THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU TỪ XA

MỤC LỤC NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI 5 CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 8 1.1 Các linh kiện thụ động 8 1.1.1 Điện trở 8 1.1.2 Tụ điện 10 1.1.3 Diode 13 1. 2 Bộ Vi Điều Khiển PIC 16F877A 17 1.3 IC Opto (loại PC817C). 25 1.4. L7805T 26 1.5 MOSFET 27 1.6. Động cơ một chiều 31 1.7.Lý thuyết về điều chế độ rộng xung PWM 38 1.8 .Bộ điều khiển từ xa RF CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ 42 2.1 Sơ đồ khối. 42 2.2 Sơ đồ khối nguồn 42 2.3. khối động lực 43 2.4.Khối điều khiển 46 3.1 Sơ đồ nguyên lý chung 47 3.2 Sơ đồ board mạch 48 3.3 Sơ đồ bố trí linh kiện 49 3.4. Lưu đồ thuật toán 50 3.5. chương trình 51 KẾT LUẬN 57 1.Kết quả đạt được 57 2.Hướng phát triển 57 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay thế giới đã bước vào một cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật trong mọi lĩnh vực. Con người biết ứng dụng khoa học kĩ thuật vào sản xuất để nâng cao năng suất chất lượng rút ngắn thời gian sản xuất. Trong những năm gần đây, công nghệ vi điện tử phát triển. sự ra đời của các vi mạch với ưu điểm nhỏ gọn dung lượng lớn, cực lớn với giá thành hợp với khả năng của người sử dụng... đã mang lại những thay đổi sâu sắc cho ngành kỹ thuật điện tử. Mạch số đã và đang thâm nhập vào tất cả các thiết bị điện tử thông dụng và chuyên dụng. Sự phát triển hối hả của nền đại công nghiệp nên sự cạnh tranh của các mặt hàng trên thị trường diễn ra càng mạnh. Do đó chúng em đã chọn đề tài môn học là “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU TỪ XA“ nhằm phục vụ cho thực tế của đời sống. Được sự hướng dẫn tận tình của thầy ĐOÀN VĂN TUẤN chúng em đã thực hiện đề tài của mình với tính năng như yêu cầu của thị trường. Cùng với sự nỗ lực của bản thân nhưng do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm còn hạn hẹp nên sẽ không tránh khỏi những sai sót. Chúng em rất mong được sự giúp đỡ và tham khảo ý kiến của thầy cô cùng các bạn nhằm đóng góp để phát triển thêm đề tài.

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

……… Ngày ……Tháng ……Năm 2012

Giáo Viên Hướng Dẫn

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

………

Ngày ……Tháng ……Năm 2012

Giáo Viên Phản Biện

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay thế giới đã bước vào một cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật trong mọi lĩnh vực Con người biết ứng dụng khoa học kĩ thuật vào sản xuất để nâng cao năng suất chất lượng rút ngắn thời gian sản xuất

Trong những năm gần đây, công nghệ vi điện tử phát triển sự ra đời của các vi mạch với ưu điểm nhỏ gọn dung lượng lớn, cực lớn với giá thành hợp với khả năng của người sử dụng đã mang lại những thay đổi sâu sắc cho ngành kỹ thuật điện tử Mạch số đã và đang thâm nhập vào tất cả các thiết bị điện tử thông dụng

và chuyên dụng

Sự phát triển hối hả của nền đại công nghiệp nên sự cạnh tranh của các mặt hàng trên thị trường diễn ra càng mạnh Do đó chúng em đã chọn đề tài môn học là

“THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT

CHIỀU TỪ XA“ nhằm phục vụ cho thực tế của đời sống.

