.12 Biển đồ thuật ngữ logie mờ

Hình 2.13 Dạng hàm liên thuộc trang logic mò

Hinh 2.14 Giải mở theo phương pháp cực dại

Hình 2.L5 Giải mờ theo phương pháp điểm trong tam

Hình 3.16 Giải mỡ theo phương pháp độ cao

Hình 2.17 Bộ điều khiên mở MI8Q cceieeee

Tlinh 2.18 Sø đồ bộ điều khiển mờ

Hình 2.19 Hệ thống điều khiển sử dụng bộ mở thuần tuỷ 6s

Linh 2.20 Cau trúc bộ điểu khiển mở

Hình 3.21 Cấu trúc bộ điều khiến mờ thém khâu tích phân đầu ra

Hình 3.22 Cấu trúc bộ diều khiển Fuzzy_PD

Tĩnh 2.23 Câu trúc bộ điều khiển Fuzzy PID

Hình 3.1 Sơ đồ khải mô hinh mô phỏng thủy triệu

Tình 3.2 Sơ đỗ mô phông động cơ bơm trên Mathlsb-sirnlink

Trinh 3.3 Sơ dé khải bộ điều khiển động cơ bom

Hình 3.4, Khảo sát dỗi tượng dộng cơ

Tĩinh 3.5 Dường đặc tính của động co

Hinh 3.6 Téng hợp bộ điều khiến tốc độ PTD_S theo Ziegler-Nichols |

Hinh 3.7 Sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ PID_8 theo Ziegler-Nichols 1

Tlinh 3.8 Mé phéng điều khiến PID S1 theo Ziegler- Nichols 1

Tình 3.9 Sai số bộ điều khiến túc độ PID_ 8 theo Ziegler-Nichols 1

linh 3.10 Mô phóng bộ điều khiển tốc độ PID 32

Hinh 3.11 Sai số xác lập bộ điều khiến tổc độ PID_S2

Tình 3.12 So sảnh đáp ứng cửa bộ điều khiển tốc độ PID_S1 và PID_82

Hình 3.13 Sơ dẻ khối thiết kế bộ diều khiển mức nước PH)_H

Hinh 3.14 Đường đặc tính động co điều khiến mức rước

Hình 3.15 Sơ dỏ khói bỏ điều khiển múc nước

Hình 3.16 Mô phóng bộ điểu khiển mức nước PID_H

Tình 3.17 Sai số xác lập bộ điều khiển mức nước PID_H theo phương pháp thực

nghiệm

Linh 3.18 118 théng diéu khiển với bộ điều khiển Ir

Hình 3.19 Sơ đỏ khối bộ điển khiến ELC_S

Hình 3.20 Bộ tính toàn mờ KE,KI,KP cnceeirieerre

Tĩinh 3.21 Mò hóa sai số đầu vào

Hình 3.22 Mè hóa tốc độ thay đổi sai số đầu vào

Hình 3.23 Mờ hóa tham số đâu ra KP,KI,KD cccc.sssc::ze

Tĩinh 3.24 Cài đặt luật cho bộ mờ trên Mathlab

Hình 3.25 Đặc tỉnh vào ra của bộ mò KP

Hình 3.26 Đặc tính vào ra của bộ mở KĨ is

Hình 3.27 Đặc tính vào ra của bộ mò KD

Tình 4.1 Sơ để khối mô phỏng thủy triều trên MaHlab-Simulink

Hình 4.2 Đáp ứng Step bộ diễu khiển PID

Hình 4.3 Pap tmg Step bộ điều khiến Logic Mờ

Tình 4.4: Đầu vào trường hợp mô phồng 1

Hình 4.5 Đầu vào trưởng hợp mô phỏng 2 à co 2c

VII

C( Fazzy Logie Controller) 42

LOT CAM ON

“Trước tiên, tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Pham Van [Jai va cdc

thấy cô Viên CNTT-TT, Trường Đại hoc Bách Khoa Hà Nội đã nhiệt tình hướng dẫn và đảo lạo cho tôi để tạo điều kiên thuận lợi cho tôi nghiên cứu khoa học, và giủp tôi có thể hoàn thành huận văn một cách tốt nhất

Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia dink, ban bẻ, dông nghiệp những người đã luôn bên tôi, động viên và khuyến khich tôi trong quả trình thực hiện đề

tài nghiên cứu của mình

Tiọc viên

Bi Hữu Anh Tuan

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO DANH MUC BANG M6 DAU - 1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu 4 Phương pháp nghiên cứu

5 Kết quả dự kiến

6 1,

` nghĩa khoa học và thực tiên

Bồ cục luận văn `

CHƯƠNG 1: NGIIÊN CƯUT TÔNG G QUAN 1 Tổng quan về hệ thống tạo triểu trong phòng thí nghiệm 1.1 Các nghiên cứu trên thể giới 1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển 1.1.2 Máng Triều 1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander 1.2 Các nghiền cứu trong nước ¬ Cơ sở lý thuyết triều 2.1 Khái miệm

2.2, Dac điểm

2.3 Nguyên nhân

Nghiên cứu mô hình

3.1 Một số định nghĩa cơ bản

3.2 Mô hình hóa hệ thống 3.2.1 Vai trò của phương pháp mô hình hóa hệ thống

w 2.2 Phân loại mô hình hóa hệ thống, 3.3 Phương pháp mô phỏng, 1H

xI

WAN

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO DANH MUC BANG M6 DAU - 1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu 4 Phương pháp nghiên cứu

5 Kết quả dự kiến

6 1,

` nghĩa khoa học và thực tiên

Bồ cục luận văn `

CHƯƠNG 1: NGIIÊN CƯUT TÔNG G QUAN 1 Tổng quan về hệ thống tạo triểu trong phòng thí nghiệm 1.1 Các nghiên cứu trên thể giới 1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển 1.1.2 Máng Triều 1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander 1.2 Các nghiền cứu trong nước ¬ Cơ sở lý thuyết triều 2.1 Khái miệm

2.2, Dac điểm

2.3 Nguyên nhân

Nghiên cứu mô hình

3.1 Một số định nghĩa cơ bản

3.2 Mô hình hóa hệ thống 3.2.1 Vai trò của phương pháp mô hình hóa hệ thống

w 2.2 Phân loại mô hình hóa hệ thống, 3.3 Phương pháp mô phỏng, 1H

xI

WAN

3.3.3 Các bước nghiên cứu mô phóng, - - 8

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

LOT CAM ON

“Trước tiên, tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Pham Van [Jai va cdc

thấy cô Viên CNTT-TT, Trường Đại hoc Bách Khoa Hà Nội đã nhiệt tình hướng dẫn và đảo lạo cho tôi để tạo điều kiên thuận lợi cho tôi nghiên cứu khoa học, và giủp tôi có thể hoàn thành huận văn một cách tốt nhất

Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia dink, ban bẻ, dông nghiệp những người đã luôn bên tôi, động viên và khuyến khich tôi trong quả trình thực hiện đề

tài nghiên cứu của mình

Tiọc viên

Bi Hữu Anh Tuan

LOT CAM ON

“Trước tiên, tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Pham Van [Jai va cdc

thấy cô Viên CNTT-TT, Trường Đại hoc Bách Khoa Hà Nội đã nhiệt tình hướng dẫn và đảo lạo cho tôi để tạo điều kiên thuận lợi cho tôi nghiên cứu khoa học, và giủp tôi có thể hoàn thành huận văn một cách tốt nhất

Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia dink, ban bẻ, dông nghiệp những người đã luôn bên tôi, động viên và khuyến khich tôi trong quả trình thực hiện đề

tài nghiên cứu của mình

Tiọc viên

Bi Hữu Anh Tuan

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO DANH MUC BANG M6 DAU - 1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu 4 Phương pháp nghiên cứu

