Luận văn thạc sĩ Ứng dụng plc trong Điều khiển servo khí nén trên các thiết bị công nghiệp

Ý nghĩa Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày n

BO GIAO DUC VA BAO TAO

TRUONG DAL HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

NGÀNH CƠ KHÍ

UNG DUNG PLC TRONG DIEU KHIEN SERVO KHÍ

NÉN TRÊN CÁC THIẾT BỊ CÔNG NGHIỆP

NGUYEN TAUY DUONG

Neu@i huéng dan Luan van: PHAM VAN HUNG

Hà Nội, 2010

Ludn văn thạo sỹ khoa học

TỎI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan những nghiên cứu và kết quả đạt được trong luận văn là do bản

thân tôi thục hiện đưới sự hướng dẫn của giáo viên hướng dẫn lchoa học vả các tài

Tiện tham khảo trích đẫn

Học viên

Nguyễn Thùy Dương,

Ludn văn thạo sỹ khoa học

MỤC LỤC

TANH SÁCH HÌNH VỊ

ANH SÁCH BANG BIEU

TAA NOL DAL

CHIØNG I:TỎNG QUAN KHÍ NÉI

1.1 Sự phát triển của khi nén

1.2 Dặc trưng của khí nén

1.3.3 Động học và nhiệt động học các hệ truyền động khí nén I8

1.3.5 Ứng đụng của hệ truyền động khi nén

CHƯƠNG II: HE THONG SERVO KHi NEN

2.1 Giới thiệu hệ thống serVo ceeeseeeseestteneeaniternsenntetanneeeniean en SO

2.1.2 Hệ thông servo điện so neeieierrorreo38

3.2 Xây dựng mô hình hệ thống khoan servo khí nén ứng đựng trong khai thác

CHƯƠNG II: UNG DUNG PLC DIEU KHIỂN SERVO KIOAN KHÍ NÉN

Ludn văn thạo sỹ khoa học

LOICAM ON

Táo giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tỉnh hướng, dẫn trong quả trình nghiên cứu và làm luận văn PGS đã đành nhiễu thời gian, công,

sức giúp đỡ và tao điều kiện thuận lợi để lác giả hoàn thành luận vẫn này

Tác giả xin chân [hành cảm ơn các Thay Có giáo trong Bộ môn Máy và Ma sát học, Viện Cơ khí, Trường ĐHBK — Hà nội cùng bạn bẻ và các đồng nghiệp đã

tạo điểu kiện thuận lại và giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa họo

Tiọc viên

Nguyễn Thủy Dương

Ludn van thac sf khoa hoe

LỜI NÓI ĐẦU

I Ly do chon dé tai:

LIệ thẳng truyền động khí nén ngày cảng được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp

nhờ tỉnh ưu việt của nó như sạch, truyền dẫn vô cấp về tắc độ, khá năng quả tải rất

ca, lâm việc tốt Irong môi trường khảo nghiệt, không gầy nguy cơ chảy nễ Tuy

nhiên hệ thông truyền động khi nén có hạn chế là khỏ điểu khiển chính xảe vị trí và tốc độ dịch chuyển Để khắc phục nhược điểm này các nhà khoa học đã nghiên cứu

wing đụng điều khiến servo vào trong hệ thống khí nén Tuy nhiên, ở Việt Nam,

nghiên cửu điều khiển servo khi nẻn vẫn còn khá mới mẻ

tác giả chọn dé tai: "Ung dung PLC trong diéu khién servo khi nen trên các thiết bị công nghiệp” nhằm nghiên cứu điểu khiến servo khi nén trên các

thiết bị công nghiệp trên cơ sở một znô hình hệ thông servo khí nén cụ thể điều khién bang PLC

II Tỉnh cấp thiết của đề tài

Điều khiển servo khí nén được để cập tới tỉ những nắm đâu cia thé kp XXT với nhiều công trình nghiên cứu của nhóm tác giả các nước trên thế giới

Tại Việt Nam việc ứng dụng các hệ thống khí nén là rất phẻ biến Với yếu cầu ngày cảng cao về tỉnh chỉnh xác và ấn định tốc độ trong quả trình hoạt động của hệ

thống, vẫn đề điều khiển servo các hệ thống khí nén trở nên cấp thiết Vì vậy để t

này mong đóng góp những nghiên cứu bước đầu lrong việc nghiên cứu điều khiển

servo các hề hổng khí nén trong công nghiệp cũng như Irong giảng đạy

TIL Mục dich, đối tượng, phạm vi nghiên cứu đề

Mục đích: Xây đựng mô hình hệ thống servo khí nén điều khiển bằng PLC trong,

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

3.3.2 Sơ đỗ thuật toán

3.3.3 Bảng tin hiệu LO

KET LUẬN

TẢI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn van thac sf khoa hoe

LỜI NÓI ĐẦU

I Ly do chon dé tai:

LIệ thẳng truyền động khí nén ngày cảng được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp

nhờ tỉnh ưu việt của nó như sạch, truyền dẫn vô cấp về tắc độ, khá năng quả tải rất

ca, lâm việc tốt Irong môi trường khảo nghiệt, không gầy nguy cơ chảy nễ Tuy

nhiên hệ thông truyền động khi nén có hạn chế là khỏ điểu khiển chính xảe vị trí và tốc độ dịch chuyển Để khắc phục nhược điểm này các nhà khoa học đã nghiên cứu

wing đụng điều khiến servo vào trong hệ thống khí nén Tuy nhiên, ở Việt Nam,

nghiên cửu điều khiển servo khi nẻn vẫn còn khá mới mẻ

tác giả chọn dé tai: "Ung dung PLC trong diéu khién servo khi nen trên các thiết bị công nghiệp” nhằm nghiên cứu điểu khiến servo khi nén trên các

thiết bị công nghiệp trên cơ sở một znô hình hệ thông servo khí nén cụ thể điều khién bang PLC

II Tỉnh cấp thiết của đề tài

Điều khiển servo khí nén được để cập tới tỉ những nắm đâu cia thé kp XXT với nhiều công trình nghiên cứu của nhóm tác giả các nước trên thế giới

Tại Việt Nam việc ứng dụng các hệ thống khí nén là rất phẻ biến Với yếu cầu ngày cảng cao về tỉnh chỉnh xác và ấn định tốc độ trong quả trình hoạt động của hệ

thống, vẫn đề điều khiển servo các hệ thống khí nén trở nên cấp thiết Vì vậy để t

này mong đóng góp những nghiên cứu bước đầu lrong việc nghiên cứu điều khiển

servo các hề hổng khí nén trong công nghiệp cũng như Irong giảng đạy

TIL Mục dich, đối tượng, phạm vi nghiên cứu đề

Mục đích: Xây đựng mô hình hệ thống servo khí nén điều khiển bằng PLC trong,

Ludn văn thạo sỹ khoa học

3.3.2 Sơ đỗ thuật toán

3.3.3 Bảng tin hiệu LO

KET LUẬN

TẢI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Sư đã để tình lập phương trình vận tắc lan truyền sóng khí nén

Sơ đã lập phương trình chuyên động

Dé thi quan hé En Tiết diện thay đổi Tiết diện gẫy khúc

Tiết điện ồn cong

“Một số ứng dụng khi nén trong công nghiệp

CHƯƠNG II

Hé théng servo don giản

Cơ chế bù sai sé vị trí của hệ thẳng serva Các hệ thông điều khiẩn vi wi

Xœ đồ khốt hệ thống serva Cầu tạa và nguyên lÿ bộ mã háa gác qua hệ thẳng servo điện

"Mạch diều khiển hệ thống servo

Sơ để khối hệ thông ervo thủy lực _Mặt cắt ngang van servo kiéu Nozsleflapper

Sơ để khối bạ điều khiển serve thủy le THệ thẳng serva khí nón

an tỷ lệ

3 vận bành của van tý lệ

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

LOICAM ON

Táo giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tỉnh hướng, dẫn trong quả trình nghiên cứu và làm luận văn PGS đã đành nhiễu thời gian, công,

sức giúp đỡ và tao điều kiện thuận lợi để lác giả hoàn thành luận vẫn này

Tác giả xin chân [hành cảm ơn các Thay Có giáo trong Bộ môn Máy và Ma sát học, Viện Cơ khí, Trường ĐHBK — Hà nội cùng bạn bẻ và các đồng nghiệp đã

tạo điểu kiện thuận lại và giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa họo

Tiọc viên

Nguyễn Thủy Dương

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Sư đã để tình lập phương trình vận tắc lan truyền sóng khí nén