Được sự hướng dẫn tận tình của thầy ĐOÀN VĂN TUẤN chúng em đã thực hiện

đề tài của mình với tính năng như yêu cầu của thị trường

Cùng với sự nỗ lực của bản thân nhưng do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm còn hạn hẹp nên sẽ không tránh khỏi những sai sót Chúng em rất mong được sự giúp đỡ và tham khảo ý kiến của thầy cô cùng các bạn nhằm đóng góp để phát triển thêm đề tài

NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI

I Dữ liệu cho trước:

- PIC 16F877A, các linh kiện cần thiết liên quan

- Hệ thống có thể điều khiển được các động cơ có công suất <=60W, điện áp

- Thao tác điều khiển bao gồm đảo chiều, tăng giảm tốc độ bằng kỹ thuật điều chế độ rộng xung (PWM).

- Remote có các phím nhấn điều khiển việc đảo chiều, tăng giảm tốc độ từ xa

- Hệ thống có cách ly về điện giữa mạch điều khiển và mạch động lực để đảm bảo chống nhiễu cho bộ điều khiển

- Các tài liệu, xưởng thực hành, vật dụng hỗ trợ liên quan

II.Nội dung cần hoàn thành:

- Bản báo cáo về tiến độ thực hiện các công việc theo từng tuần, từng tháng

- Thuyết minh đề tài (Phân tích yêu cầu, trình bày các giải pháp thực hiện, cơ

sở lý thuyết, quá trình thiết kế và thi công mạch, hướng phát triển và phạm

vi ứng dụng của đề tài)

- Các bản vẽ thiết kế cho từng khối, cho toàn bộ module

- Sản phẩm phải hoạt động tốt, đảm bảo tính kỹ thuật, mỹ thuật, đáp ứng đúng các yêu cầu của giáo viên hướng dẫn

- Nộp thuyết minh và hoàn thành sản phẩm đúng thời gian quy định

-Giáo viên hướng dẫn:

ĐOÀN VĂN TUẤN

Ngày giao đề tài : …/… /2012

Ngày hoàn thành : … /… /2012 -

Ý TƯỞNG THIẾT KẾ

Các yêu cầu :

- Điều khiển động cơ DC từ xa

- Điều chỉnh tốc độ động cơ DC bằng phương pháp PWM

- Mạch có hệ thống có cách ly về điện giữa mạch điều khiển và mạch động lực để đảm bảo chống nhiễu cho bộ điều khiển nên ta sử dụng IC opto để cách ly quang

- Điều khiển chính xác, tin cậy và ổn định

- Thiết kế đơn giản

Phương án thực hiện

- Đưa ra ý tưởng thiết kế

- Thiết kế phần cứng bao gồm :mạch điều khiển, mạch công suất,thiết bị điều khiển từ xa

- Xác định nội dung cần thực hiện

- Vẽ lưu đồ thuật toán và viết chương trình để diều khiển động cơ

- Cân chỉnh lại để phù hợp với thực tế

CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1.1.1 Điện trở

-Khái niệm về điện trở.

Điện trở :Điện trở là sự cản trở dòng điện của một vật dẫn điện, nếu một vật dẫn

điện tốt thì điện trở nhỏ, vật dẫn điện kém thì điện trở lớn, vật cách điện thì điện trở là vô cùng lớn

-Hình dáng và ký hiệu : Trong thiết bị điện tử điện trở là một linh kiện quan

trọng, chúng được làm từ hợp chất cacbon và kim loại tuỳ theo tỷ lệ pha trộn mà người ta tạo ra được các loại điện trở có trị số khác nhau

Hình1.1: Hình dạng của điện trở trong thiết bị điện tử.

Ký hiệu của điện trở trên các sơ đồ nguyên lý

- Đơn vị của điện trở

Các điện trở có kích thước nhỏ được ghi trị số bằng các vạch

• Điện trở thường : Điện trở thường là các điện trở có công xuất nhỏ từ 0,125W đến 0,5W

• Điện trở công suất : Là các điện trở có công suất lớn hơn từ 1W, 2W, 5W,

- Cấu tạo của tụ điện :

Cấu tạo của tụ điện gồm hai bản cực đặt song song, ở giữa có một lớp cách điện gọi là điện môi

Người ta thường dùng giấy, gốm , mica, giấy tẩm hoá chất làm chất điện môi và tụ điện cũng được phân loại theo tên gọi của các chất điện môi này như Tụ giấy, Tụ gốm, Tụ hoá

Hình 1.7: Cấu tạo tụ gốm, cấu tạo tụ hoá

- Hình dáng thực tế của tụ điện

Hình1.8: Hình dạng của tụ gốm.