5 Kết quả dự kiến

6 1,

` nghĩa khoa học và thực tiên

Bồ cục luận văn `

CHƯƠNG 1: NGIIÊN CƯUT TÔNG G QUAN 1 Tổng quan về hệ thống tạo triểu trong phòng thí nghiệm 1.1 Các nghiên cứu trên thể giới 1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển 1.1.2 Máng Triều 1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander 1.2 Các nghiền cứu trong nước ¬ Cơ sở lý thuyết triều 2.1 Khái miệm

2.2, Dac điểm

2.3 Nguyên nhân

Nghiên cứu mô hình

3.1 Một số định nghĩa cơ bản

3.2 Mô hình hóa hệ thống 3.2.1 Vai trò của phương pháp mô hình hóa hệ thống

w 2.2 Phân loại mô hình hóa hệ thống, 3.3 Phương pháp mô phỏng, 1H

xI

WAN

Hình 3.4, Khảo sát dỗi tượng dộng cơ

Tĩinh 3.5 Dường đặc tính của động co

Hinh 3.6 Téng hợp bộ điều khiến tốc độ PTD_S theo Ziegler-Nichols |

Hinh 3.7 Sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ PID_8 theo Ziegler-Nichols 1

Tlinh 3.8 Mé phéng điều khiến PID S1 theo Ziegler- Nichols 1

Tình 3.9 Sai số bộ điều khiến túc độ PID_ 8 theo Ziegler-Nichols 1

linh 3.10 Mô phóng bộ điều khiển tốc độ PID 32

Hinh 3.11 Sai số xác lập bộ điều khiến tổc độ PID_S2

Tình 3.12 So sảnh đáp ứng cửa bộ điều khiển tốc độ PID_S1 và PID_82

Hình 3.13 Sơ dẻ khối thiết kế bộ diều khiển mức nước PH)_H

Hinh 3.14 Đường đặc tính động co điều khiến mức rước

Hình 3.15 Sơ dỏ khói bỏ điều khiển múc nước

Hình 3.16 Mô phóng bộ điểu khiển mức nước PID_H

Tình 3.17 Sai số xác lập bộ điều khiển mức nước PID_H theo phương pháp thực

nghiệm

Linh 3.18 118 théng diéu khiển với bộ điều khiển Ir

Hình 3.19 Sơ đỏ khối bộ điển khiến ELC_S

Hình 3.20 Bộ tính toàn mờ KE,KI,KP cnceeirieerre

Tĩinh 3.21 Mò hóa sai số đầu vào

Hình 3.22 Mè hóa tốc độ thay đổi sai số đầu vào

Hình 3.23 Mờ hóa tham số đâu ra KP,KI,KD cccc.sssc::ze

Tĩinh 3.24 Cài đặt luật cho bộ mờ trên Mathlab

Hình 3.25 Đặc tỉnh vào ra của bộ mò KP

Hình 3.26 Đặc tính vào ra của bộ mở KĨ is

Hình 3.27 Đặc tính vào ra của bộ mò KD

Tình 4.1 Sơ để khối mô phỏng thủy triều trên MaHlab-Simulink

Hình 4.2 Đáp ứng Step bộ diễu khiển PID

Hình 4.3 Pap tmg Step bộ điều khiến Logic Mờ

Tình 4.4: Đầu vào trường hợp mô phồng 1

Hình 4.5 Đầu vào trưởng hợp mô phỏng 2 à co 2c

VII

C( Fazzy Logie Controller) 42

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO DANH MUC BANG M6 DAU - 1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu 4 Phương pháp nghiên cứu

5 Kết quả dự kiến

6 1,

` nghĩa khoa học và thực tiên

Bồ cục luận văn `

CHƯƠNG 1: NGIIÊN CƯUT TÔNG G QUAN 1 Tổng quan về hệ thống tạo triểu trong phòng thí nghiệm 1.1 Các nghiên cứu trên thể giới 1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển 1.1.2 Máng Triều 1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander 1.2 Các nghiền cứu trong nước ¬ Cơ sở lý thuyết triều 2.1 Khái miệm

