Luận văn khảo sát Ảnh hưởng của abs Đến hiệu quả phanh bằng mô hình Động lực học Ô tô 1 2

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất Độ cứng hướng kính lốp Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau : Độ cứng hệ thống treo Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau Hệ

BỘ GIÁO DỤC VẢ ĐÀO TẠO TRUONG DAL HOC BACH KHOA HA NOL

LUAN VAN THAC SI KY THUAT

KHAO SAT ANH HUONG CUA ABS DEN HIEU QUA PHANH BẢNG MÔ HÌNH

ĐỘNGLỰC HỌC Ô TÔ 1/2

CHUYÊN NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Lương Đinh Tiến Thắng

Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS VÕ VĂN HƯỚNG

Hà nội 2012

Choong 1 Ting quan

1,1 Nhiệm vụ và yêu cầu của để tài

1.2 lIiệu quả phanh ôtô

1.3 Phương pháp nghiên cứu phương pháp lập mô hình

1.4 Giới hạn của dễ tài

2.6.1 Mô hình HSRI (Highway Safety Research Institut)

3.6.3 Mô hình lốp Manfred Burchhardt

4.1 Thay đổi mô men trước vả sau trường hợp không ABS 57

Tai liéu tham khảo

Lời cam đoan

Tôi,Lương Đình Tiền Thắng, cam đoan đây là đề Lài nghiên cứu của riêng tôi

Các số liệu, kết quả nếu trong luận văn là trung thực và chưa được công bố

trong gác công trình nào khác

Hà Nôi, Ngày 30 tháng 9 năm 2012

‘Tae gia

Luong Dinh Tién Thing

CHUGNG 1 TONG QUAN

1.1 Nhiệm vụ và yêu cầu của đề tài

Hệ thống phanh là cơ cấu an toàn của ôtô, dùng để giám tốc, dừng xe hoặc đỗ xe khi cẩn thiết theo yêu cẩu của người lái Nó là một trong những hệ thống chính và

có ý nghĩa quan trọng bảo đảm sự ổn định của êtô khi chuyển động Ngoài các

nhiệm vụ trên, hệ thông phanh còn là cơ cầu điều khiến én định trong cdc xe thang

minh,

MO6t trong những vấn để đặt ra là phải giải quyết vấn để hoạt động của hệ thống

phanh khi phanh lrên các loại đường có hệ số bấm thấn như đường trơn ưới, đường

cát, điểu này dẫn đến bánh xe nhanh chóng bị bó cứng và mất ổn định Khi phanh

tô, nếu bánh xe trước bị bố cứng trước thì sẽ làm cho xe không thể chuyển hướng

theo sự điểu khiển của người !4i; nếu bánh xe sau bị bố cứng trước, ôtô sẽ bị trượt ngang Đặc biệt khi ôtô quay vòng, hiện tượng trượt ngang của các bánh xe sẽ dẫn đến hiện tượng quay vồng thiếu hoặc quay vòng thừa làm mất tính ổn định khi xe

quay vòng Để có thể nâng cao hiệu quả phanh chững ta phải xác định rõ các quan

hệ nội hàm liên quan đến quá trình nhanh Điều đó chỉ cố thể được xác định thông qua các mô hình động lực học của quá trình phanh: trong đó mô hình lốp là hạt nhân của mô hình vì các lực tương tác bánh xe sẽ quyết định đến các giá trị nội hàm và ảnh hưởng đến quãng đường phanh, ổn định phanh và ổn dịnh dẫn hướng Để thực

hiện dược mục tiêu trên nhiệm vụ của để tài cẩn giải quyết các vấn để sau dây:

1 Phân tích chợn mô hình lốp thích hợp vì đây là khâu quyết định ảnh hưởng đến động lực học khi phanh ôtô

2, Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sắt ảnh hưởng hệ thông chống hãm cửng

bánh xe ABS

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

Hình 4.1.11 Đề thị lực phanh ( 3#, = 0.4M/;A⁄, =0.687 )

Hình 4.I.12 Đồ thị gia tốc phanh

Linh 4.1.13 8 thi vận tốc(trường hợp A⁄, — 0.5A4;AZ — 0.54/ )

