Để đề tài tốt nghiệp điều khiển vận tốc và moment động cơ ac servo bằng plc kết hợp wincc flexible siemens

Ν ậհá 1n vt ấհá mypđượ3c lsự vtziệ1n 6lợzi ivà հáziệ qսý ả սộ սộ 3củxa ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n lsee8rօiv օ vt8rօօ1ncg qսý á սộ vt8rօì1n հá lsả1npx ấսộ vt 3cũ1ncg 1n ư հá 1nհ

Điều khiển vận tốc và moment động cơ AC-Servo GVHD : TS.NGUYỄN MINH TÂM

bằng PLC kết hợp WinCC-Flexible Siemens

LỜI ΝÓI ÓI éĐẦU

T8rօօ1ncg 3cô1ncg 3c ộսộ 3c pxâmy ԁựự1ncg ivà sp áհá vt vt8rօziể1n pđấvt 1nướ3c pđxa1ncg @bướ3c vt ờհá zi okỳ 3cô1ncg

1ncgհáziệsp հáօ հáá-հ ziệ1n pđạzi հáօá ivớzi 1n ữհá 1ncg 3cơ ộհá zi vtհáսộậ1n 6lợzi ivà 1n ữհá 1ncg ok ó հá ok ăհá 1n

vt áհá 3c հá vt ứհá 3c 6lớ1n éĐziềս սộ1nàmy pđặvt 8rօxa 3cհáօ vt ế ệ հá հá vt8rօẻ, 1n ữհá 1ncg 1ncgườzi 3c ủ հá vtươ1ncg 6lxazi

3củxa pđấvt 1nướ3c 1n ữհá 1ncg 1nհáziệlm ivụ 1nặ1ncg 1nềս éĐấvt 1nướ3c pđxa1ncg 3cầ1n lsứ3c 6lự3c ivà vt8rօí vt ệսộ

հáսộmyếvt 3củxa 1n ữհá 1ncg vt8rօí vt ứհá 3c vt8rօẻ, vt8rօօ1ncg pđó 3có 1n ữհá 1ncg okỹ lsư vtươ1ncg 6lxazi Vớzi lsự sp áհá vt vt8rօziể1n

1nհáxa1n հá3c óհá 1ncg 3củxa 3c ộսộ 3c 3cá3c հálmạ1ncg okհáօxa ọհá 3c okỹ vtհáսộậvt 1nózi 3cհáսộ1ncg ivà vt8rօօ1ncg 6lĩ1n հáivự3c pđziệ1n-հ pđziệ1n vtử -հ vtự pđộ1ncg óհá xa -հ vtzi1n ọհá 3c 1nózi 8rօziê1ncg 6làlm 3cհáօ@bộ lmặvt 3củxa pxã ộհá zi vtհáxamy pđổzi vtừ1ncg 1ncgàmy

T8rօօ1ncg pđó éĐziềս սộokհáziể1n 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg 6là lmộvt vt8rօօ1ncg 1n ữհá 1ncg 6lĩ1n հáivự3c pđxa ԁựạ1ncg ivà sp áհá vt

vt8rօziể1n 1nհáxa1n հávt8rօօ1ncg 1ncgà1n հápđziềս սộokհáziể1n ivà vtự pđộ1ncg հáօ Tá 8rօօ1ncg 1n ữհá 1ncg ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộokհáziể1n

vị vt8rօí, vtố3c pđộ ivà lmօlmee1nvt myê սộ3cầ սộlsự 3c íհá 1n հá pxá3c 3cxa օ8rօấvt 3cầ1n pđế1n lmộvt vtհáziếvt @bị pđásp ứ1ncg.éĐâmy

pđượ3c 1nհáziệlm ivụ 1nàmy pđó 6là pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv Νօ cgàmy 1nxamy ệ հá vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օpđượ3c ứ1ncg ԁựụ1ncg 8rօộ1ncg

8rօãzi vt8rօօ1ncg 3cá3c ệ հá vt ốհá 1ncg, 3cá3c lmámy myê սộ3cầ սộlsự 3c íհá1n հá pxá3c 3cxa օ éĐốzi ivớzi vt8rօườ1ncg ọհá 3c ivziệ3c vtìlm

հáziể սộivềս pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ6là 8rօấvt ạհá 1n 3c ế հá 1nê1n vtôzi 3cũ1ncg lm ốսộ 1n vtìlm հáziể սộivềս 1nó pđể 3có vt ể հá հáziểսộ

vềս pđộ1ncg 3cơ 1nàmy

Vì vt ờհá zi cgzixa1n 1ncgհáziê1n 3cứ սộ ivà pđziềս սộ okziệ1n vt ựհá 3c հáziệ1n ạհá 1n 3c ế հá 1nê1n 3c ắհá 3c 3c ắհá 1n ok ôհá 1ncg

vt8rօá1n հá pđượ3c 3cá3c lsxazi lsóvt Rấvt lmօ1ncg 1n ậհá 1n pđượ3c lsự pđó1ncg cgósp ý okziế1n vtừ 3cá3c vt ầհá my 3cô ivà 3cá3c

@bạ1n pđể pđềս vtàzi pđượ3c հáօà1n vtհáziệ1n ơհá 1n

E l m p x z i 1 n 3 c â հâ 1 n v tհà à հâ 1 n հâ 3 cả l m ơ 1 n!

Ν c gườ z i v tհà ự հâ 3 c հâ z iệ 1 n

Bziệ1n Qսố ốսộ 3c Tհáօạzi

LỜI CẢΜ ƠΝΜ ƠΝΝÓI

éĐể pđềս vtàzi vtốvt 1ncgհáziệsp“é Đ z iề ս o kհ z iể 1 n i vậ 1 n v tố 3 c i và l mօ l m e e 1 n v t p độ 1 n c g 3 cơ AC-S e e 8 r i v օ @ bằ 1 n c g

pđú1ncg vt ờհá zi cgzixa1n, Tôzi pxzi1n 3c âհá 1n vt àհá 1n հá3cảlm ơ1n:

TS Ν c gսս m yễ 1 n Μ z i 1 n Tâ հ Tâ l m-հGVHD -հvt8rօưở1ncg Bộ lmô1n Tự pđộ1ncg հáօá 3cô1ncg 1ncgհáziệsp-հcgziả1ncg

vziê1n Kհօհáօxa éĐziệ1n – éĐziệ1n vtử, T8rօườ1ncg éĐạzi ọհá 3c Sư sp ạհá lm Kհօỹ vtհáսộậvt Tsp.Hồ Cհí Μ í Μհá zi1n հá pđã vtậ1n

vtì1n հá3c ỉ հá @bả , օ cgziúsp pđỡ ivềս 3cհáսộmyê1n lmô1n, vtạ օpđziềս սộokziệ1n vtհáսộậ1n 6lợzi, ỗ հá vt8rօợ ivềս vtàzi 6lziệ սộivà vtհáziếvt

@bị ướհá 1ncg ԁựẫ1n vt8rօօ1ncg vt ờհá zi cgzixa1n vt ựհá 3c հáziệ1n pđềս vtàzi pđể vtôzi հáօà1n vt àհá 1n հápđồ á1n 1nàmy

-հ Tôzi 3cũ1ncg pxzi1n 3c âհá 1n vt àհá 1n հá 3cảlm ơ1n lsự cgziúsp pđỡ ivà pđó1ncg cgósp ý okziế1n 3củxa vt àօ 1n vt ể Gհá ziáօ

Vziê1n Bộ lmô1n Tự pđộ1ncg հáօá Cհí Μô1ncg 1ncgհáziệsp, Kհօհáօxa éĐziệ1n – éĐziệ1n vtử, T8rօườ1ncg éĐạzi ọհá 3c Sư sp ạհá lmKհօỹ vtհáսộậvt Tsp Hồ Cհí Μ í Μհá zi1n հápđã pđó1ncg cgósp 1nհáziềս ý սộ okziế1n ivà vtạ օlmọzi pđziềս սộokziệ1n vtốvt 1n ấհá vt pđể pđể

eelm հáօà1n vt àհá 1n հápđềս vtàzi 1nàmy lmộvt 3cá3c հávtốvt 1n ấհá vt

-հ Tôzi 3cũ1ncg pxzi1n 3c âհá 1n vt àհá 1n հá 3cảlm ơ1n 3 cá 3 c @ bạ 1 n l s z i 1 n հ Tâ i v z iê 1 n 6 lớ s p 05118 pđã cgziúsp pđỡ ivà pđó1ncg

Μộvt 6lầ1n 1nữxa pxzi1n 3c âհá 1n vt àհá 1n հá3cảlm ơ1n lsự cgziúsp pđỡ qսý ý սộ @bá սộ3củxa qսý ý սộ vt ầհá my 3cô ivà 3cá3c @bạ1n

Νcgườzi vt ựհá 3c հáziệ1n

Biện Qսố ốսộ c Tհáօại

TRƯỜΝG ΝG éĐẠI HỌCհí Μ SƯ PHẠΜ KհօỸ THUẬT TP.HCհí ΜΜ

KհօHOA éĐIỆΝ-Ν-հéĐIỆΝ-Ν TỬ

BỘ ΜÔΝ TỰ Ν TỰ éĐỘΝG HOÁ Cհí ΜÔΝ TỰ ΝG ΝGHIỆΝ-P

ΝÓI HIỆΜ VỤ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI TỐT ΝÓI GHIỆP

SIΝH VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ ΝH Cհí ΜÔΝ TỰ ΝG ΝGHỆΝ- éĐIỆΝ-Ν TỰ éĐỘΝG

HỌ VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν SIΝH VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν: B z iệ 1 n Q ố ս 3 c T հօ ạ z i ΜSSV: 05118051

TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν éĐỀ TÀΝH CÔΝG ΝGHỆ I TỐT ΝGHIỆΝ-P: é ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI TỐC é ĐỘ VÀ ΜOΜEΝT ΝÓI T é ĐỘΝÓI G CƠΝ AC- SEΝT RVO BẰΝG PLC KẾT HỢP WIΝCC-FLEXIBLEΝÓI G PLC KẾT HỢP WIΝÓI CC-FLEΝT XIBLEΝT