2.2, Dac điểm

2.3 Nguyên nhân

Nghiên cứu mô hình

3.1 Một số định nghĩa cơ bản

3.2 Mô hình hóa hệ thống 3.2.1 Vai trò của phương pháp mô hình hóa hệ thống

w 2.2 Phân loại mô hình hóa hệ thống, 3.3 Phương pháp mô phỏng, 1H

xI

WAN

3.3.3 Các bước nghiên cứu mô phóng, - - 8

Hình 3.4, Khảo sát dỗi tượng dộng cơ

Tĩinh 3.5 Dường đặc tính của động co

Hinh 3.6 Téng hợp bộ điều khiến tốc độ PTD_S theo Ziegler-Nichols |

Hinh 3.7 Sơ đồ khối bộ điều khiển tốc độ PID_8 theo Ziegler-Nichols 1

Tlinh 3.8 Mé phéng điều khiến PID S1 theo Ziegler- Nichols 1

Tình 3.9 Sai số bộ điều khiến túc độ PID_ 8 theo Ziegler-Nichols 1

linh 3.10 Mô phóng bộ điều khiển tốc độ PID 32

Hinh 3.11 Sai số xác lập bộ điều khiến tổc độ PID_S2

Tình 3.12 So sảnh đáp ứng cửa bộ điều khiển tốc độ PID_S1 và PID_82

Hình 3.13 Sơ dẻ khối thiết kế bộ diều khiển mức nước PH)_H

Hinh 3.14 Đường đặc tính động co điều khiến mức rước

Hình 3.15 Sơ dỏ khói bỏ điều khiển múc nước

Hình 3.16 Mô phóng bộ điểu khiển mức nước PID_H

Tình 3.17 Sai số xác lập bộ điều khiển mức nước PID_H theo phương pháp thực

nghiệm

Linh 3.18 118 théng diéu khiển với bộ điều khiển Ir

Hình 3.19 Sơ đỏ khối bộ điển khiến ELC_S

Hình 3.20 Bộ tính toàn mờ KE,KI,KP cnceeirieerre

Tĩinh 3.21 Mò hóa sai số đầu vào

Hình 3.22 Mè hóa tốc độ thay đổi sai số đầu vào

Hình 3.23 Mờ hóa tham số đâu ra KP,KI,KD cccc.sssc::ze

Tĩinh 3.24 Cài đặt luật cho bộ mờ trên Mathlab

Hình 3.25 Đặc tỉnh vào ra của bộ mò KP

Hình 3.26 Đặc tính vào ra của bộ mở KĨ is

Hình 3.27 Đặc tính vào ra của bộ mò KD

Tình 4.1 Sơ để khối mô phỏng thủy triều trên MaHlab-Simulink

Hình 4.2 Đáp ứng Step bộ diễu khiển PID

Hình 4.3 Pap tmg Step bộ điều khiến Logic Mờ

Tình 4.4: Đầu vào trường hợp mô phồng 1

Hình 4.5 Đầu vào trưởng hợp mô phỏng 2 à co 2c

VII

C( Fazzy Logie Controller) 42

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

3.3.3 Các bước nghiên cứu mô phóng, - - 8

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO

DANH MUC BANG

1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu

3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu

4 Phương pháp nghiên cứu

1.1 Các nghiên cứu trên thể giới

1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển

1.1.2 Máng Triều

1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander

1.2 Các nghiền cứu trong nước

¬ Cơ sở lý thuyết triều

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

LOT CAM ON

“Trước tiên, tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Pham Van [Jai va cdc

thấy cô Viên CNTT-TT, Trường Đại hoc Bách Khoa Hà Nội đã nhiệt tình hướng dẫn và đảo lạo cho tôi để tạo điều kiên thuận lợi cho tôi nghiên cứu khoa học, và giủp tôi có thể hoàn thành huận văn một cách tốt nhất