Linh 4.1.14 8 thi vận tốc(trường hợp 4Z, — 0.6A4;A7, — 0.44/

Hinh 4.1.15 Đề thị vận tốc(uường hợp Af, = 0.4041, =0.68/ )

Hình 4.1.6 Đồ thị quãng đường phanh

Linh 4.2.1 Phan lực bánh xe sau

Tỉnh 42.2 Phản lực bánh xe trước

Tỉnh 43.3 T.ực phanh bánh sau

linh 4.2.4 Lực phanh bảnh trước

Hinh 42.5 Mê men phanh bánh trước (mô men bám)

Hinh 4.2.6 M6 men phanh banh sau (116 men bam)

Hinh 42.7 Vận tốc xe và bánh xe sau theo vận tốc góc (74Š)

Tĩnh 42.8 Vậntác xe và bánh xe trước theo vận tốc góo (7@Š)

Hinh 4.2.9 Hệ sö trượt bánh sau

Tĩnh 4.2.10 TIệ sẻ trượt bánh trước

Tỉnh 42.11 Van ide phanh

Hinh 4.2.12 Gia tốc phanh

6R

oo

69

69 70

CHUGNG 1 TONG QUAN

1.1 Nhiệm vụ và yêu cầu của đề tài

Hệ thống phanh là cơ cấu an toàn của ôtô, dùng để giám tốc, dừng xe hoặc đỗ xe khi cẩn thiết theo yêu cẩu của người lái Nó là một trong những hệ thống chính và

có ý nghĩa quan trọng bảo đảm sự ổn định của êtô khi chuyển động Ngoài các

nhiệm vụ trên, hệ thông phanh còn là cơ cầu điều khiến én định trong cdc xe thang

minh,

MO6t trong những vấn để đặt ra là phải giải quyết vấn để hoạt động của hệ thống

phanh khi phanh lrên các loại đường có hệ số bấm thấn như đường trơn ưới, đường

cát, điểu này dẫn đến bánh xe nhanh chóng bị bó cứng và mất ổn định Khi phanh

tô, nếu bánh xe trước bị bố cứng trước thì sẽ làm cho xe không thể chuyển hướng

theo sự điểu khiển của người !4i; nếu bánh xe sau bị bố cứng trước, ôtô sẽ bị trượt ngang Đặc biệt khi ôtô quay vòng, hiện tượng trượt ngang của các bánh xe sẽ dẫn đến hiện tượng quay vồng thiếu hoặc quay vòng thừa làm mất tính ổn định khi xe

quay vòng Để có thể nâng cao hiệu quả phanh chững ta phải xác định rõ các quan

hệ nội hàm liên quan đến quá trình nhanh Điều đó chỉ cố thể được xác định thông qua các mô hình động lực học của quá trình phanh: trong đó mô hình lốp là hạt nhân của mô hình vì các lực tương tác bánh xe sẽ quyết định đến các giá trị nội hàm và ảnh hưởng đến quãng đường phanh, ổn định phanh và ổn dịnh dẫn hướng Để thực

hiện dược mục tiêu trên nhiệm vụ của để tài cẩn giải quyết các vấn để sau dây:

1 Phân tích chợn mô hình lốp thích hợp vì đây là khâu quyết định ảnh hưởng đến động lực học khi phanh ôtô

2, Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sắt ảnh hưởng hệ thông chống hãm cửng

bánh xe ABS

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

Hình 4.1.11 Đề thị lực phanh ( 3#, = 0.4M/;A⁄, =0.687 )

Hình 4.I.12 Đồ thị gia tốc phanh

Linh 4.1.13 8 thi vận tốc(trường hợp A⁄, — 0.5A4;AZ — 0.54/ )

Linh 4.1.14 8 thi vận tốc(trường hợp 4Z, — 0.6A4;A7, — 0.44/

Hinh 4.1.15 Đề thị vận tốc(uường hợp Af, = 0.4041, =0.68/ )

Hình 4.1.6 Đồ thị quãng đường phanh

Linh 4.2.1 Phan lực bánh xe sau

Tỉnh 42.2 Phản lực bánh xe trước

Tỉnh 43.3 T.ực phanh bánh sau

linh 4.2.4 Lực phanh bảnh trước

Hinh 42.5 Mê men phanh bánh trước (mô men bám)