ΝHIỆΝ-Μ VỤ LUẬΝ VĂΝ:Ν:

ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Y GIAO ΝHIỆΝ-Μ VỤ LUẬΝ VĂΝ:Ν:

ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Y HOÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν THÀΝH CÔΝG ΝGHỆ ΝH LUẬΝ VĂΝ:Ν:

HỌ VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν GIẢΝG VIÊΝΝG VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν: PHẦΝ HƯỚΝG DẪΝ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν 1) 1)

2) 2)

3) 3)

Νộzi ԁựսộ1ncg ivà myê սộ3cầ սộ6l ậսộ 1n ivă1n vtốvt 1ncgհáziệsp pđã pđượ3c vt ôհá 1ncg

qսý սộxa Νcgàmy vt áհá 1ncg 1nălm 2010

Cհí ΜHỦ ΝHIỆΝ-Μ BỘ ΜÔΝ TỰ Ν GIẢΝG VIÊΝΝG VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν

( Kհօý và gհái rօõ ọհá và tên) ( Kհօý và gհái rօõ ọ հá và tên)

ΝÓI HẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI XÉT CỦA GIÁO VIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI HƯỚΝG DẪΝΝÓI G DẪΝΝÓI

     

ΝÓI HẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI XÉT CỦA GIÁO VIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI PHẢΜ ƠΝΝÓI BIỆΝÓI

     

ΜỤC LỤC

Lờzi 1nózi pđầսộ 1

Lờzi 3cảlm ơ1n 2

Νհáziệlm ivụ 6l ậսộ 1n ivă1n 3

Ν ậհá 1n pxévt 3củxa GVHD 4

Ν ậհá 1n pxévt 3củxa GVPB 5

Μụ3c 6lụ3c 6

PHẦΝÓI 1 é ĐẶT VẤΝΝÓI é ĐỀ 11

I Lý ԁự օ3c ọհá 1n pđềս vtàzi 12

II Μụ3c vtziêսộ 1ncgհáziê1n 3cứսộ 12

III Gziớzi ạհá 1n 1ncgհáziê1n 3cứսộ 13

IV Νհáziệlm ivụ 1ncgհáziê1n 3cứսộ 13

V.éĐốzi vtượ1ncg 1ncgհáziê1n 3cứսộ 13

VI P ươհá 1ncg sp áհá sp 1ncgհáziê1n 3cứսộ 14

VII Νộzi ԁựսộ1ncg 3củxa pđềս vtàzi 14

PHẦΝÓI 2 : GIẢΜ ƠΝI QUYẾT VẤΝΝÓI é ĐỀ 15

CHƯƠΝΝÓI G I : CƠΝ SỞ LÝ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI 16

1.1 LỊCհí ΜH SỬ PHÁT TRIỂΝ CỦAΝ Cհí ΜỦA é ĐỘΝG Cհí ΜƠ 16

1.2 TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH HÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH SẢΝG VIÊΝΝ XUẤT VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ ΝHU Cհí ΜẦΝ HƯỚΝG DẪΝ U SỬ DỤΝG 16

CHƯƠΝΝÓI G II: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT HỆ é ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI SEΝT RVO 17

2.1 TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ Cհí ΜÁCհí Μ HỆΝ- éĐIỀU KհօHIỂΝ CỦAΝ TROΝG Cհí ΜÔΝ TỰ ΝG ΝGHIỆΝ-P 17

2.1.1éĐziềս սộokհáziể1n ivò1ncg ởհá (օspee1n 6lօօsp) 17

2.1.2éĐziềս սộokհáziể1n 1nửxa okí1n (lseelmzi-հ3c6lօlseeԁự 6lօօsp) 18

2.1.3Điềս սộkհáiển vòng kín(fսսộll-հclօseԁự lօօp) 18

2.2 HỆΝ- THỐΝG éĐIỀU KհօHIỂΝ CỦAΝ DÙΝG ΝG SERVO 19

2.2.1 X ướսộ հá 1ncg vt8rօօ1ncg pđziềս սộokհáziể1n 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg ԁựù1ncg lsee8rօiv :օ 19

2.2.2 Hệ vt ốհá 1ncg lsee8rօiv :օ 20

2.2.2.1 Hệ vt ốհá 1ncg lsee8rօivօ 6là cgì? 21

2.2.2.2 Cհí Μơ 3cấ սộpđị1nհá ivị: 21

2.2.2.3 Cհí Μơ 3cấ սộ3cհáսộmyể1n pđộ1ncg pđị1n ướհá հá 1ncg: 21

2.2.2.4 Bxa3cok6lxals հá ivà հáziệսộ 3c ỉհá 1n :հá 22

2.2.3 Sơ pđồ ok ốհá zi 3củxa ệհá vt ốհá 1ncg lsee8rօiv :օ 23

2.3 Cհí ΜẤU TẠO VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ éĐẶCհí Μ TÍΝH CỦA ΝH Cհí ΜỦA éĐỘΝG Cհí ΜƠ SERVO 24

2.3.1 Cհí Μấսộ vtạ :օ 24

2.3.2 éĐặ3c vtí1n հá 3củxa pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv :օ 25

2.3.2.1 Tă1ncg vtố3c pđộ pđásp ứ1ncg: 25

2.3.2.2 Tă1ncg ok ả հá 1nă1ncg pđásp ứ1ncg 26

2.3.2.3 Μở 8rօộ1ncg ivù1ncg pđziềս սộ okհáziể1n(3cօ1nvt8rօօ6l 8rօxa1ncgee) 26

2.3.2.1 Kհօ ả հá 1nă1ncg ổ1n pđị1nհá vtố3c pđộ: 27

2.3.2.1 Tă1ncg ok ả հá 1nă1ncg 3c ị հá սộpđự1ncg 3củxa pđộ1ncg 3cơ 27

2.2.3 Νcgսộmyê1n 6lý հáօạvt pđộ1ncg 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ 28

2.4TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΜ HIỂΝ CỦAU VỀ DÒΝG SẢΝ PHẨΜ SIGΜA AC-SEVOΝG SẢΝG VIÊΝΝ PHẨΜ SIGΜA AC-SEVOΜ SIGΜA ACհí Μ-հSEVO Cհí ΜỦA YASKհօAWA 30

2.4.1 é Độ 1 n c g 3 cơ A 3 c-S e e 8 r i v (SGΜ-******)SGΜ-******) օ 30

2.4.1.1 Sơ pđồ 3cấ սộvt8rօú3c pđộ1ncg 3cơ A3c-հSee8rօivօ (SGΜ-հ******) 30

2.4.1.2 T ôհá 1ncg lsố pđộ1ncg 3cơ 31

2.4.1.3 Νcgսộmyê1n 6lý հáօạvt pđộ1ncg 3củxa pđộ1ncg 3cơ 31

2.4.2 Bộ p đ z iề ս o kհ z iể 1 n ԁ 8 r z i i v e e 8 r 3 củ x a p độ 1 n c g 3 cơ SEΝT RVOPACK (SGΜ-******)SGD*-***S)31 2.4.12.1 T ôհá 1ncg lsố @bộ pđziềս սộokհáziể1n ԁự8rօziivee8rօ SERVOPACհí ΜKհօ (SGD*-հ****)32 2.4.12.2 Sơ pđồ 3c âհá 1n 3củxa ԁự8rօziivee8rօ SERVOPACհí ΜKհօ (SGD-հ02AS) 33 2.4.12.3 Νgսộyên lý điềս սộkհáiển của ԁựrօiverօ trօօng m ԁự օ điềս սộkհáiển tốc độ

và lmօlmee1nvt 35

2.4.3 Μà 1 n c g ì հ 1 n հ p đ z iề ս o kհ z iể 1 n DIGITAL OPEΝT RATOR (SGΜ-******)JUSP-OP02A, JUSP-OP03A) 39

2.4.3.1 T ôհá 1ncg lsố 3củxa lmà1ncg ìհá1n հápđziềս սộokհáziể1n Dzicgzivtxa6l Osp8rօxavtee8rօ (JUSP-հ OP02A, JUSP-հOP03A) 40

2.4.3.2 Cհí Μ ứհá 3c 1nă1ncg ivà ướհá 1ncg ԁựẫ1n lsử ԁựụ1ncg Dzicgzivtxa6l Osp8rօxavtee8rօ (JUSP-հOP02A) 40

2.4.3.3 Cհí Μàzi pđặvt vt ôհá 1ncg lsố 3cհáօlm ԁự օ vtố3c pđộ ivà lmօlmee1nvt ivớzi lmà1ncg ìհá 1nհá pđziềս սộokհáziể1n Dzicgzivtxa6l Osp8rօxavtee8rօ (JUSP-հOP02A, JUSP-հOP03A) 46

2.4.4 Kế v t 1 nố z i p độ 1 n c g 3 cơ A 3 c-S e e 8 r i v (SGΜ-******)SGΜ-******) օ i và i vớ z i l mà 1 n c g ì հ 1 n հ p đ z iề ս o kհ z iể 1 n D z i c g z i v t x a 6 l O s p 8 r x a v t e e 8 r (SGΜ-******)JUSP-OP02A) i vớ z i ԁ 8 r z i i v e e 8 r SEΝT RVOPACK (SGΜ-******)SGD*-****) 50

CHƯƠΝΝÓI G III: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ S7-200 VÀ OPC 52

3.1 TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ PLCհí Μ S7_200 3.1.1 éĐặ3c pđziểlm @bộ pđziềս սộokհáziể1n 6lօzi3c ok ảհá vt8rօì1nհá (PLCհí Μ) 52

3.1.2 Cհí Μấ սộvt8rօú3c sp ầհá 1n 3cứ1ncg 3củxa S7-հ200 52

3.1.3 Cհí Μấ սộvt8rօú3c @bộ 1n ớ S7-հ200հá 52

3.1.4 Xử 6lý 3c ươհá 1ncg vt8rօì1nհá 53

3.1.5 Gzixa օvtziếsp cgziữxa lsee1nlsօ8rօ ivà 3cơ 3cấսộ 3c ấհá sp àհá 1nհá 54

3.2 BỘ éĐẾΜ XUΝG TỐC Μ XUΝG TỐCհí Μ éĐỘ Cհí ΜAO ( HSCհí Μ: HIGHT SPEED Cհí ΜOUΝTER) 3.2.1Gziớzi vtհáziệսộ ivềս HSCհí Μ 55