Cuối cùng tôi xin gửi lời cảm ơn đến gia dink, ban bẻ, dông nghiệp những người đã luôn bên tôi, động viên và khuyến khich tôi trong quả trình thực hiện đề

tài nghiên cứu của mình

Tiọc viên

Bi Hữu Anh Tuan

DANH MỤC CÁC KÝ THỆU, CHỮ VIÉT TÁT

Ke, Ki, Kp Các bệ số của bộ điều khiển PID

PID Tộ điền khiển tỷ lệ vi phân tích phân

PID S Bé diéu khidn PID_S tée dd

PID_H Bộ diều khiển PID_H mức nước

FLO B6 điều khiển logic mờ

LCS Bộ diễu khiển logic mở EUC_ 8 tốc dộ

FLC H Bộ diều khiển logic mờ FLC_H mức nước

VỊ

LỠI CÁM ĐOAN

1.61 CAM ON

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, cHữ VIET TAT

DANII MUC IIINII VE VA 80 BO

DANH MUC BANG

1 Lý do chọn dễ tài

2 Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu

3 Đối tượng và phạm vi nghiền cửu

4 Phương pháp nghiên cứu

1.1 Các nghiên cứu trên thể giới

1.1.1 Thiết bị nghiên cứu mô hình cảng biển

1.1.2 Máng Triều

1.1.3 Bể sóng triều kết hợp viện thủy luc Flander

1.2 Các nghiền cứu trong nước

¬ Cơ sở lý thuyết triều

3.1.5 Giải mờ

3.2 Bộ diều khiển mở

3.2.1 Cầu trúc một bộ diều khiển m

3.2.2 Nguyễn lý điều khiển mờ

3.3 Thiết kế bộ điều khiến mờ

ờ

3.4 Câu trúc hệ thống điều khiến mờ

3.4.1 Bộ điều khiến mờ thuần tủy, thay thể bộ điều khiển PID

3.4.2 Bộ điều khiển kết hợp giữa logic mờ và bộ PID2 kinh điển

4 Tổng kết chương

CHUONG 3: DE XUẤT MÔ HÌNH HỆ THÔNG prec KHIEN

TẠO TRIÊU CHO PHÒNG THỈ NGHIÊM

1.2 So sánh hai mô hình diều khiển

1.3 Dữ liệu dầu vào

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐÔ

Hình 1.L Thiết bị nghiên cửa cảng biển[ L]

Hình 1.3 Bễ sóng triều kết hợp viện thúy lực Flander[1]

Tình 1.4 Bễ sóng tiểu kết hợp Phong thí nghiệm Trọng điểm Q

Hình 1.5 Sơ dễ phân loại muô hành |2 -eceeereeerree

linh 1.6 Ví đụ về một hệ thống 3 khối [7] co ee

Hình 1.7 Quá trinh nghiên cứu bằng phương pháp mô phỏng

Hình 1.8 Các bước nghiên cửu mô phống, ào

Tĩnh 1.9 Của số Simulink trong Mathlab

Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát raô hình hệ thêng điều khiến tự động

Hình 2 5 Sơ đỏ mô phỏng động cơ bơm trén Mathlab-simulink

Tĩinh 2 6 Ảnh vệ tỉnh khu vực mô hình nghiên cũu [5]

Tình 2.7 Mặt bằng tổng thể mô hình vật lý [5]