Hinh 4.2.6 M6 men phanh banh sau (116 men bam)

Hinh 42.7 Vận tốc xe và bánh xe sau theo vận tốc góc (74Š)

Tĩnh 42.8 Vậntác xe và bánh xe trước theo vận tốc góo (7@Š)

Hinh 4.2.9 Hệ sö trượt bánh sau

Tĩnh 4.2.10 TIệ sẻ trượt bánh trước

Tỉnh 42.11 Van ide phanh

Hinh 4.2.12 Gia tốc phanh

6R

oo

69

69 70

CHUGNG 1 TONG QUAN

1.1 Nhiệm vụ và yêu cầu của đề tài

Hệ thống phanh là cơ cấu an toàn của ôtô, dùng để giám tốc, dừng xe hoặc đỗ xe khi cẩn thiết theo yêu cẩu của người lái Nó là một trong những hệ thống chính và

có ý nghĩa quan trọng bảo đảm sự ổn định của êtô khi chuyển động Ngoài các

nhiệm vụ trên, hệ thông phanh còn là cơ cầu điều khiến én định trong cdc xe thang

minh,

MO6t trong những vấn để đặt ra là phải giải quyết vấn để hoạt động của hệ thống

phanh khi phanh lrên các loại đường có hệ số bấm thấn như đường trơn ưới, đường

cát, điểu này dẫn đến bánh xe nhanh chóng bị bó cứng và mất ổn định Khi phanh

tô, nếu bánh xe trước bị bố cứng trước thì sẽ làm cho xe không thể chuyển hướng

theo sự điểu khiển của người !4i; nếu bánh xe sau bị bố cứng trước, ôtô sẽ bị trượt ngang Đặc biệt khi ôtô quay vòng, hiện tượng trượt ngang của các bánh xe sẽ dẫn đến hiện tượng quay vồng thiếu hoặc quay vòng thừa làm mất tính ổn định khi xe

quay vòng Để có thể nâng cao hiệu quả phanh chững ta phải xác định rõ các quan

hệ nội hàm liên quan đến quá trình nhanh Điều đó chỉ cố thể được xác định thông qua các mô hình động lực học của quá trình phanh: trong đó mô hình lốp là hạt nhân của mô hình vì các lực tương tác bánh xe sẽ quyết định đến các giá trị nội hàm và ảnh hưởng đến quãng đường phanh, ổn định phanh và ổn dịnh dẫn hướng Để thực

hiện dược mục tiêu trên nhiệm vụ của để tài cẩn giải quyết các vấn để sau dây:

1 Phân tích chợn mô hình lốp thích hợp vì đây là khâu quyết định ảnh hưởng đến động lực học khi phanh ôtô

2, Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sắt ảnh hưởng hệ thông chống hãm cửng

bánh xe ABS

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

Hình 4.1.11 Đề thị lực phanh ( 3#, = 0.4M/;A⁄, =0.687 )

Hình 4.I.12 Đồ thị gia tốc phanh

Linh 4.1.13 8 thi vận tốc(trường hợp A⁄, — 0.5A4;AZ — 0.54/ )

Linh 4.1.14 8 thi vận tốc(trường hợp 4Z, — 0.6A4;A7, — 0.44/

Hinh 4.1.15 Đề thị vận tốc(uường hợp Af, = 0.4041, =0.68/ )

Hình 4.1.6 Đồ thị quãng đường phanh

Linh 4.2.1 Phan lực bánh xe sau

Tỉnh 42.2 Phản lực bánh xe trước

Tỉnh 43.3 T.ực phanh bánh sau

linh 4.2.4 Lực phanh bảnh trước

Hinh 42.5 Mê men phanh bánh trước (mô men bám)

Hinh 4.2.6 M6 men phanh banh sau (116 men bam)

Hinh 42.7 Vận tốc xe và bánh xe sau theo vận tốc góc (74Š)

Tĩnh 42.8 Vậntác xe và bánh xe trước theo vận tốc góo (7@Š)

Hinh 4.2.9 Hệ sö trượt bánh sau

Tĩnh 4.2.10 TIệ sẻ trượt bánh trước

Tỉnh 42.11 Van ide phanh

Hinh 4.2.12 Gia tốc phanh

6R

oo

69

69 70

: Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe

Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước : Chuyển vị phương thẳng đứng cẩu sau

: Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe

'Vận tốc phương thẳng dứng câu trước

‘Van tốc phương thẳng dứng câu sau

Gia tốc phương thắng dứng cần xc

Gia tốc phương thẳng đứng cầu Irước

Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau

- >;, li, Bk(m,m ( s,m2/zˆ): Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng

được treo sau

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

Luực tương tốc bềnh xe phụ thuộc hệ số trượt

Nguyên lý phanh thông thường Nguyên lý phanh ABS

Sơ đề điều khiến

Sơ đổ cấu trúc Ôtô

Sơ đổ cấu trúc dục ôtô

Cầu tryc lốp Định ngên hệ tạo độ và lực bánh xe Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAH

TĐặc tịnh biến dạng của lốp các phương,

Bién dạng của lốp phương x và y

Áp lực đường lốp

Mô hình đàn hải lốp

Hệ số cân lần phụ thuộc vận tốc

Ilé sé can lan giữa lốp R và D

Hệ số cân lăn phụ thuộc tải và vận tc Ảnh hưởng của ấp suất đến bê ruặt tiếp xu Dic tính hệ số bám đọc

Bién dạng ngang của lồn Lốp biển dạng ngang, Dặc tính ngang của lếp Pic tink mé men đàn hỏi của lốp Lrực ngang phụ thuộc tái trong Fz

Dé thi Gough Lực ngang phụ thuốc vận tốc Ảnh hướng góc Camber

'trang 10

: Vai trong tinh bánh xe phía trước

Tai trọng tĩnh bánh xe phía sau Tải trọng động bánh xe

“tải trọng động bánh xe phía trước Tải trọng động bánh xe phía sau : Lực đần hồi hề thống treo

Lực đàn hồi hệ thống treo trước

Lue đàn hồi hệ thống treo sau

Tuực cần hệ thống trea Tuực cần hệ thống treo Irước

Lực cần hệ thống treo sau

Tae đầu hồi hướng kính bánh xe

Lue đần hồi hướng kính bánh xe trước

Lye din hồi hướng kính bánh xe sau

Khối lượng được treo

Khối lượng được treo trước

Khối lượng được treo sau

Khối lượng không được treo trước

Khối lượng không được treo sau

He sé bam đường

Độ võng tĩnh

Độ võng tĩnh phía trước.

: Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe

Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước : Chuyển vị phương thẳng đứng cẩu sau

: Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe

'Vận tốc phương thẳng dứng câu trước

‘Van tốc phương thẳng dứng câu sau

Gia tốc phương thắng dứng cần xc

Gia tốc phương thẳng đứng cầu Irước

Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau

- >;, li, Bk(m,m ( s,m2/zˆ): Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng

được treo sau

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

: Vai trong tinh bánh xe phía trước

Tai trọng tĩnh bánh xe phía sau Tải trọng động bánh xe

“tải trọng động bánh xe phía trước Tải trọng động bánh xe phía sau : Lực đần hồi hề thống treo

Lực đàn hồi hệ thống treo trước

Lue đàn hồi hệ thống treo sau

Tuực cần hệ thống trea Tuực cần hệ thống treo Irước

Lực cần hệ thống treo sau

Tae đầu hồi hướng kính bánh xe

Lue đần hồi hướng kính bánh xe trước

Lye din hồi hướng kính bánh xe sau

Khối lượng được treo

Khối lượng được treo trước

Khối lượng được treo sau

Khối lượng không được treo trước

Khối lượng không được treo sau

He sé bam đường

Độ võng tĩnh

Độ võng tĩnh phía trước.