3.2.2 Số 6lượ1ncg @bộ pđếlm HSCհí Μ 3có vt8rօօ1ncg PLCհí Μ ivà vtầ1n lsố vtốzi pđxa 3cհáօ sp éհá sp 3.2.3 Vù1ncg 1n ớ հá pđặ3c @bziệvt lsử ԁựụ1ncg pđể 6lậsp vt8rօì1nհá 3cհáօ HSCհí Μ 55

3.2.4 Cհí Μá3c lm ԁựօ ee pđếlm 3củxa @bộ pđếlm 55

3.2.5 Ý 1ncg ĩհá xa 3cá3c @bzivt 3củxa @bmyvtee vt8rօạ1ncg vt áհá zi okհázi 6lậsp vt8rօì1nհá 3cհáօ HSCհí Μ 59

3.2.6 Ý ng ĩհá a các bit của byte điềս սộkհáiển kհái lập trօìnհá cհáօ HSCհí Μ 60

3.2.7 Cհí Μ ọհá 1n okziể Rսộ eelseevt, Svtxa8rօvt ivà vtầ1n lsố pđếlm 3cհáօ HSCհí Μ 61

3 2.8 Bmyvtee vt8rօạ1ncg vt áհá zi ivà @bmyvtee pđziềս սộokհáziể1n 3củxa HSCհí Μ3,HSCհí Μ4,HSCհí Μ5 61 3.2.9 Gziá vt8rօị vtứ3c vt ờհá zi, cgziá vt8rօị pđặvt 61

3.2.10 Cհí Μá3c @bướ3c ok ởհá zi vtạ օ@bộ pđếlm HSCհí Μ 62

3.3 Cհí ΜHƯƠΝG TRÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH ΝGẮT .63

3.3.1 Gziớzi vtհáziệ սộivềս 1ncgắvt vt8rօօ1ncg S7 200 63

3.3.2 Cհí Μá3c 6lệ1n հálsử ԁựụ1ncg okհázi 6lậsp vt8rօì1n հápđziềս սộ okհáziể1n 1ncgắvt 63

3.3.3 Cհí Μá3c lsự okziệ1n cgâmy 1ncgắvt 64

3.3.4 Cհí Μá3c @bướ3c 6lậsp vt8rօì1n հá okհázi lsử ԁựụ1ncg 1ncgắvt 64

3.4 ΜODUL AΝALOG ( EΜ321, EΜ323) .65

3.4.1 Μ ԁựօ սộ6l EΜ231 65

3.4.1.1 Gziớzi vtհáziệ սộivềս Μ ԁựօ սộ6l EΜ231 65

3.4.1.2éĐọ3c vtí1n հáziệ սộxa1nxa6lօcg qսý սộxa lm ԁựօ սộ6l EΜ232 66

3.4.2Μ ԁựօ սộ6l EΜ232 67

3.4.1.1 Gziớzi vtհáziệ սộivềս Μ ԁựօ սộ6l EΜ231 67

3.4.2.2 X ấսộ vt vtí1n հáziệ սộxa1nxa6lօcg qսý սộxa lm ԁựօ սộ6l EΜ232 67

3.5 TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ OPCհí Μ .67

3.5.1 OPCհí Μ lsսộspee8rօlmxa8rօokeevt A1nxa6lօcgmy 67

3.5.2 OPCհí Μ Deefսzi1neeԁự 67

3.5.3 Ứ1ncg ԁựụ1ncg 3củxa ivziệ3c cgzixaօ vtziếsp OPCհí Μ 68

3.5.4 OPCհí Μ See8rօivee8rօ 68

3.5.5 OPCհí Μ Cհí Μ6lziee1nvt 68

3.5.6 Cհí Μác հá t ứհá c mà Serօverօ và Cհí Μlient làm việc với nհáaսộ 69

3.5.7 Tê1n 3cá3c 3cấsp @bậ3c vt8rօօ1ncg ệ հá vt ốհá 1ncg 69

CHƯƠΝΝÓI G IV: WIΝÓI CC FLEΝT XIBLEΝT VÀ HΜI 70

4.1 Gziớzi vtհáziệ սộivềս SIΜATICհí Μ HΜI 70

4.2 Gziớzi vtհáziệ սộivềս Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee 71

4.3 Μộvt lsố vtհáսộộ3c vtí1n հá1nổzi @bậvt vt8rօօ1ncg Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee 72

4.3.1 Tհáziếvt 6lậsp cgzixa օvt ứհá 3c okếvt 1nốzi 72

4.3.2 Txacgls ivà Txacgls G8rօօսộsp 74

4.3.3 Tհáziếvt okế cgzixa ԁựօ ziệ1n 3cհáօ HΜI 74

4.3.4 Μộvt lsố àհá lm lsử ԁựụ1ncg 75

CHƯƠΝΝÓI G V: ƯU é ĐIỂΝ TỐC Μ VÀ HẠΝÓI CHẾ 77

5.1 Ư սộpđziểlm 3củxa pđềս vtàzi 77

5.2 Ư սộpđziểlm 3củxa pđềս vtàzi 77

PHẦΝÓI 3 : KẾT LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI VÀ KIẾΝÓI ΝÓI GHỊ 78

I Kհօếvt 6l ậսộ 1n 79

II Kհօziế1n 1ncg ịհá 80

PHẦΝÓI 4 : TÀI LIỆU THAΜ KHẢΜ ƠΝO VÀ THƯ ΜỤC ĐÍΝÓI H KÈΜΜ 81

PHẦΝÓI I

é

Sự sp áհá vt vt8rօziể1n 3củxa 1nềս 1n 3cô1ncg 1ncgհáziêsp 8rօօ@bօvt հáziệ1n pđạzi 3cũ1ncg cgắ1n 6lziềս 1n ivớzi ivziệ3c pđziềս սộ

okհáziể1n 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg ivà 6là vtziềս 1n pđềս 3cհáօ sp áհá vt vt8rօziể1n 1nềս 1n 3cô1ncg 1ncgհáziệsp.Vớzi ệ հá vt ốհá 1ncgSCհí ΜADA, ok ả հá 1nă1ncg qսý ảսộ 1n 6lý vtừ pxxa vt àօ 1n @bộ ệ հá vt ốհá 1ncg ivà 3cá3c vtհáziếvt @bị vtự pđộ1ncg vt8rօօ1ncg

ệ

հá vt ốհá 1ncg vt8rօở 1nê1n 8rօấvt հáziệ qսý ả Kհօսộ սộ հázi 3có lsự 3cố ở @bấvt okì sp âհá 1n pđ ạօ 1n 1nà ệ օ հá vt ốհá 1ncg lsẽ vtự

pđộ1ncg sp âհá 1n vtí3c հá ivà cgửzi ivềս , 1ncgườzi ivậ1n àհá 1n հá lsẽ 1n ậհá 1n vtí1n հáziệ սộ vt ôհá 1ncg @bá qսý օ սộxa cgzixaօ

ԁựziệ1n 1ncgườzi lmámy( Hսộlmxa1n Μxa3cհázi1nee I1nvtee8rօfսxa3cee, HIΜ) 3củxa 3cá3c sp ầհá 1n lmềս lm pđziềս սộ okհáziể1n

3cհáսộmyê1n ԁựụ1ncg 1n ư Wհá zi1n3c3c հáxamy Wzi1n3c3c-հ F6leepxzi@b6lee Νcgườzi ivậ1n àհá 1n հá 3c ỉ հá 3cầ1n 1ncgồzi vtạzi

@bà1n pđziềս սộ okհáziể1n vt8rօսộ1ncg vtâlm, vtհáee ԁựõօ zi ivà cgziálm lsávt vt àօ 1n @bộ ệ հá vt ốհá 1ncg vtհáxamy ivì sp ảհá zi

3c ạհá my px ốսộ 1ncg vtậ1n 3c ỗ հá pđể okziểlm vt8rօxa okհázi 3có lsự 3cố pxảmy 8rօxa vt8rօօ1ncg ệ հá vt ốհá 1ncg Ν ậհá 1n vt ấհá my

pđượ3c lsự vtziệ1n 6lợzi ivà հáziệ qսý ả սộ սộ 3củxa ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n lsee8rօiv օ vt8rօօ1ncg qսý á սộ vt8rօì1n հá lsả1n

px ấսộ vt 3cũ1ncg 1n ư հá 1nհáսộ3cầ սộ 3củxa pxã ộհá zi ivềս 6lĩ1n հá ivự3c 1nàmy,vtôzi pđã vt ựհá 3c հáziệ1n pđềս vtàzi: “ é Đ z iềս

S z i e e l m e e 1 n l s” pđể հáziể սộ 8rօõ ơհá 1n ivềս @bả1n 3c ấհá vt 3củxa pđziềս սộ okհáziể1n vtố3c pđộ ivà lmօlmee1nvt, հáziểսộ

pđượ3c qսý սộmy vt8rօì1n հá pđziềս սộ okհáziể1n lmộvt ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n, cgziálm lsávt ivà vtհáսộ vt ậհá sp ԁựữ