Sơ đã lập phương trình chuyên động

Dé thi quan hé En Tiết diện thay đổi Tiết diện gẫy khúc

Tiết điện ồn cong

“Một số ứng dụng khi nén trong công nghiệp

CHƯƠNG II

Hé théng servo don giản

Cơ chế bù sai sé vị trí của hệ thẳng serva Các hệ thông điều khiẩn vi wi

Xœ đồ khốt hệ thống serva Cầu tạa và nguyên lÿ bộ mã háa gác qua hệ thẳng servo điện

"Mạch diều khiển hệ thống servo

Sơ để khối hệ thông ervo thủy lực _Mặt cắt ngang van servo kiéu Nozsleflapper

Sơ để khối bạ điều khiển serve thủy le THệ thẳng serva khí nón

an tỷ lệ

3 vận bành của van tý lệ

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Bộ nhớ trong và ngoài của §7-200

Sơ đã nguyên tù điều khiển hệ thông servo khí nón

3œ đồ thuật taán

"Biểu đồ quan hệ vận tốc theo thời gian

Sơ đã mạch điều khiên T'1.C của hệ thông

DANH SÁCH BẢNG BIẾU

Giới thiệu một số loại van

Tra hé sa &

So sánh mệt số loại động cơ Thuộc tính động cơ

Tin hiệu điều khiển dau vao PLC

Tín hiện điều khiển đân ra PLC

Bảng trạng thải của hệ thông,

Ludn văn thạo sỹ khoa học

3.3.2 Sơ đỗ thuật toán

3.3.3 Bảng tin hiệu LO

KET LUẬN

TẢI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

Ludn văn thạo sỹ khoa học

3.3.2 Sơ đỗ thuật toán

3.3.3 Bảng tin hiệu LO

KET LUẬN

TẢI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Bộ nhớ trong và ngoài của §7-200

Sơ đã nguyên tù điều khiển hệ thông servo khí nón

3œ đồ thuật taán

"Biểu đồ quan hệ vận tốc theo thời gian

Sơ đã mạch điều khiên T'1.C của hệ thông

DANH SÁCH BẢNG BIẾU

Giới thiệu một số loại van

Tra hé sa &

So sánh mệt số loại động cơ Thuộc tính động cơ

Tin hiệu điều khiển dau vao PLC

Tín hiện điều khiển đân ra PLC

Bảng trạng thải của hệ thông,

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Bộ nhớ trong và ngoài của §7-200

Sơ đã nguyên tù điều khiển hệ thông servo khí nón

3œ đồ thuật taán

"Biểu đồ quan hệ vận tốc theo thời gian

Sơ đã mạch điều khiên T'1.C của hệ thông

DANH SÁCH BẢNG BIẾU

Giới thiệu một số loại van

Tra hé sa &

So sánh mệt số loại động cơ Thuộc tính động cơ

Tin hiệu điều khiển dau vao PLC

Tín hiện điều khiển đân ra PLC

Bảng trạng thải của hệ thông,

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn van thac sf khoa hoe

LỜI NÓI ĐẦU

I Ly do chon dé tai:

LIệ thẳng truyền động khí nén ngày cảng được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp

nhờ tỉnh ưu việt của nó như sạch, truyền dẫn vô cấp về tắc độ, khá năng quả tải rất

ca, lâm việc tốt Irong môi trường khảo nghiệt, không gầy nguy cơ chảy nễ Tuy

nhiên hệ thông truyền động khi nén có hạn chế là khỏ điểu khiển chính xảe vị trí và tốc độ dịch chuyển Để khắc phục nhược điểm này các nhà khoa học đã nghiên cứu

wing đụng điều khiến servo vào trong hệ thống khí nén Tuy nhiên, ở Việt Nam,

nghiên cửu điều khiển servo khi nẻn vẫn còn khá mới mẻ

tác giả chọn dé tai: "Ung dung PLC trong diéu khién servo khi nen trên các thiết bị công nghiệp” nhằm nghiên cứu điểu khiến servo khi nén trên các

thiết bị công nghiệp trên cơ sở một znô hình hệ thông servo khí nén cụ thể điều khién bang PLC

II Tỉnh cấp thiết của đề tài

Điều khiển servo khí nén được để cập tới tỉ những nắm đâu cia thé kp XXT với nhiều công trình nghiên cứu của nhóm tác giả các nước trên thế giới