Hình 2.8 Điều khiển PID nọ He nerec

Hinh 2.12 Biển đồ thuật ngữ logie mờ

Hình 2.13 Dạng hàm liên thuộc trang logic mò

Hinh 2.14 Giải mở theo phương pháp cực dại

Hình 2.L5 Giải mờ theo phương pháp điểm trong tam

Hình 3.16 Giải mỡ theo phương pháp độ cao

Hình 2.17 Bộ điều khiên mở MI8Q cceieeee

Tlinh 2.18 Sø đồ bộ điều khiển mờ

Hình 2.19 Hệ thống điều khiển sử dụng bộ mở thuần tuỷ 6s

Linh 2.20 Cau trúc bộ điểu khiển mở

Hình 3.21 Cấu trúc bộ điều khiến mờ thém khâu tích phân đầu ra

Hình 3.22 Cấu trúc bộ diều khiển Fuzzy_PD

Tĩnh 2.23 Câu trúc bộ điều khiển Fuzzy PID

Hình 3.1 Sơ đồ khải mô hinh mô phỏng thủy triệu

Tình 3.2 Sơ đỗ mô phông động cơ bơm trên Mathlsb-sirnlink

Trinh 3.3 Sơ dé khải bộ điều khiển động cơ bom

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐÔ

Hình 1.L Thiết bị nghiên cửa cảng biển[ L]

Hình 1.3 Bễ sóng triều kết hợp viện thúy lực Flander[1]

Tình 1.4 Bễ sóng tiểu kết hợp Phong thí nghiệm Trọng điểm Q

Hình 1.5 Sơ dễ phân loại muô hành |2 -eceeereeerree

linh 1.6 Ví đụ về một hệ thống 3 khối [7] co ee

Hình 1.7 Quá trinh nghiên cứu bằng phương pháp mô phỏng

Hình 1.8 Các bước nghiên cửu mô phống, ào

Tĩnh 1.9 Của số Simulink trong Mathlab

Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát raô hình hệ thêng điều khiến tự động

Hình 2 5 Sơ đỏ mô phỏng động cơ bơm trén Mathlab-simulink

Tĩinh 2 6 Ảnh vệ tỉnh khu vực mô hình nghiên cũu [5]

Tình 2.7 Mặt bằng tổng thể mô hình vật lý [5]

Hình 2.8 Điều khiển PID nọ He nerec

Hinh 2.12 Biển đồ thuật ngữ logie mờ

Hình 2.13 Dạng hàm liên thuộc trang logic mò

Hinh 2.14 Giải mở theo phương pháp cực dại

Hình 2.L5 Giải mờ theo phương pháp điểm trong tam

Hình 3.16 Giải mỡ theo phương pháp độ cao

Hình 2.17 Bộ điều khiên mở MI8Q cceieeee

Tlinh 2.18 Sø đồ bộ điều khiển mờ

Hình 2.19 Hệ thống điều khiển sử dụng bộ mở thuần tuỷ 6s

Linh 2.20 Cau trúc bộ điểu khiển mở

Hình 3.21 Cấu trúc bộ điều khiến mờ thém khâu tích phân đầu ra

Hình 3.22 Cấu trúc bộ diều khiển Fuzzy_PD

Tĩnh 2.23 Câu trúc bộ điều khiển Fuzzy PID

Hình 3.1 Sơ đồ khải mô hinh mô phỏng thủy triệu

Tình 3.2 Sơ đỗ mô phông động cơ bơm trên Mathlsb-sirnlink

Trinh 3.3 Sơ dé khải bộ điều khiển động cơ bom

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐÔ

Hình 1.L Thiết bị nghiên cửa cảng biển[ L]

Hình 1.3 Bễ sóng triều kết hợp viện thúy lực Flander[1]

Tình 1.4 Bễ sóng tiểu kết hợp Phong thí nghiệm Trọng điểm Q

Hình 1.5 Sơ dễ phân loại muô hành |2 -eceeereeerree

linh 1.6 Ví đụ về một hệ thống 3 khối [7] co ee

Hình 1.7 Quá trinh nghiên cứu bằng phương pháp mô phỏng

Hình 1.8 Các bước nghiên cửu mô phống, ào

Tĩnh 1.9 Của số Simulink trong Mathlab

Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát raô hình hệ thêng điều khiến tự động