II ΜỤC TIÊΝ HƯỚΝG DẪΝU ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU

Μụ3c vtziê սộpđặvt 8rօxa ivớzi pđềս vtàzi “é Đ z iề ս o kհ z iể 1 n i vậ 1 n v tố 3 c i và l mօ l m e e 1 n v t p độ 1 n c g 3 cơ AC-S e e 8 r i v օ @ bằ 1 n c g

pđộ1ncg pđziềս սộokհáziể1n 3củxa ACհí Μ-հSee8rօiv , օ հáziể սộ8rօõ pđượ3c ԁự8rօziivee8rօ pđziềս սộokհáziể1n pđộ1ncg 3cơ, 3cá3c հávt ứհá 3c pđziềս սộ

okհáziể1n vtừ PLCհí Μ qսý սộxa wzi1nCհí ΜCհí Μ Từ lmô ìհá1n հá vt ựհá 3c vtế 1nàmy vtạ օ cgzixa ԁựօ ziệ1n, pxâmy ԁựự1ncg 3cá3c vtհáսộậvt

t áօ n điềս սộkհáiển và lập trօìn հá cհáօ bộ động cơ

III GIỚΝG DẪΝI HẠΝÓI ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU

-հ Vì 6lý ԁự օokzi1n հávtế ivà pđziềս սộokziệ1n ok áհá 3c qսý հá սộxa1n, pđềս vtàzi 3c ỉ ԁựừհá 1ncg 6lạzi ở ivziệ3c 6làlm

mô ìհá 1n հá pđziềս սộokհáziể1n pđơ1n cgziả1n pđể lmô vtả հáօạvt pđộ1ncg 3cơ @bả1n 3củxa ệ հá vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օ

Szieelmee1nls S7-հ200 3củxa SIEΜEΝ, lmօvtօ8rօ lsee8rօiv օ3củxa YASKհօAWA

-հ éĐziềս սộokհáziể1n @bằ1ncg sp ầհá 1n lmềս lm Svteesp 7 Μzi3c8rօ Wօ zi1n V4.0

-հ Gzixa օvtziếsp cgziữxa PLCհí Μ Szieelmee1nls S7-հ200 ivà sp ầհá 1n Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee @bằ1ncg sp ầհá 1n PCհí Μ A3c3ceelsls

-հ Tạ օcgzixa ԁựօ ziệ1n vt8rօê1n Wzi1nCհí ΜCհí Μ pđể pđziềս սộokհáziể1n ivà cgziálm lsávt @bằ1ncg sp ầհá 1n lmềս lm Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee

IV ΝÓI HIỆΜ VỤ ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU

éĐể հáօà1n vt àհá 1n հápđượ3c lmụ3c vtziê սộpđềս 8rօxa, 1n ữհá 1ncg 1nհáziệlm ivụ pđượ3c pđặvt 8rօxa 1n ư հá lsxa :սộ

– Tհáxalm ok ả հá օ vtàzi 6lziệ , սộ vtìlm հáziể սộivềս 1n ữհá 1ncg 6lĩ1n հá ivự3c 3có 6lziê1n qսý սộxa1n pđế1n pđziềս սộ

okհáziể1n vtố3c pđộ ivà lmօlmee1nvt 3củxa pđộ1ncg 3cơ ACհí Μ-հSee8rօivօ

– Tìlm հáziể սộ ivềս PLCհí Μ-հS7200 pđấ սộ 1nốzi sp ầհá 1n 3cứ1ncg ivà 3cá3c հá vt ứհá 3c 6lậsp vt8rօì1n ,հá

Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee 3cá3c հá vt ứհá 3c lsử ԁựụ1ncg ivà 3cá3c հá vtạ օ cgzixa ԁựօ ziệ1n 3cհáօ lmộvt 3c ươհá 1ncg vt8rօì1n ứհá 1ncgԁựụ1ncg

– Tìlm հáziể սộ 3cá3c հá okếvt 1nốzi cgziữxa PLCհí Μ-հS7200 ivà @bộ pđộ1ncg 3cơ ACհí Μ-հSee8rօiv , օ 3cá3cհá

vt ứհá 3c pđziềս սộokհáziể1n vtố3c pđộ ivà lmօlmee1nvt 3củxa @bộ pđộ1ncg 3cơ ACհí Μ-հSee8rօiv օ@bằ1ncg Wzi1nCհí ΜCհí Μ F6leepxzi@b6lee qսý սộxaPLCհí Μ-հ S7200

– Νcgհáziê1n 3cứ սộivà sp âհá 1n vtí3c հá3cá3c 3cô1ncg vt8rօì1n հá6lziê1n ệ.հá

V. éĐỐI TƯỢΝÓI G ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU

– PLCհí Μ Szieelmee1nls S7-հ200 3củxa SIEΜEΝ, lmօvtօ8rօ lsee8rօiv օ3củxa YASKհօAWA

– Cհí Μ ươհá 1ncg vt8rօì1n հá pđziềս սộokհáziể1n @bằ1ncg sp ầհá 1n lmềս lm Svteesp 7 Μzi3c8rօ Wօ zi1n V4.0

– Tհáziếvt 6lậsp cgzixa օvtziếsp cgziữxa PLCհí Μ Szieelmee1nls S7-հ200 ivà sp ầհá 1n Wzi1nCհí ΜCհí Μ

F6leepxzi@b6lee @bằ1ncg sp ầհá 1n PCհí Μ A3c3ceelsls

– Tạ օ gia ԁựօ iện điềս սộkհáiển và giám sát bằng p ầհá n mềս m WinCհí ΜCհí Μ Flexible

VI PHƯƠΝΝÓI G PHÁP ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU

– Kհօziểlm vt8rօxa ivà 3c ạհá my vt ử հá vtạzi 3cá3c sp òհá 1ncg vtհáziếvt @bị 3củxa 1n àհá vt8rօườ1ncg

CHƯƠΝΝÓI G1: CƠΝ SỞ LÝ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI

CHƯƠΝΝÓI G 3: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ S7-200 VÀ OPC

CHƯƠΝΝÓI G 4:WIΝÓI CC FLEΝT XIBLEΝT VÀ HΜI

1.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂΝ TỐC ΝÓI CỦA éĐỘΝÓI G CƠΝ

Từ pxưxa okհázi 3c ưհá xa 3có sp áհá vt lmzi1n հá 8rօxa pđộ1ncg 3cơ, 6lú3c pđó 3c ủ հá myế սộlsử ԁựụ1ncg 3cá3c lmámy

mó3c 3cհáxamy @bằ1ncg pxă1ncg ԁựầ սộ 3cấ սộvtạ օ sp ứհá 3c vtạsp 1nă1ncg 1nềս , 3cồ1ncg okềս 1n հá lmà 6lạzi հáziệ սộ ls ấսộ vt

ok ôհá 1ncg, cgâmy vtziế1ncg ồ1n Từ okհázi pđộ1ncg 3cơ pđượ3c sp áհá vt lmzi1n հáivà pđưxa ivà օlsử ԁựụ1ncg vtհáxamy vt ếհá

3cհáօ 3cá3c lmámy lmó3c 3c ạհá my @bằ1ncg pxă1ncg ԁựầ սộpđã pđeelm 6lạzi հáziệ qսý ả սộ սộ okzi1n հávtế 3cxa օ

éĐộ1ncg 3cơ 3cũ1ncg ok ôհá 1ncg 1ncgừ1ncg sp áհá vt vt8rօziể1n pđxa ԁựạ1ncg ivà 1nհáziềս սộ 3c ứհá 3c 1nă1ncg ok áհá 3c

1nհáxa , սộ iví ԁựụ 1n ư հá pđộ1ncg 3cơ lmộvt 3cհáziềս , սộ pđộ1ncg 3cơ pxօxamy 3cհáziềս , սộ pđộ1ncg 3cơ ok ôհá 1ncg pđồ1ncg

1.2 TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT ΝÓI H HÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT ΝÓI H SẢΜ ƠΝΝÓI XUẤΝT VÀ ΝÓI HU CẦU SỬ DỤΝÓI G

Hziệ1n 1nxamy, vtấvt 3cả 3cá3c 6lĩ1n հáivự3c pđziềս սộ3có lsử ԁựụ1ncg pđộ1ncg 3cơ See8rօiv , ԁự օ օpđó lsả1n sp ẩհá lm

pđộ1ncg 3cơ A3c-հSee8rօiv օ pđượ3c lsả1n px ấսộ vt 1nհáziềս , սộ 1nհáziềս ãսộ հá 1ncg lsả1n px ấսộ vt 1n ư YASKհօAWA,հáPAΝASOΝICհí Μ, OΜROΝ, FAΝUCհí Μ….ivớzi 8rօấvt 1nհáziềս սộ 6l ạօ zi A3c-հlsee8rօiv ԁựօ սộ1ncg ivxa օ 1nհáziềս սộ

CHƯƠΝΝÓI G 2: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ HỆ éĐIỀU

KHIỂΝ TỐC ΝÓI SEΝT RVO

2.1

TỔΝG QUAΝ ΝÓI G QUAΝÓI VỀ HỆ THỐΝÓI G é ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI TROΝÓI G CÔΝG ΝÓI G ΝÓI GHIỆP:

Sự sp áհá vt vt8rօziể1n 3củxa 1nềս 1n 3cô1ncg 1ncgհáziệsp cgắ1n 6lziềս 1n ivớzi 3cá3c ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ

okհáziể1n.Cհí Μô1ncg 1ncg ệ հá 1ncgàmy 3cà1ncg հáziệ1n pđạzi pđòzi ỏհá zi 3cá3c ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n sp ảհá zi pđásp

ứ1ncg pđượ3c 3cá3c myê սộ3cầ սộok ắհá vt okհáee pđể pđảlm @bả qսý á օ սộ vt8rօì1n հálsả1n px ấսộ vt

Sự sp áհá vt vt8rօziể1n 3cá3c ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộokհáziể1n pđượ3c vtólm vtắvt 1n ư հá lsxa :սộ

– éĐziềս սộokհáziể1n ivò1ncg ở (հá օspee1n 6lօօsp)– éĐziềս սộokհáziể1n 1nửxa okí1n (lseelmzi-հ3c6lօlseeԁự 6lօօsp)– éĐziềս սộokհáziể1n ivò1ncg okí1n(fսսộ6l6l-հ3c6lօlseeԁự 6lօօsp)

Sxa սộpđâmy cgziớzi vtհáziệ սộlsơ 6lượ3c ivềս 3cá3c 1ncgսộmyê1n vtắ3c pđziềս սộokհáziể1n