- Điện dung đơn vị và ký hiệu của tụ điện

C = ξ S / d

• Trong đó C : là điện dung tụ điện , đơn vị là Fara (F)

• ξ : Là hằng số điện môi của lớp cách điện

• d : là chiều dày của lớp cách điện

• S : là diện tích bản cực của tụ điện

* Đơn vị điện dung của tụ : Đơn vị là Fara (F), 1Fara là rất lớn do đó trong thực tế thường dùng các đơn vị nhỏ hơn như MicroFara (µF), NanoFara (nF), PicoFara (pF)

• 1 Fara = 1.000.000 µ Fara = 1.000.000.000 n F = 1.000.000.000.000 p F

• 1 µ Fara = 1.000 n Fara

• 1 n Fara = 1.000 p Fara

* Ký hiệu : Tụ điện có ký hiệu là C (Capacitor)

Ký hiệu của tụ điện trên sơ đồ nguyên lý

– Phân loại tụ điện

Tụ giấy, Tụ gốm, Tụ mica (Tụ không phân cực )

Các loại tụ này không phân biệt âm dương và thường có điện dung nhỏ từ 0,47 µF trở xuống, các tụ này thường được sử dụng trong các mạch điện có tần số cao hoặc mạch lọc nhiễu

Hình 1.9: Tụ gốm – là tụ không phân cực.

Tụ hoá ( Tụ có phân cực )

Tụ hoá là tụ có phân cực âm dương, tụ hoá có trị số lớn hơn và giá trị từ 0,47µF đến khoảng 4.700 µF, tụ hoá thường được sử dụng trong các mạch có tần số thấp hoặc dùng để lọc nguồn, tụ hoá luôn luôn có hình trụ

Hình 1.10: Tụ hoá – Là tụ có phân cực âm dương.

Tiếp giáp P – N và Cấu tạo của Diode bán dẫn.

Khi đã có được hai chất bán dẫn là P và N, nếu ghép hai chất bán dẫn theo

một tiếp giáp P – N ta được một Diode, tiếp giáp P -N có đặc điểm:

Tại bề mặt tiếp xúc, các điện tử dư thừa trong bán dẫn N khuyếch tán sang vùng bán dẫn P để lấp vào các lỗ trống => tạo thành một lớp Ion trung hoà về điện => lớp Ion này tạo thành miền cách điện giữa hai chất bán dẫn

Hình 1.11: Mối tiếp xúc P – N => Cấu tạo của Diode

- Ở hình trên là mối tiếp xúc P – N và cũng chính là cấu tạo của

Diode bán dẫn

Hình 1.12: Ký hiệu và hình dáng của Diode bán dẫn.

- Ứng dụng của Diode bán dẫn

* Do tính chất dẫn điện một chiều nên Diode

thường được sử dụng trong các mạch chỉnh lưu nguồn xoay chiềuthành một chiều, các mạch tách sóng, mạch ghim áp phân cực chotransistor hoạt động Trong mạch chỉnh lưu Diode có thể được tíchhợp thành Diode có dạng

Hình 1.13: Diode cầu trong mạch chỉnh lưu điện xoay chiều

Hình 1.14: Hình dáng Diode Zener ( Dz ) không đổi.

- Diode Thu quang ( Photo Diode )

Diode thu quang hoạt động ở chế độ phân cực nghịch, vỏ diode có một miếng thuỷ tinh để ánh sáng chiếu vào mối P – N, dòng điện ngược qua diode tỷ lệ thuận với cường độ ánh sáng chiếu vào diode.