Hình 2 5 Sơ đỏ mô phỏng động cơ bơm trén Mathlab-simulink

Tĩinh 2 6 Ảnh vệ tỉnh khu vực mô hình nghiên cũu [5]

Tình 2.7 Mặt bằng tổng thể mô hình vật lý [5]

Hình 2.8 Điều khiển PID nọ He nerec

Hinh 2.12 Biển đồ thuật ngữ logie mờ

Hình 2.13 Dạng hàm liên thuộc trang logic mò

Hinh 2.14 Giải mở theo phương pháp cực dại

Hình 2.L5 Giải mờ theo phương pháp điểm trong tam

Hình 3.16 Giải mỡ theo phương pháp độ cao

Hình 2.17 Bộ điều khiên mở MI8Q cceieeee

Tlinh 2.18 Sø đồ bộ điều khiển mờ

Hình 2.19 Hệ thống điều khiển sử dụng bộ mở thuần tuỷ 6s

Linh 2.20 Cau trúc bộ điểu khiển mở

Hình 3.21 Cấu trúc bộ điều khiến mờ thém khâu tích phân đầu ra

Hình 3.22 Cấu trúc bộ diều khiển Fuzzy_PD

Tĩnh 2.23 Câu trúc bộ điều khiển Fuzzy PID

Hình 3.1 Sơ đồ khải mô hinh mô phỏng thủy triệu

Tình 3.2 Sơ đỗ mô phông động cơ bơm trên Mathlsb-sirnlink

Trinh 3.3 Sơ dé khải bộ điều khiển động cơ bom

DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐÔ

Hình 1.L Thiết bị nghiên cửa cảng biển[ L]

Hình 1.3 Bễ sóng triều kết hợp viện thúy lực Flander[1]

Tình 1.4 Bễ sóng tiểu kết hợp Phong thí nghiệm Trọng điểm Q

Hình 1.5 Sơ dễ phân loại muô hành |2 -eceeereeerree

linh 1.6 Ví đụ về một hệ thống 3 khối [7] co ee

Hình 1.7 Quá trinh nghiên cứu bằng phương pháp mô phỏng

Hình 1.8 Các bước nghiên cửu mô phống, ào

Tĩnh 1.9 Của số Simulink trong Mathlab

Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát raô hình hệ thêng điều khiến tự động

Hình 2 5 Sơ đỏ mô phỏng động cơ bơm trén Mathlab-simulink

Tĩinh 2 6 Ảnh vệ tỉnh khu vực mô hình nghiên cũu [5]

Tình 2.7 Mặt bằng tổng thể mô hình vật lý [5]

Hình 2.8 Điều khiển PID nọ He nerec

Hinh 2.12 Biển đồ thuật ngữ logie mờ

Hình 2.13 Dạng hàm liên thuộc trang logic mò

Hinh 2.14 Giải mở theo phương pháp cực dại

Hình 2.L5 Giải mờ theo phương pháp điểm trong tam

Hình 3.16 Giải mỡ theo phương pháp độ cao

Hình 2.17 Bộ điều khiên mở MI8Q cceieeee

Tlinh 2.18 Sø đồ bộ điều khiển mờ

Hình 2.19 Hệ thống điều khiển sử dụng bộ mở thuần tuỷ 6s

Linh 2.20 Cau trúc bộ điểu khiển mở

Hình 3.21 Cấu trúc bộ điều khiến mờ thém khâu tích phân đầu ra

Hình 3.22 Cấu trúc bộ diều khiển Fuzzy_PD

Tĩnh 2.23 Câu trúc bộ điều khiển Fuzzy PID

Hình 3.1 Sơ đồ khải mô hinh mô phỏng thủy triệu

Tình 3.2 Sơ đỗ mô phông động cơ bơm trên Mathlsb-sirnlink

Trinh 3.3 Sơ dé khải bộ điều khiển động cơ bom