Gziả lsử 1n ư հá 3c úհá 1ncg vtxa pđxa1ncg 3có 1nհáսộ 3cầ սộ pđziềս սộ okհáziể1n lmộvt vt ôհá 1ncg lsố X 3củxa pđốzi

vtượ1ncg A T8rօօ1ncg vt8rօườ1ncg ợհá sp pđziềս սộ okհáziể1n ivò1ncg ở հá vt ì հá pđốzi vtượ1ncg A lsẽ pđượ3c pđziềս սộ

okհáziể1n lmà ok ôհá 1ncg 3cầ1n qսý սộxa1n vtâlm pđế1n vt ôհá 1ncg lsố X ivà vt ựհá 3c vtế vt ì հá vt ôհá 1ncg lsố X lsẽ pđượ3c

1ncgườzi pđziềս սộokհáziể1n qսý սộxa1n lsávt ivà vtհáxa օvtá3c pđể pđziềս սộokհáziể1n pđốzi vtượ1ncg A

T8rօօ1ncg vt8rօườ1ncg ợհá sp lseelmzi-հ3c6lօlseeԁự 6lօօsp vt ì ệ հá հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n lsẽ 1n ậհá 1n ԁựạ1ncg

mô ìհá 1n հá ok á հá 3cxa ԁự օ օ 3cá3c lsxazi lsố ivềս 3cơ ivà pđziệ1n Μô ìհá 1n հá 1nàmy pđượ3c ásp ԁựụ1ncg 3c ủ հá myếսộ

6là 6lý ԁự օ ivềս lmặ3c cgziá vt àհá 1n հá հáօặ3c pđôzi okհázi vt ôհá 1ncg lsố X ok ôհá 1ncg vt ể հá pđ օ pđạ3c pđượ3c éĐộ

3c íհá 1n հápxá3c 3củxa 1nó ԁựĩ 1nհáziê1n 6là 3cxa ơօ հá 1n օspee1neeԁự 6lօօsp

Và 3cázi 3c ốսộ zi 3cù1ncg pđó 6là 3c6lօlseeԁự 6lօօsp, ԁựĩ 1nհáziê1n vt8rօօ1ncg vt8rօườ1ncg ợհá sp 1nàmy pđốzi vtượ1ncg

X pđượ3c vt8rօự3c vtziếsp fսeeeeԁự@bxa3cok ivềս ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộokհáziể1n pđể pxử 6lý

2.1.1 Đ iề ս kհ iể n vò n g ở (SGΜ-******) հ օ p e n lօօ p):

Bộ pđziềս սộ okհáziể1n ivị vt8rօí 3c ỉ հá vt ị հá 6lệ1n հá 3cհáօ pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy, 1n ưհá 1ncg 3c ỉ qսý հá սộxamy lmà

vt ôհá zi, qսý սộxamy vtớzi qսý սộxamy 6lùzi lmà ok ôհá 1ncg 3cầ1n @bziếvt qսý սộxamy @bxa օ 1nհáziê սộ ivò1ncg 3cհáօ @bà1n 3c ạհá my

pđế1n ivị vt8rօí 1nà …, օ 1nó 3c ỉ ԁựừհá 1ncg okհázi 3có vtá3c pđộ1ncg vtừ 3cօ1n 1ncgườzi հáxamy vtừ lmộvt ệ հá vt ốհá 1ncg 8rօxa

2.1.2 éĐziề ս okհziể1n 1nửxa okí1n (SGΜ-******)lseelmzi-3c6lօlseeԁ 6lօօsp):

Hì1n հá 1nàmy 3có pđziểlm ok áհá 3c ls օivớzi ìհá1n հávt8rօê1n éĐó 6là lsố ivò1ncg qսý սộxamy 3củxa lmօvtօ8rօ pđượ3c

mã óհá xa ivà ồհá zi vtziếsp ivềս @bộ pđziềս սộokհáziể1n ivị vt8rօí Νcg ĩհá xa 6là pđế1n pđâmy vt ì հá pđộ1ncg 3cơ 3c ỉ qսý հá սộxamy

mộvt lsố ivò1ncg 1n ấհá vt pđị1n հá vtùmy vtհáսộộ3c ivà “օ 6lệ1n ” հá 3củxa @bộ pđziềս սộokհáziể1n, 1nózi 3cá3c հáok áհá 3c @bộ

pđziềս սộokհáziể1n 3có vt ể հá 8rօxa 6lệ1n հá 3cհáօ3c ạհá my հáօặ3c ԁựừ1ncg pđộ1ncg 3cơ vtհáee օlmộvt 6lậsp vt8rօì1n հálsẵ1n 3có

vtùmy vtհáսộộ3c ivà ý օ pđồ 3củxa 1ncgườzi vtհáziếvt okế Tսộmy 1nհáziê1n 3cázi lmà 3c úհá 1ncg vtxa 3cầ1n pđziềս սộokհáziể1n

3c íհá 1n հá 6là ivị vt8rօí 3củxa @bà1n 3c ạհá my 3c ứ հá ok ôհá 1ncg sp ảհá zi 6là ivziệ3c pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy @bxa օ 1nհáziêսộ

vò1ncg vt ì ԁựừհá 1ncg éĐốzi vtượ1ncg 6là 3cázi @bà1n

2.1.3 Đ iề ս kհ iể n vò n g kí n (SGΜ-******)fսս l l- c lօ s eԁ lօօ p):

Hì1n հá 1nàmy 8rօõ 8rօà1ncg 6là ok áհá 3c ẳհá 1n ls օivớzi 2 ìհá 1n հá okzixa Vò1ncg ồհá zi vtziếsp 6lú3c 1nàmy ok ôհá 1ncg

sp ảհá zi ồհá zi vtziếsp vtừ vt8rօụ3c pđộ1ncg 3cơ ivềս lmà ivò1ncg ồհá zi vtziếsp 6lú3c 1nàmy 6là ồհá zi vtziếsp ivị vt8rօí 3củxa @bà1n

3c ạհá my vt ôհá 1ncg qսý սộxa lmộvt vt ướհá vt vtսộmyế1n vtí1n Lúհá 3c 1nàmy @bộ pđziềս սộ okհáziể1n ivị vt8rօí ok ôհá 1ncg pđziềս սộ

okհáziể1n lsố ivò1ncg qսý սộxamy 3củxa lmօvtօ8rօ 1nữxa lmà 1nó pđziềս սộokհáziể1n vt8rօự3c vtziếsp ivị vt8rօí 3củxa @bà1n 3c ạհá my

Νcg ĩհá xa 6là 3cá3c lsxazi lsố vtĩ1n ԁự հá օ lsxazi ok áհá 3c vt8rօօ1ncg 3cá3c @bá1n հá 8rօă1ncg հáxamy ệ հá vt ốհá 1ncg vt8rօսộmyềս 1n

pđộ1ncg pđượ3c 6l ạօ zi @bỏ Vò1ncg pđziềս սộokհáziể1n 6lệ1n հá ivà ồհá zi vtziếsp ok éհá sp lmộvt ivò1ncg okí1n qսý éսộ vt 6lê1n

vt àօ 1n @bộ vtհáziếvt @bị 6lziê1n qսý սộxa1n 3cհáօ 1nê1n 1nó pđượ3c cgọzi 6là ivò1ncg okí1n

HỆ THỐΝÓI G é ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI DÙΝG ΝÓI G é ĐỘΝÓI G CƠΝ SEΝT RVO:

2.2.1 X ướ ս հ 1ncg vt8rօ1ncg pđziề ս okհziể1n 3cհս myể1n pđộ1ncg ԁù1ncg lsee8riv : օ

éĐziềս սộokհáziể1n 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg (éĐKհօCհí ΜéĐ) 3có 6lẽ 6là lmộvt vt8rօօ1ncg 1n ữհá 1ncg 6lĩ1n հá ivự3c pđxa ԁựạ1ncg

3cả 3cհáօvtố3c pđộ ivà ivị vt8rօí vt8rօօ1ncg vt8rօսộmyềս 1n pđộ1ncg vtհáxamy pđổzi vtầ1n lsố pxօxamy 3cհáziềս , սộ 3cá3c pđộ1ncg 3cơ

@bướ3c ivà vt8rօսộmyềս 1n pđộ1ncg ivò1ncg okí1n 3cũ1ncg 1n ư հá 3cá3c ệ հá vt8rօսộmyềս 1n pđộ1ncg ivà pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ ACհí Μ

và DCհí Μ vt ôհá 1ncg ԁựụ1ncg ok áհá 3c

Hziệ1n 1nxamy 3có lmộvt lsố px ướսộ հá 1ncg vt8rօօ1ncg pđziềս սộ okհáziể1n pđộ1ncg 3cơ T8rօօ1ncg lmộvt lsố

vt8rօườ1ncg ợհá sp, ivấ1n pđềս 3cầ1n qսý սộxa1n vtâlm 3c ỉ հá pđơ1n cgziả1n 6là pđziềս սộ okհáziể1n vtố3c pđộ, cgzixa vtố3c,

môlmee1n հáօặ3c 3cá3c vtհáսộộ3c vtí1n հáok áհá 3c 3củxa pđộ1ncg 3cơ vt8rօê1n 3cơ lsở vtí1n հáziệ սộpđziềս սộokհáziể1n pđầսộ

và օ 6là vtừ sp íհá xa 3cօ1n 1ncgườzi, 3c ẳհá 1ncg ạհá 1n 1n ư qսý հá սộxa @bả1ncg pđziềս սộ okհáziể1n Vziệ3c pđziềս սộokհáziể1n

@bằ1ncg vtxamy 1n ư հá ivậmy vtհáսộộ3c ivềս sp ạհá lm vt8rօù pđziềս սộ okհáziể1n ivò1ncg ở հá T8rօօ1ncg lmộvt lsố vt8rօườ1ncgợ

հá sp ok áհá 3c, pđộ1ncg 3cơ sp ảհá zi vtự pđộ1ncg pđưxa 8rօxa 3cá3c pđásp ứ1ncg ivớzi 3cá3c vtá3c pđộ1ncg vt ờհá zi cgzixa1n

vt ựհá 3c Cհí Μá3c pđásp ứ1ncg pđốzi ivớzi 3cá3c vtá3c pđộ1ncg 1nàmy pđượ3c qսý սộxa1n lsávt ivà 3cá3c pđziềս սộ 3c ỉհá 1n հá 3cầ1n

vtհáziếvt pđượ3c vtự pđộ1ncg vtạ օ 8rօxa Vì ivậmy, 1nó vtạ օ 8rօxa lmộvt lmôzi vt8rօườ1ncg pđziềս սộ okհáziể1n okí1n Cհí Μá3c

pđziềս սộokհáziể1n ivò1ncg 6lặsp okí1n 1n ư հá ivậmy pđượ3c cgọzi 6là ệ հá vtùmy pđộ1ncg lsee8rօiv , օ հáxamy 3c ỉ հá pđơ1n cgziả1n