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

Luực tương tốc bềnh xe phụ thuộc hệ số trượt

Nguyên lý phanh thông thường Nguyên lý phanh ABS

Sơ đề điều khiến

Sơ đổ cấu trúc Ôtô

Sơ đổ cấu trúc dục ôtô

Cầu tryc lốp Định ngên hệ tạo độ và lực bánh xe Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAH

TĐặc tịnh biến dạng của lốp các phương,

Bién dạng của lốp phương x và y

Áp lực đường lốp

Mô hình đàn hải lốp

Hệ số cân lần phụ thuộc vận tốc

Ilé sé can lan giữa lốp R và D

Hệ số cân lăn phụ thuộc tải và vận tc Ảnh hưởng của ấp suất đến bê ruặt tiếp xu Dic tính hệ số bám đọc

Bién dạng ngang của lồn Lốp biển dạng ngang, Dặc tính ngang của lếp Pic tink mé men đàn hỏi của lốp Lrực ngang phụ thuộc tái trong Fz

Dé thi Gough Lực ngang phụ thuốc vận tốc Ảnh hướng góc Camber

'trang 10

: Vai trong tinh bánh xe phía trước

Tai trọng tĩnh bánh xe phía sau Tải trọng động bánh xe

“tải trọng động bánh xe phía trước Tải trọng động bánh xe phía sau : Lực đần hồi hề thống treo

Lực đàn hồi hệ thống treo trước

Lue đàn hồi hệ thống treo sau

Tuực cần hệ thống trea Tuực cần hệ thống treo Irước

Lực cần hệ thống treo sau

Tae đầu hồi hướng kính bánh xe

Lue đần hồi hướng kính bánh xe trước

Lye din hồi hướng kính bánh xe sau

Khối lượng được treo

Khối lượng được treo trước

Khối lượng được treo sau

Khối lượng không được treo trước

Khối lượng không được treo sau

He sé bam đường

Độ võng tĩnh

Độ võng tĩnh phía trước.

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

: Vai trong tinh bánh xe phía trước

Tai trọng tĩnh bánh xe phía sau Tải trọng động bánh xe

“tải trọng động bánh xe phía trước Tải trọng động bánh xe phía sau : Lực đần hồi hề thống treo

Lực đàn hồi hệ thống treo trước

Lue đàn hồi hệ thống treo sau

Tuực cần hệ thống trea Tuực cần hệ thống treo Irước

Lực cần hệ thống treo sau

Tae đầu hồi hướng kính bánh xe

Lue đần hồi hướng kính bánh xe trước

Lye din hồi hướng kính bánh xe sau

Khối lượng được treo

Khối lượng được treo trước

Khối lượng được treo sau

Khối lượng không được treo trước

Khối lượng không được treo sau

He sé bam đường

Độ võng tĩnh

Độ võng tĩnh phía trước.

Luực tương tốc bềnh xe phụ thuộc hệ số trượt

Nguyên lý phanh thông thường Nguyên lý phanh ABS

Sơ đề điều khiến

Sơ đổ cấu trúc Ôtô

Sơ đổ cấu trúc dục ôtô

Cầu tryc lốp Định ngên hệ tạo độ và lực bánh xe Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAH

TĐặc tịnh biến dạng của lốp các phương,

Bién dạng của lốp phương x và y

Áp lực đường lốp

Mô hình đàn hải lốp

Hệ số cân lần phụ thuộc vận tốc

Ilé sé can lan giữa lốp R và D

Hệ số cân lăn phụ thuộc tải và vận tc Ảnh hưởng của ấp suất đến bê ruặt tiếp xu Dic tính hệ số bám đọc

Bién dạng ngang của lồn Lốp biển dạng ngang, Dặc tính ngang của lếp Pic tink mé men đàn hỏi của lốp Lrực ngang phụ thuộc tái trong Fz

Dé thi Gough Lực ngang phụ thuốc vận tốc Ảnh hướng góc Camber

'trang 10

: Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe

Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước : Chuyển vị phương thẳng đứng cẩu sau

: Vận tốc phương thẳng đứng cầu xe

'Vận tốc phương thẳng dứng câu trước

‘Van tốc phương thẳng dứng câu sau

Gia tốc phương thắng dứng cần xc

Gia tốc phương thẳng đứng cầu Irước

Gia tốc phương thẳng đứng cầu sau

- >;, li, Bk(m,m ( s,m2/zˆ): Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng

được treo sau

Luực tương tốc bềnh xe phụ thuộc hệ số trượt

Nguyên lý phanh thông thường Nguyên lý phanh ABS

Sơ đề điều khiến

Sơ đổ cấu trúc Ôtô

Sơ đổ cấu trúc dục ôtô

Cầu tryc lốp Định ngên hệ tạo độ và lực bánh xe Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAH

TĐặc tịnh biến dạng của lốp các phương,

Bién dạng của lốp phương x và y

Áp lực đường lốp

Mô hình đàn hải lốp

Hệ số cân lần phụ thuộc vận tốc

Ilé sé can lan giữa lốp R và D

Hệ số cân lăn phụ thuộc tải và vận tc Ảnh hưởng của ấp suất đến bê ruặt tiếp xu Dic tính hệ số bám đọc

Bién dạng ngang của lồn Lốp biển dạng ngang, Dặc tính ngang của lếp Pic tink mé men đàn hỏi của lốp Lrực ngang phụ thuộc tái trong Fz

Dé thi Gough Lực ngang phụ thuốc vận tốc Ảnh hướng góc Camber

'trang 10

Hình 4.1.11 Đề thị lực phanh ( 3#, = 0.4M/;A⁄, =0.687 )

Hình 4.I.12 Đồ thị gia tốc phanh

Linh 4.1.13 8 thi vận tốc(trường hợp A⁄, — 0.5A4;AZ — 0.54/ )

Linh 4.1.14 8 thi vận tốc(trường hợp 4Z, — 0.6A4;A7, — 0.44/

Hinh 4.1.15 Đề thị vận tốc(uường hợp Af, = 0.4041, =0.68/ )

Hình 4.1.6 Đồ thị quãng đường phanh

Linh 4.2.1 Phan lực bánh xe sau

Tỉnh 42.2 Phản lực bánh xe trước

Tỉnh 43.3 T.ực phanh bánh sau

linh 4.2.4 Lực phanh bảnh trước

Hinh 42.5 Mê men phanh bánh trước (mô men bám)

Hinh 4.2.6 M6 men phanh banh sau (116 men bam)

Hinh 42.7 Vận tốc xe và bánh xe sau theo vận tốc góc (74Š)

Tĩnh 42.8 Vậntác xe và bánh xe trước theo vận tốc góo (7@Š)

Hinh 4.2.9 Hệ sö trượt bánh sau

Tĩnh 4.2.10 TIệ sẻ trượt bánh trước

Tỉnh 42.11 Van ide phanh

Hinh 4.2.12 Gia tốc phanh

6R

oo

69

69 70

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

CHUGNG 1 TONG QUAN

1.1 Nhiệm vụ và yêu cầu của đề tài

Hệ thống phanh là cơ cấu an toàn của ôtô, dùng để giám tốc, dừng xe hoặc đỗ xe khi cẩn thiết theo yêu cẩu của người lái Nó là một trong những hệ thống chính và

có ý nghĩa quan trọng bảo đảm sự ổn định của êtô khi chuyển động Ngoài các

nhiệm vụ trên, hệ thông phanh còn là cơ cầu điều khiến én định trong cdc xe thang

minh,

MO6t trong những vấn để đặt ra là phải giải quyết vấn để hoạt động của hệ thống

phanh khi phanh lrên các loại đường có hệ số bấm thấn như đường trơn ưới, đường

cát, điểu này dẫn đến bánh xe nhanh chóng bị bó cứng và mất ổn định Khi phanh

tô, nếu bánh xe trước bị bố cứng trước thì sẽ làm cho xe không thể chuyển hướng

theo sự điểu khiển của người !4i; nếu bánh xe sau bị bố cứng trước, ôtô sẽ bị trượt ngang Đặc biệt khi ôtô quay vòng, hiện tượng trượt ngang của các bánh xe sẽ dẫn đến hiện tượng quay vồng thiếu hoặc quay vòng thừa làm mất tính ổn định khi xe

quay vòng Để có thể nâng cao hiệu quả phanh chững ta phải xác định rõ các quan

hệ nội hàm liên quan đến quá trình nhanh Điều đó chỉ cố thể được xác định thông qua các mô hình động lực học của quá trình phanh: trong đó mô hình lốp là hạt nhân của mô hình vì các lực tương tác bánh xe sẽ quyết định đến các giá trị nội hàm và ảnh hưởng đến quãng đường phanh, ổn định phanh và ổn dịnh dẫn hướng Để thực

hiện dược mục tiêu trên nhiệm vụ của để tài cẩn giải quyết các vấn để sau dây:

1 Phân tích chợn mô hình lốp thích hợp vì đây là khâu quyết định ảnh hưởng đến động lực học khi phanh ôtô

2, Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sắt ảnh hưởng hệ thông chống hãm cửng

bánh xe ABS

Ảnh hưởng goc Camber + đến lực ngang Fy

Ảnh hưởng góc Camber y và phân lực F; đến lực ngàng Ey Đặc tính hực E„{s) tham sóœ

Đặc tính lục bên Ey(s) tham số a

Taye bên phụ truộc hé sô trượt 37

Lue tiép tuyén phụ thuộc hệ số trượt

So dé ap Ham Ammon

Sơ để xác định hệ số A, l3, C,D

M6 hình phẳng động lực học ôtô

Sơ đồ tach cầu truc mô hình phẳng động lực học ôtô

Sơ dỗ hệ tiống trco

So dé dic tinh trea

Sơ đồ đặc tính treo

Động lực học bánh xe trong mặt phẳng Định nghĩa hẻm Mé men phanh

Đổ thị mómen bánh xe (trường hợp A4 —AZ, = )

Đồ thị mômcn bánh xe (trường hợp AZ, — 0.6Äf,Ä; — 0.4M/ )

Đồ thị mômen bánh xe (trường hợp AZ,— 0.4AZ;ÄZ, —0.6MZ )

él

62

: Vai trong tinh bánh xe phía trước

Tai trọng tĩnh bánh xe phía sau Tải trọng động bánh xe

“tải trọng động bánh xe phía trước Tải trọng động bánh xe phía sau : Lực đần hồi hề thống treo

Lực đàn hồi hệ thống treo trước

Lue đàn hồi hệ thống treo sau

Tuực cần hệ thống trea Tuực cần hệ thống treo Irước

Lực cần hệ thống treo sau

Tae đầu hồi hướng kính bánh xe

Lue đần hồi hướng kính bánh xe trước

Lye din hồi hướng kính bánh xe sau

Khối lượng được treo

Khối lượng được treo trước

Khối lượng được treo sau

Khối lượng không được treo trước

Khối lượng không được treo sau

He sé bam đường

Độ võng tĩnh

Độ võng tĩnh phía trước.

Danh mục các ký hiệu và chữ viết tất

Độ cứng hướng kính lốp

Độ cứng hướng kính lốp Irước : Độ cứng hướng kính lốp sau

: Độ cứng hệ thống treo

Độ cứng treo trước : Độ cứng treo sau

Hệ số cản hệ thống treo

: Hệ số cản hệ thống treo trước : Hệ số cản hệ thống treo sau

Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau

án Kính tự do lốp

Mômen quán tính trục y của xơ

Mêmen quán tính trục y của cầu trước

Mômen quấn lính trục y của cầu sau

: Chiêu cao mấp mô của đường

: Chiểu cao mấp mô của đường phía trước

Chiều cao mấp mô của đường phía sau : Tải trọng từ dường tác dụng lên bánh xe

: Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phía trước

Luực tương tốc bềnh xe phụ thuộc hệ số trượt

Nguyên lý phanh thông thường Nguyên lý phanh ABS

Sơ đề điều khiến

Sơ đổ cấu trúc Ôtô

Sơ đổ cấu trúc dục ôtô

Cầu tryc lốp Định ngên hệ tạo độ và lực bánh xe Định nghĩa hệ tọa độ và lực bánh xe theo SAH

TĐặc tịnh biến dạng của lốp các phương,

Bién dạng của lốp phương x và y

Áp lực đường lốp

Mô hình đàn hải lốp

Hệ số cân lần phụ thuộc vận tốc

Ilé sé can lan giữa lốp R và D

Hệ số cân lăn phụ thuộc tải và vận tc Ảnh hưởng của ấp suất đến bê ruặt tiếp xu Dic tính hệ số bám đọc

Bién dạng ngang của lồn Lốp biển dạng ngang, Dặc tính ngang của lếp Pic tink mé men đàn hỏi của lốp Lrực ngang phụ thuộc tái trong Fz

Dé thi Gough Lực ngang phụ thuốc vận tốc Ảnh hướng góc Camber

'trang 10