- Diode Phát quang ( Light Emiting Diode : LED )

Diode phát phang là Diode phát ra ánh sáng khi được phân cực thuận, điện áp làm việc của LED khoảng 1,7 => 2,2V dòng qua Led khoảng

từ 5mA đến 20mA

Led được sử dụng để làm đèn báo nguồn, đèn nháy trang trí, báo trạng thái có điện vv…

– Diode Varicap ( Diode biến dung )

Diode biến dung là Diode có điện dung như tụ điện, và điện dung biến đổi khi ta thay đổi điện áp ngược đặt vào Diode

- Diode xung

Trong các bộ nguồn xung thì ở đầu ra của biến áp xung , ta phải dùng Diode xung để chỉnh lưu diode xung là diode làm việc ở tần số cao khoảng vài chục KHz , diode nắn điện thông thường không thể thay thế vào vị trí diode xung được, nhưng ngựơc lại diode xung có thể thay thế cho vị trí diode thường, diode xung có giá thành cao hơn diode thường nhiều lần.Về đặc điểm, hình dáng thì Diode xung không

có gì khác biệt với Diode thường, tuy nhiên Diode xung thường có vòng dánh dấu đứt nét hoặc đánh dấu bằng hai vòng

Hình 1.15: Ký hiệu của Diode xung

– Diode tách sóng

Là loại Diode nhỏ vở bằng thuỷ tinh và còn gọi là diode tiếp điểm vìmặt tiếp xúc giữa hai chất bán dẫn P – N tại một điểm để tránh điệndung ký sinh, diode tách sóng thường dùng trong các mạch cao tần dùng để tách sóng tín hiệu

1.2 Bộ vi điều khiển PIC 16F877A

1.2.1 Sơ đồ khối Vi điều khiển PIC 16F877A

Hình 1.19 Sơ đồ khối Vi điều khiển PIC 16F877A

- Khối bộ nhớ chứa dữ liệu EPROM – Data EPROM.

- Khối bộ nhớ file thanh ghi RAM – RAM file Register

- Khối giải mã lệnh và điều khiển – Instruction Decode Control

- Khối thanh ghi đặc biệt

- Khối ngoại vi timer

- Khối giao tiếp nối tiếp

- Khối chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số - ADC

- Khối các port xuất nhập.1.4 IC Opto (loại PC817C ).

1.2.2 Chức năng các chân của PIC16F877A

• Chân OSC1/CLK1(13): ngõ vào kết nối với dao động thạch anh hoặc ngõ

• Chân OSC2/CLK2(14): ngõ ra dao động thạch anh hoặc ngõ ra cấp xung clock.

• Chân (1) có 2 chức năng

- : ngõ vào reset tích cực ở mức thấp

- Vpp: ngõ vào nhận điện áp lập trình khi lập trình cho PIC

• Chân RA0/AN0(2), RA1/AN1(3), RA2/AN2(3): có 2 chức năng

• Chân RA2/AN2/VREF-/CVREF+(4): xuất nhập số/ ngõ vào tương tự của kênh thứ 2/ nhõ vào điện áp chuẩn thấp của bộ AD/ ngõ vào điện áp chẩn cao của

• Chân RB7/PGD(40): xuất nhập số/ mạch gỡ rối và dữ liệu lập trình ICSP

• Chân RC0/T1OCO/T1CKI(15): xuất nhập số/ ngõ vào bộ giao động

Timer1/ ngõ vào xung clock bên ngoài Timer 1

• Chân RC2/CCP1(17): xuất nhập số/ ngõ vào Capture1 ,ngõ ra compare1, ngõ ra PWM1.