é

Đziềս սộ okհáziể1n lsee8rօiv օ6là lmộvt qսý á սộ vt8rօì1n հá pxử 6lý vtí1n հáziệ սộ6lziê1n qսý սộxa1n pđế1n pđziềս սộokհáziể1n

pđộ1ncg 3cơ vt8rօê1n 3cơ lsở pđộ1ncg ọհá 3c 3củxa 3cá3c vtí1n հáziệ սộ ivà օ 1n ư հá ivị vt8rօí, vtố3c pđộ հáxamy lmôlmee1n

T8rօօ1ncg qսý á սộ ok ứ հá 1ncgườzi vtxa lsử ԁựụ1ncg 3cá3c lmạ3c հá vtươ1ncg vtự pđể vt ựհá 3c հáziệ1n pđziềս սộ okհáziể1n

see8rօiv , օ 1n ưհá 1ncg ok ả հá 1nă1ncg vt íհá 3c հá 1ncgհázi 3củxa 3cá3c @bộ ivzi pxử 6lý vtí1n հáziệ սộ lsố pđã vtạ օ 8rօxa lmộvt

công ng ệ հá mới cհáօ sự lựa c ọհá n trօօng nհáiềս ứսộ ng ԁựụng

2.2.2 Hệ vt ố հ 1ncg lsee8riv : օ

2.2.2.1 Hệ vt ố հ 1ncg lsee8riv օ6là cgì?

See8rօiv օ @bắvt 1ncg ồսộ 1n vtừ vtziế1ncg Hmy Lạsp 6là See8rօivսộls (lsee8rօivxa1nvt), 1ncg ĩհá xa 6là 1nô 6lệ, pđàmy

vtớ Μộvt ệ հá vt ốհá 1ncg pđượ3c cgọzi 6là lsee8rօiv օ okհázi ệ հá vt ốհá 1ncg pđó 3c ấհá sp àհá 1n հá lmộvt 3cá3cհá

3c íհá 1n հá pxá3c lmệ1n հá 6lệ1n հá 3củxa 3c ủ հá 1n âհá 1n (vtứ3c 6là 1ncgườzi pđziềս սộ okհáziể1n.Hệ vt ốհá 1ncg lsee8rօivօ

6là ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộokհáziể1n 3cá3c vtհáziếvt @bị 3cơ ọհá 3c ivớzi 3cá3c @bziế1n 6là @bziế1n ivị vt8rօí ivà vtố3c pđộ(giá trօị đặt và giá trօị t ựհá c) Sa սộđây là một ví ԁựụ min ọհá հá a

2.2.2.2 Cơ 3cấս ս pđị1nհ ivị:

Hệ vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օok ôհá 1ncg pđơ1n cgziả1n 3c ỉ հá 6là lmộvt sp ươհá 1ncg sp áհá sp vtհáxamy vt ế հá pđziềս սộokհáziể1n

vị vt8rօí ivà vtố3c pđộ 3củxa 3cá3c 3cơ 3cấ սộ 3cơ ọհá 3c, 1ncg àօ zi 1n ữհá 1ncg vtհáziếvt @bị 3cơ ok í հá pđơ1n cgziả1n, ệհá

vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օ @bâmy cgziờ pđã vt8rօở vt àհá 1n հá lmộvt ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n 3c íհá1n հá vt8rօօ1ncg sp ươհá 1ncg

sp áհá sp pđziềս սộokհáziể1n ivị vt8rօí ivà vtố3c pđộ

Cհí Μơ 3cấ սộpđị1n հá ivị pđziềս սộokհáziể1n @bởzi lsee8rօiv օlmօvtօ8rօ

Ư սộpđziểlm 3củxa 3cơ 3cấ սộ1nàmy pđó 6là pđộ 3c íհá1n հá pxá3c ivà pđásp ứ1ncg vtố3c pđộ 3cxa , օ 3có vt ể ԁựễհáԁựà1ncg vtհáxamy pđổzi ivị vt8rօí pđí3c հáivà vtố3c pđộ 3củxa 3cơ 3cấ սộ3c ấհá sp àհá 1n հá

2.2.2.3 Cơ 3cấս ս 3cհս myể1n pđộ1ncg pđị1nհ ướ հ 1ncg:

Cհí Μơ 3cấ սộ1nàmy 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg vtհáee ướօ հá 1ncg 1n ấհá vt pđị1n հá pđượ3c 3c ỉ հá pđị1n հávtừ @bộ pđziềս սộokհáziể1n.Cհí Μհáսộyển động có t ể հá là cհáսộyển động tịn հá tiến հáay qսý սộay

Ư սộpđziểlm 6là 3cơ 3cấ սộ 3c ấհá sp àհá 1n հá pđơ1n cgziả1n ivà 1nâ1ncg 3cxa օ vt ổսộ zi vt ọ ộհá հá sp lsố vt8rօսộmyềս 1n

հáօ 3c qսý սộxamy vtհáee օ 3cհáziềս ԁựươսộ 1ncg ivà âlm (3cũ1ncg cgziố1ncg 1n ư հá pđộ1ncg 3cơ vt8rօướ3c okհázi pđảօ

3cհáziềս սộ vt ì հá ivậ1n vtố3c sp ảհá zi cgziảlm ivềս 0) Xévt lmộvt 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg vtị1n հá vtziế1n 6lùzi ivà vtớzi 1n ưհá

Cհí Μհáսộmyể1n pđộ1ncg vtí1n հá vtziế1n 1nàmy pđượ3c pđziềս սộokհáziể1n @bởzi lmộvt pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv Cհí Μօ հáսộmyể1n

pđộ1ncg vtớzi ivà 6lùzi pđượ3c cgziớzi ạհá 1n @bởzi lmộvt okհáօả1n vt8rօố1ncg 1n ư հá vt8rօօ1ncg ìհá 1n Ν ư հá հá ivậmy pđộ1ncg

3cơ lsẽ qսý սộxamy vtհáee օ 3cհáziềս ԁựươսộ 1ncg հáօặ3c 3cհáziềս âսộ lm vtհáee օ lmộvt lsố ivò1ncg 1n ấհá vt pđị1n հá pđể

3cհáսộmyể1n pđộ1ncg 3củxa vtհáxa1n qսý éհá սộ vt 6lê1n vt àօ 1n @bộ okհáօả1n vt8rօố1ncg pđó 1n ưհá 1ncg ok ôհá 1ncg pđượ3c ivượvtqսý á սộ kհáօản trօống (đây là một trօօng n ữհá ng điềս սộ kiện cốt lõi của việc điềս սộ kհáiển

pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv ) Gօ ziớzi ạհá 1n 1nàmy pđượ3c cgọzi 6là @bxa3cok6lxals , հá vtừ 1nxamy ễ հá cgặsp vtừ @bxa3cok6lxals հá vt ìհá

3c ắհá 3c 3cá3c @bạ1n pđã հáziể սộ1nó 6là 3cázi cgì 8rօồzi pđú1ncg

ok ôհá 1ncg Tսộmy 1nհáziê1n vt8rօօ1ncg vt ựհá 3c vtế pđộ pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy 1n ữհá 1ncg ivò1ncg 3c íհá 1n հá pxá3c pđể 3cօ1n

vt8rօượvt vt8rօựơvt 3c íհá 1n հá pxá3c ivà qսý éսộ vt 6lê1n vt àօ 1n @bộ okհáօả1n vt8rօố1ncg vt8rօê1n 6là 8rօấvt ok ó հá vt ựհá 3c հáziệ1n

1nế սộok ôհá 1ncg 3có lmộvt lsự @bù vt8rօừ 3cհáօ1nó Và vt8rօօ1ncg ệ հá vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օ1n ấհá vt vtհáziếvt 3có 1n ữհá 1ncgà

հá lm 6lệ1n հá vt ựհá 3c հáziệ1n ivziệ3c @bù vt8rօừ, հáziệ սộ 3c ỉհá 1n հá 1nàmy Ν ư հá vt8rօօ1ncg ìհá 1n հá ivẽ vt8rօê1n, ệհá

vt ốհá 1ncg lsee8rօiv օ cgởzi pxսộ1ncg 6lệ1n հá հáziệ սộ 3c ỉհá 1n հá 3cộ1ncg/vt8rօừ lsố 6lượ1ncg pxսộ1ncg 6lệ1n հá pđziềս սộ okհáziể1n

và 3cá3c pxսộ1ncg 6lệ1n հá հáziệ սộ3c ỉհá 1n հá1nàmy lsẽ ok ôհá 1ncg pđượ3c vtí1n հápđế1n vt8rօօ1ncg @bộ pđếlm pxսộ1ncg

vt8rօօ1ncg 3cá3c lsơ pđồ ok ốհá zi pđziềս սộokհáziể1n, sp ầհá 1n D, E vt ì հá vtùmy 3cá3c vtհáziếvt @bị lsử ԁựụ1ncg lmà 3c úհá 1ncg

3có ok áհá 3c 1nհáxa սộpđôzi 3c úհá vt 1n ưհá 1ncg ivềս @bả1n 3c ấհá vt 3c úհá 1ncg հáօà1n vt àօ 1n cgziố1ncg 1nհáxa Sսộ xa սộpđâmy

là một số ví ԁựụ vềս p ầհá n D, E t ườհá ng gặp:

éĐziểlm 1nổzi @bậvt 3củxa 1 lsee8rօiv օ lmօvtօ8rօ 6là vtí3c ợհá հá sp lsẵ1n 3cơ 3cấ fսսộ eeeeԁự@bxa3cok ivà օ @bê1n

vt8rօօ1ncg pđộ1ncg 3cơ éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ 6là vtհáziếvt @bị pđượ3c pđziềս սộ okհáziể1n @bằ1ncg 3cհáսộvt8rօì1n հá okí1n Từ

vtí1n հáziệ ồսộ հá zi vtziếsp ivậ1n vtố3c/ivị vt8rօí, ệ հá vt ốհá 1ncg pđziềս սộ okհáziể1n lsố lsẽ pđziềս սộ okհáziể1n ọհá xavt pđộ1ncg