Tại Việt Nam việc ứng dụng các hệ thống khí nén là rất phẻ biến Với yếu cầu ngày cảng cao về tỉnh chỉnh xác và ấn định tốc độ trong quả trình hoạt động của hệ

thống, vẫn đề điều khiển servo các hệ thống khí nén trở nên cấp thiết Vì vậy để t

này mong đóng góp những nghiên cứu bước đầu lrong việc nghiên cứu điều khiển

servo các hề hổng khí nén trong công nghiệp cũng như Irong giảng đạy

TIL Mục dich, đối tượng, phạm vi nghiên cứu đề

Mục đích: Xây đựng mô hình hệ thống servo khí nén điều khiển bằng PLC trong,

Ludn van thac sf khoa hoe

TV Ý nghĩa

Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo Khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thắng servo trong công nghiệp ngày nay 118 théng servo nay cé thé tng dụng vào trong công nghiệp hoặc

lâm thiết bi day hoc trong các trường Đại học công nghệ với giả thành chấp nhận

được

Ludn văn thạo sỹ khoa học

Sư đã để tình lập phương trình vận tắc lan truyền sóng khí nén

Sơ đã lập phương trình chuyên động

Dé thi quan hé En Tiết diện thay đổi Tiết diện gẫy khúc

Tiết điện ồn cong

“Một số ứng dụng khi nén trong công nghiệp

CHƯƠNG II

Hé théng servo don giản

Cơ chế bù sai sé vị trí của hệ thẳng serva Các hệ thông điều khiẩn vi wi

Xœ đồ khốt hệ thống serva Cầu tạa và nguyên lÿ bộ mã háa gác qua hệ thẳng servo điện

"Mạch diều khiển hệ thống servo

Sơ để khối hệ thông ervo thủy lực _Mặt cắt ngang van servo kiéu Nozsleflapper

Sơ để khối bạ điều khiển serve thủy le THệ thẳng serva khí nón

an tỷ lệ

3 vận bành của van tý lệ

Ludn văn thạo sỹ khoa học

LOICAM ON

Táo giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tỉnh hướng, dẫn trong quả trình nghiên cứu và làm luận văn PGS đã đành nhiễu thời gian, công,

sức giúp đỡ và tao điều kiện thuận lợi để lác giả hoàn thành luận vẫn này

Tác giả xin chân [hành cảm ơn các Thay Có giáo trong Bộ môn Máy và Ma sát học, Viện Cơ khí, Trường ĐHBK — Hà nội cùng bạn bẻ và các đồng nghiệp đã

tạo điểu kiện thuận lại và giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa họo

Tiọc viên

Nguyễn Thủy Dương

Ludn văn thạo sỹ khoa học

LOICAM ON

Táo giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tỉnh hướng, dẫn trong quả trình nghiên cứu và làm luận văn PGS đã đành nhiễu thời gian, công,

sức giúp đỡ và tao điều kiện thuận lợi để lác giả hoàn thành luận vẫn này

Tác giả xin chân [hành cảm ơn các Thay Có giáo trong Bộ môn Máy và Ma sát học, Viện Cơ khí, Trường ĐHBK — Hà nội cùng bạn bẻ và các đồng nghiệp đã

tạo điểu kiện thuận lại và giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa họo

Tiọc viên

Nguyễn Thủy Dương

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa

Ludn văn thạo sỹ khoa học

LOICAM ON

Táo giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tỉnh hướng, dẫn trong quả trình nghiên cứu và làm luận văn PGS đã đành nhiễu thời gian, công,

sức giúp đỡ và tao điều kiện thuận lợi để lác giả hoàn thành luận vẫn này

Tác giả xin chân [hành cảm ơn các Thay Có giáo trong Bộ môn Máy và Ma sát học, Viện Cơ khí, Trường ĐHBK — Hà nội cùng bạn bẻ và các đồng nghiệp đã

tạo điểu kiện thuận lại và giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn cũng như toàn bộ khóa họo

Tiọc viên

Nguyễn Thủy Dương

Ludn văn thạo sỹ khoa học

ThuẬI toán của hệ thẳng servo khí nên

Graph tin hiệu của hệ thẳng servo vj tri khi nén

“Một số ứng dụng bệ thẳng servo khi nén trang céng nghiệp

Sơ đã nguyên lý của van phân phổi điện từ 5/2

Mat edt cia van tiất lưu Van née hen chinh de Quan hệ lưu lượng trung bình và góc quay của trục tidt hen

So dé trong đương của 2 loại van

Sơ đề nguyên lý của hệ thẳng Quan hà giữa năng lượng danh nghĩa trong đốt với gác quay của van tiết lịna

Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp Âẩu vào

Thước kinh đo dịch chuyên đài và bộ mã hóa

Mach điên mã hóa