• Chân RC3/SCK/SCL(18): xuất nhập số/ ngõ vào xung clock nối tiếp đồng

bộ, ngõ ra chế độ SPI./ ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ, ngõ ra của chế độ I2C

• Chân RC4/SDI/SDA(23): xuất nhập số/ dữ liệu vào SPI/ xuất nhập dữ liệu I2C

• Chân RC5/SDO(24): xuất nhập số/ dữ liệu ra SPI

• Chân RC6/TX/CK(25): xuất nhập số/ truyền bất đồng bộ USART/ xung đồng bộ USART

• Chân RC7/RX/DT(26): xuất nhập số/ nhận bất đồng bộ USART

• Chân RD0-7/PSP0-7(19-30): xuất nhập số/ dữ liệu port song song

• Chân RE0/ /AN5(8): xuất nhập số/ điều khiển port song song/ ngõ vào tương tự 5

• Chân RE1/ /AN6(9): xuất nhập số/ điều khiển ghi port song song/ ngõ vào tương tự kênh thứ 6

• Chân RE2/ /AN7(10): xuất nhấp số/ Chân chọn lụa điều khiển port song song/ ngõ vào tương tự kênh thứ 7

• Chân VDD(11, 32) và VSS(12, 31): là các chân nguồn của PIC

1.2.3 Bộ nhớ dữ liệu

Bộ nhớ dữ liệu của PIC là bộ nhớ EEPROM được chia ra làm nhiều bank Đối với PIC16F877A bộ nhớ dữ liệu được chia ra làm 4 bank Mỗi bank có dung lượng

(General Purpose Register) nằm ở vùng địa chỉ còn lại trong bank Các thanh ghi SFR thường xuyên được sử dụng (ví dụ như thanh ghi STATUS) sẽ được đặt ở tất

cà các bank của bộ nhớ dữ liệu giúp thuận tiện trong quá trình truy xuất và làm giảm bớt lệnh của chương trình

Sơ đồ cụ thể của bộ nhớ dữ liệu PIC16F877A như hình 1.22

1 THANH GHI CHỨC NĂNG ĐẶC BIỆT SFR

Đây là các thanh ghi được sử dụng bởi CPU hoặc được dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng được tích hợp bên trong vi điều khiển Có thể phân thanh ghi SFR làm hai lọai: thanh ghi SFR liên quan đến các chức năng bên trong (CPU) và thanh ghi SRF dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng bên ngoài (ví dụ như ADC, PWM, …) Phần này sẽ đề cập đến các thanh ghi liên quan đến các chức năng bên trong Các thanh ghi dùng để thiết lập và điều khiển các khối chức năng sẽ được nhắc đến khi ta đề cập đến các khối chức năng đó

Thanh ghi STATUS (03h, 83h, 103h, 183h):thanh ghi chứa kết quả thực hiện phép toán của khối ALU, trạng thái reset và các bit chọn bank cần truy xuất trong

Thanh ghi INTCON (0Bh, 8Bh,10Bh, 18Bh):thanh ghi cho phép đọc và ghi, chứa các bit điều khiển và các bit cờ hiệu khi timer0 bị tràn, ngắt ngoại vi RB0/INT và ngắt interrput- on-change tại các chân của PORTB

Thanh ghi PIE1 (8Ch): chứa các bit điều khiển chi tiết các ngắt của các khối chức năng ngoại vi

Thanh ghi PIR1 (0Ch) chứa cờ ngắt của các khối chức năng ngoại vi, các ngắt này được cho phép bởi các bit điều khiển chứa trong thanh ghi PIE1

Thanh ghi PIE2 (8Dh): chứa các bit điều khiển các ngắt của các khối chức năngCCP2, SSP bus, ngắt của bộ so sánh và ngắt ghi vào bộ nhớ EEPROM

Thanh ghi PIR2 (0Dh): chứa các cờ ngắt của các khối chức năng ngoại vi, các ngắt

Thanh ghi PCON (8Eh): chứa các cờ hiệu cho biết trạng thái các chế độ reset của

vi điều khiển

2 THANH GHI MỤC ĐÍCH CHUNG GPR

Các thanh ghi này có thể được truy xuất trực tiếp hoặc gián tiếp thông qua thanh ghi

FSG (File Select Register) Đây là các thanh ghi dữ liệu thông thường, người sử dụng có thể tùy theo mục đích chương trình mà có thể dùng các thanh ghi này để chứa các biến số, hằng số, kết quả hoặc các tham số phục vụ cho chương trình

Opto là loại linh kiện tích hợp có cấu tạo gồm một led và một photo diode hay một photo transitor Được sử dụng để cách ly giữa các khối chênh lệch nhau về điện hay công suất như khối công suất nhỏ (dòng nhỏ, điện áp 5V) với khối điện áp lớn dòng lớn và áp lớn.