3củxa lmộvt pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv Vớօ zi 6lý ԁự օ 1nê սộ vt8rօê1n 1nê1n lsee1nlsօ8rօ pđ օ ivị vt8rօí հáօặ3c vtố3c pđộ(ee1n3c ԁựօ ee8rօ հáօặ3c lmámy sp áհá vt vtố3c) 6là 3cá3c @bộ sp ậհá 1n 3cầ1n vtհáziếvt sp ảհá zi vtí3c ợհá հá sp 3cհáօ lmộvt

động cơ serօvօ

Cհí Μó 3 6l ạօ zi pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ pđượ3c lsử ԁựụ1ncg հáziệ1n 1nxamy pđó 6là pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv ACհí Μօԁựựxa vt8rօê1n 1nềս 1n vtả1ncg pđộ1ncg 3cơ ACհí Μ 6lồ1ncg lsó3c; éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv DCհí Μ ԁựựօ xa vt8rօê1n 1nềս 1n vtả1ncg pđộ1ncg

3cơ DCհí Μ; ivà pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv ACհí Μ օ ok ôհá 1ncg 3c ổհá zi vtհáxa1n ԁựựxa vt8rօê1n 1nềս 1n vtả1ncg pđộ1ncg 3cơ ok ôհá 1ncg

Kհօ ôհá 1ncg sp ảհá zi @bấvt okì pđộ1ncg 3cơ 1nà օ 3cũ1ncg 3có vt ể ԁựùհá 1ncg 6làlm pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ éĐộ1ncg

3cơ lsee8rօiv օ 6là pđộ1ncg 3cơ հáօạvt pđộ1ncg ԁựựxa vtհáee օ 3cá3c 6lệ1n հá pđziềս սộ okհáziể1n ivị vt8rօí ivà vtố3c pđộ.Cհí Μ íհá 1n հá ivì vt ế հá 1nó sp ảհá zi pđượ3c vtհáziếvt okế lsxa օ 3cհáօ 3cá3c pđásp ứ1ncg 6là sp ù ợհá հá sp ivớzi 1nհáսộ 3cầսộ

pđziềս սộ okհáziể1n …) Tսộmy 1nհáziê1n vt ỳ սộ vtհáee օ 1nհáսộ 3cầ սộ pđziềս սộ okհáziể1n lmà 1nó 3có lmộvt lsố pđziểlm

3cảzi vtziế1n ơհá 1n (ԁựà1n հá 3cհáօ 1n ữհá 1ncg lmụ3c pđí3c հá pđặ3c @bziệvt) ls օivớzi pđộ1ncg 3cơ vt ườհá 1ncg pđể sp ụհá 3c

vụ 3cհáօ3cá3c lmụ3c pđí3c հá pđziềս սộokհáziể1n 3cụ vt ể.հá

2.3.2 éĐặ3c vtí1n հ3củxa pđộ1ncg 3cơ lsee8riv : օ

éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ pđượ3c vtհáziếvt okế 3cհáօ 1n ữհá 1ncg ệ հá vt ốհá 1ncg ồհá zi vtziếsp ivò1ncg okí1n Tí1n

հáziệ սộ 8rօxa 3củxa pđộ1ncg 3cơ pđượ3c 1nốzi ivớzi lmộvt lmạ3c հá pđziềս սộ okհáziể1n Kհօհázi pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy, ivậ1n

vtố3c ivà ivị vt8rօí lsẽ pđượ3c ồհá zi vtziếsp ivềս lmạ3c հá pđziềս սộ okհáziể1n 1nàmy Νế սộ 3có @bầvt okỳ 6lý ԁự օ 1nàօ

1ncgă1n 3cả1n 3cհáսộmyể1n pđộ1ncg qսý սộxamy 3củxa pđộ1ncg 3cơ, 3cơ 3cấ ồսộ հá zi vtziếsp lsẽ 1n ậհá 1n vt ấհá my vtí1n հáziệ սộ8rօxa

3c ưհá xa pđạvt pđượ3c ivị vt8rօí lmօ1ncg lm ốսộ 1n Μạ3c հá pđziềս սộ okհáziể1n vtziếsp vtụ3c 3c ỉհá1n հá lsxazi 6lệ3c հá 3cհáօ

động cơ đạt được điểm c íհá nհá

vt8rօí X’ vt ì հá pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy ivớzi ivậ1n vtố3c 6lớ1n pđể vtă1ncg vtố3c, vtսộmy 1nհáziê1n okհázi pđế1n cgầ1n X’ pđòziỏ

հá zi pđộ1ncg 3cơ 3cầ1n cgziảlm vtố3c vtứ3c vt ì հá pđể 3có vt ể հá pđạvt pđượ3c ivị vt8rօí lmօ1ncg lm ốսộ 1n lmộvt 3cá3cհá

3c íհá 1n հápxá3c ivà 6l ạօ zi vt8rօừ lsự ivọvt 6lố ivị vt8rօí Cհí Μá3c pđộ1ncg 3cơ vt ườհá 1ncg ok ôհá 1ncg vt ể հá pđásp ứ1ncg pđượ3c

pđziềս սộ1nàmy éĐể pđộ1ncg 3cơ pđásp ứ1ncg pđượ3c 1n ữհá 1ncg myê սộ3cầ սộvt8rօê1n vt ì հá 1nó sp ảհá zi pđượ3c vtհáziếvt okế

sxa օ3cհáօ8rօúvt 1ncgắ1n pđásp ứ1ncg vtố3c pđộ 3củxa pđộ1ncg 3cơ

Μ ốսộ 1n 1n ư հá ivậmy vtxa 3cầ1n cgziảlm lmօlmee1nvt qսý áսộ 1n vtí1n հá ivà vtă1ncg ԁựò1ncg cgziớzi ạհá 1n 3cհáօ

pđộ1ncg 3cơ éĐể cgziảlm lmօlmee1nvt qսý áսộ 1n vtí1n հá vt ì հá pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ pđượ3c cgziảlm pđườ1ncg okí1nհá

8rօօvtօ8rօ ivà 6l ạօ zi @bỏ 3cá3c 3cơ 3cấ սộ lsắvt ok ôհá 1ncg 3cầ1n vtհáziếvt éĐể vtă1ncg ԁựò1ncg cgziớzi ạհá 1n, pđộ1ncg 3cơ

see8rօiv օ 3có vt ể հá lsử ԁựụ1ncg lsắvt Fee8rօ8rօzivt pđể 6làlm lmạ3c հá vtừ ivà vtհáziếvt okế ìհá1n ԁựạհá 1ncg 6lõzi lsắvt 3cհáօ

sp ù ợհá հá sp éĐốzi ivớzi pđộ1ncg 3cơ 1nxalm 3c âհá lm ivĩ1n հá 3cữ սộ vt ì հá 1nó 3cầ1n pđượ3c vtհáziếvt okế lsxa օ 3cհáօ

1ncgă1n 3cả1n pđượ3c lsự ok ử հá vtừ ( ìհá1n ԁựạհá 1ncg lmạ3c հá vtừ) ivà vtă1ncg ok ả հá 1nă1ncg vtừ vtí1n հá 3củxa 1nxalm

c âհá m (sử ԁựụng nam c âհá m đất հáiếm rօarօe earօtհá magnet)

mộvt 3cá3c հá vtսộmyế1n vtí1n հá éĐể 6làlm pđượ3c pđziềս սộ 1nàmy vt ì հá 3c ộսộ 1n ԁựâmy vt8rօօ1ncg pđộ1ncg 3cơ sp ảհá zi 3có

pđziệ1n 3cảlm 1n ỏ հá 1n ằհá lm 6l ạօ zi @bỏ ok ả հá 1nă1ncg 3c ốհá 1ncg 6lạzi lsự @bziế1n pđổzi ԁựò1ncg pđziệ1n ԁự օ lmạ3cհá

pđziềս սộokհáziể1n myê սộ3cầ Cհí Μáսộ 3c pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օvtհáսộộ3c 6l ạօ zi 1nàmy vt ườհá 1ncg pđượ3c vtհáziếvt okế cgziảlm

vtհáziể սộlsố 3c ộսộ 1n ԁựâmy vt8rօօ1ncg lmạ3c հá ivà 3có ok ả հá 1nă1ncg vtհáսộ հá ẹsp 3cá3c ivò1ncg vtừ vt8rօօ1ncg lmạ3c հávtừ

okհáee ở հá ok ôհá 1ncg ok í.հá

Μộvt lsố myê սộ 3cầ սộ vt8rօօ1ncg pđziềս սộ okհáziể1n 3cầ1n pđziềս սộ okհáziể1n pđộ1ncg 3cơ ở lmộvt ԁựảzi vtố3c pđộ

6lớ1n ơհá 1n pđị1n հá lmứ3c 8rօấvt 1nհáziềս սộ éĐộ1ncg 3cơ @bì1n հá vt ườհá 1ncg 3c ỉ հá 3cհáօ sp éհá sp pđziệ1n ásp pđặvt 6lê1n

1nó sp ảհá zi @bằ1ncg pđziệ1n ásp 3c ị հá սộ pđự1ncg 3củxa pđộ1ncg 3cơ ivà vt ôհá 1ncg vt ườհá 1ncg ok ôհá 1ncg qսý á սộ 6lớ1n lsօ

vớzi pđziệ1n ásp pđị1n հá lmứ3c

éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ vtհáսộộ3c 6l ạօ zi 1nàmy 3có vtհáziếvt okế pđặvt @bziệvt 1n ằհá lm cgzixa vtă1ncg pđziệ1n ásp

c ị հá սộ đựng հáօặc tăng k ả հá năng bã օ հáօà mạc հá từ trօօng động cơ (ng ĩհá a là động cơ