-Hình 1.18: -Hình vẽ và sơ đồ chân của IC opto (loại pc817)

Nguyên lý hoạt động của opto: khi cung cấp 5V vào chân số 1, LED phía trong Opto nối giữa chân số 1 và 2 sáng, xảy ra hiệu ứng quang điện dẫn đến 3-4 thông, mức logic sẽ bị chuyển từ 1 sang 0 mà không cần tác động trực tiếp từ IC

Hình1.19: Sơ đồ chân của IC 78xx

Sơ đồ chân của 7805: chân 1 là chân điện áp vào(V in), chân 2 (chân mass GND), chân 3(chân điện áp ra V out)

Hình 1.20: Hình vẽ thực tế của 78xx

 Giới thiệu về Mosfet

Mosfet là Transistor hiệu ứng trường ( Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor ) là một Transistor đặc biệt có cấu tạo và hoạt động khác với Transistor thông thường mà ta đã biết, Mosfet có nguyên tắc hoạt động dựa trên hiệu ứng từ trường để tạo ra dòng điện, là linh kiện có trở kháng đầu vào lớn thích hợp cho khuếch đại các nguồn tín hiệu yếu, Mosfet được sử dụng nhiều trong các mạch

Hình 1.22: Hình vẽ thực tế của Mosfet

 Cấu tạo và ký hiệu của Mosfet

Hình 1.23: Ký hiệu và sơ đồ chân tương đương giữa Mosfet và Transistor

 Cấu tạo của Mosfet

Hình 1.24: Cấu tạo của mosfet

Khi điện áp UGS = 0 thì điện trở RDS rất lớn, khi điện áp UGS > 0 => do hiệu ứng từ trường làm cho điện trở RDS giảm, điện áp UGS càng lớn thì điện

 Nguyên tắc hoạt động của Mosfet

Mạch điện thí nghiệm:

Hình 1.25: Mạch điện thí nghiệm hoạt động của mosfet

Thí nghiệm : Cấp nguồn một chiều UD qua một bóng đèn D vào hai cực D và

S của Mosfet Q (Phân cực thuận cho Mosfet ngược) ta thấy bóng đèn không sáng nghĩa là không có dòng điện đi qua cực DS khi chân G không được cấp điện

Khi công tắc K1 đóng, nguồn UG cấp vào hai cực GS làm điện áp UGS > 0V

 IRF540: là mosfet loại N

- Điện áp hoạt động cực đại 100v, dòng tối đa 22A

- Những ứng dụng:

+Bộ biến đổi DC - DC hiệu quả cao

+UPS và điều khiển mô tơ

 IRF9540: Là mosfet loại P

- Hoạt động với điện áp VDSSMAX = -100V, RDS(ON) = 0,20Ω, ID = -19A

1.7 Động cơ một chiều

-Khái niệm:

Động cơ điện nói chung và động cơ điện một chiều nói riêng là thiết bị điện từ quay, làm việc theo nguyên lý điện từ, khi đặt vào trong từ trường một dây dẫn và cho dòng điện chạy qua dây dẫn thì từ trường sẽ tác dụng một lực từ vào dòng điện (vào dây dẫn) và làm dây dẫn chuyển động Động cơ điện biến đổi điện năng thành cơ năng

- Ưu điểm của động cơ một chiều:

Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau Song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần ) rất đắt tiền thì động

cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao

Ngày nay hiệu suất của động cơ điện một chiều công suất nhỏ khoảng 75%

÷ 85%, ở động cơ điện công suất trung bình và lớn khoảng 85% ÷ 94% Công suất