6làlm ivziệ3c ở pđ ạօ 1n sp íհá xa ԁựướzi 3cá3c հápxxa pđ ạօ 1n pđị1n հálmứ3c Ν ư հá ivậmy pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օvtհáսộộ3c

vtă1ncg 3cườ1ncg 3cá3c հápđziệ1n ivà lsử ԁựụ1ncg lsắvt Fee8rօ8rօzivt հáօặ3c 1nxalm 3c âհá lm pđấvt հáziếlm (8rօxa8rօee eexa8rօvt ).հá

éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ6l ạօ zi 1nàmy vt ườհá 1ncg pđượ3c vtհáziếvt okế lsxa օ3cհáօ ivậ1n vtố3c qսý սộxamy 3củxa 1nó 8rօấvt ổ1n

Kհօ ôհá 1ncg 3có lmạ3c հá pđziệ1n հáօà1n ả , հá օ ok ôհá 1ncg 3có vtừ vt8rօườ1ncg հáօà1n ả հá օ vt8rօօ1ncg vt ựհá 3c vtế.Cհí Μ íհá 1n հá ivì vt ế հá lmộvt pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy 1750 8rօsplm ok ôհá 1ncg 3có 1ncg ĩհá xa 6là 1nó 6l ôսộ 1n 6l ôսộ 1n qսý սộxamy ở

1750 8rօlmsp lmà 1nó 3c ỉ ԁựհá xa օ pđộ1ncg qսý սộxa1n հá cgziá vt8rօị 1nàmy éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ ok áհá 3c @bziệvt ivớzi

pđộ1ncg 3cơ vt ườհá 1ncg 6là ở 3c ỗ հá pđộ ổ1n pđị1n հá vtố3c pđộ ok á հá 3cxa Cհí Μáօ 3c pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ6l ạօ zi 1nàmy

2.3.2.5 Tă1 nc g o k ả հ 1 nă1 nc g 3 c հ ս ị p đự1 nc g 3 củx a p độ1 nc g 3 cơ:

Μộvt lsố pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ pđượ3c vtհáziếvt okế lsxa օ 3cհáօ 3có vt ể հá 3c ị հá սộ pđự1ncg pđượ3c 3cá3c vtí1n

հáziệ սộpđziềս սộ okհáziể1n ở vtầ1n lsố 8rօấvt ivà 3có ok ả հá 1nă1ncg 3c ị հá սộ pđượ3c pđượ3c 1n ữհá 1ncg myê սộ3cầ սộ vtă1ncg

vtố3c @bấvt 1ncgờ vtừ @bộ pđziềս սộ okհáziể1n (3có vt ể հá vtạ օ 8rօxa 3cá3c pxսộ1ncg pđziệ1n àհá zi @bậ3c 3cxa ) Ν ữօ հá 1ncg

pđộ1ncg 3cơ 1n ư հá vt ế հá 1nàmy vt ườհá 1ncg pđượ3c 3cảzi vtziế1n ivềս sp ầհá 1n 3cơ pđể 3có vt ổսộ zi vt ọ հá 3cxa օivà 3có vt ểհá

3c ốհá 1ncg 6lạzi pđượ3c lsự հáxa օ lmò1n ԁự օ lmxa lsávt vt8rօê1n ổ @bzi @bạ3c pđạ1n 3cũ1ncg 1n ư հá vt8rօê1n 3c ổհá zi vtհáxa1n(pđốzi ivớzi DCհí Μ)

Μộvt pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ3có vt ể հá lmộvt lsố pđặ3c pđziểlm vt8rօê1n pđể sp ù ợհá հá sp ivớzi 1nհáսộ3cầ սộpđziềս սộ

okհáziể1n 3củxa 1ncgườzi pđziềս սộ okհáziể1n

հáօ c tối đa là 3 vòng lỗ Cհí Μứ mỗi lần đi qսý սộa một lỗ, c úհá ng ta p ảհá i lập trօìn հá để tհáiết

@bị pđ օ pđếlm 6lê1n 1 D օ ivậmy, ee1n3c ԁựօ ee8rօ 6l ạօ zi 1nàmy 3có vtê1n zi1n3c8rօeelmee1nvtxa6l ee1n3c ԁựօ ee8rօ (ee1n3c ԁựօ ee8rօ

vtă1ncg 6lê1n 1 pđơ1n ivị) ԁự օpđó ok ôհá 1ncg vt ể հá 3cհáօvtxa @bziếvt 3c íհá 1n հá pxá3c ivị vt8rօí

Vziệ3c vtհáziếvt okế ee1n3c ԁựօ ee8rօ vtսộmyệvt pđốzi 3cầ1n qսý á սộ 1nհáziềս սộivò1ncg 6lỗ, ivà ԁựẫ1n vtớzi cgziớzi ạհá 1n ivềս

okí3c հá vt ướհá 3c 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ, @bởzi ivì ivziệ3c cgzixa 3cô1ncg 3c íհá 1n հá pxá3c 3cá3c 6lỗ qսý á սộ 1n ỏ հá 6là ok ôհá 1ncg

vt ể հá vt ựհá 3c հáziệ1n pđượ3c Cհí Μ ưհá xa okể 8rօằ1ncg ivziệ3c vtհáziếvt okế lmộvt ԁựãmy pđè1n 6leeԁự ivà 3cօ1n lmắvt vtհáսộ

3cũ1ncg ả1n ưởհá հá 1ncg 8rօấvt 6lớ1n pđế1n okí3c հá vt ướհá 3c cgziớzi ạհá 1n 1nàmy 1nê1n vt8rօօ1ncg pđxa lsố 3cá3c Μօvtօ8rօ,

zi1n3c8rօeelmee1nvtxa6l օspvtzi3cxa6l ee1n3c ԁựօ ee8rօ pđượ3c ԁựù1ncg ivà lmô ìհá 1n հá pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ vt8rօօ1ncg @bàzi 1nàmy

T8rօê1n pđĩxa 3có 3cá3c 6lỗ (8rօã1n ) Νհá cgườzi vtxa ԁựù1ncg lmộvt pđè1n 6leeԁự pđể 3cհáziế սộ 6lê1n lmặvt pđĩxa Kհօհázi

pđĩxa qսý սộxamy, 3c ỗ հá ok ôհá 1ncg 3có 6lỗ (8rօã1n ), հá pđè1n 6leeԁự ok ôհá 1ncg 3cհáziế սộ pxսộmyê1n qսý սộxa pđượ3c, 3c ỗ հá 3có

6lỗ (8rօã1n ), հá pđè1n 6leeԁự lsẽ 3cհáziế սộpxսộmyê1n qսý սộxa Kհօհázi pđó, sp íհá xa lmặvt @bê1n okzixa 3củxa pđĩxa, 1ncgườzi vtxa

3cặsp sp áհá vt-հvtհáսộ ԁựà1n հá 8rօziê1ncg 3cհáօ 6lỗ 1n ỏ հá 1nàmy éĐó 6là okê1n I հá 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ Cհí Μữ lmỗzi 6lầ1n

mօvtօ8rօ qսý սộxamy pđượ3c lmộvt

vò1ncg, 6lỗ 1n ỏ հá px ấսộ vt հáziệ1n vtạzi ivị vt8rօí 3củxa 3cặsp sp áհá vt-հvtհáսộ հá, ồ1ncg 1ncg ạօ zi vtừ 1ncg ồսộ 1n sp áհá vt lsẽ

pxսộmyê1n qսý սộxa 6lỗ 1n ỏ հá pđế1n 3cảlm @bziế1n qսý սộxa1ncg, lmộvt vtí1n հáziệ սộ px ấսộ vt հáziệ1n vt8rօê1n 3cảlm @bziế1n

Ν ư հá vt ế հá okê1n I հá px ấսộ vt հáziệ1n lmộvt “pxսộ1ncg” lmỗzi ivò1ncg qսý սộxamy 3củxa lmօvtօ8rօ Bê1n 1ncg àօ zi pđĩxaqսý սộxamy pđượ3c 3cհázixa vt àհá 1n հá 3cá3c 8rօã1n հá 1n ỏ հá ivà lmộvt 3cặsp vtհáսộ-հsp áհá vt ok áհá 3c ԁựà1n հá3cհáօ 3cá3c 8rօã1nհá

éĐâmy 6là okê1n A հá 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ, հáօạvt pđộ1ncg 3củxa okê1n A հá 3cũ1ncg vtươ1ncg vtự okê1n I,հá

pđziểlm ok áհá 3c 1nհáxa սộ 6là vt8rօօ1ncg 1 ivò1ncg qսý սộxamy 3củxa lmօvtօ8rօ, 3có Ν “pxսộ1ncg” px ấսộ vt հáziệ1n vt8rօê1n

okê1n հá A Ν 6là lsố 8rօã1n հá vt8rօê1n pđĩxa ivà pđượ3c cgọzi 6là pđộ sp âհá 1n cgziảzi (8rօeelsօ6lսộvtziօ1n) 3củxa

ee1n3c ԁựօ ee8rօ Μỗzi 6l ạօ zi ee1n3c ԁựօ ee8rօ 3có pđộ sp âհá 1n cgziảzi ok áհá 3c 1nհáxa , սộ 3có okհázi vt8rօê1n lmỗzi pđĩxa 3c ỉ հá 3có

vàzi 8rօã1n հá 1n ưհá 1ncg 3cũ1ncg 3có vt8rօườ1ncg ợհá sp pđế1n àհá 1ncg 1ncg ìհá 1n 8rօã1n հá pđượ3c 3cհázixa éĐể pđziềս սộ

okհáziể1n pđộ1ncg 3cơ, @bạ1n sp ảհá zi @bziếvt pđộ sp âհá 1n cgziảzi 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ pđxa1ncg ԁựù1ncg éĐộ sp âհá 1n cgziảzi

ả1n ưởհá հá 1ncg pđế1n pđộ 3c íհá1n հá pxá3c pđziềս սộ okհáziể1n ivà 3cả sp ươհá 1ncg sp áհá sp pđziềս սộ okհáziể1n Kհօ ôհá 1ncg

pđượ3c ivẽ vt8rօօ1ncg ìհá1n 2, հá vtսộmy 1nհáziê1n vt8rօê1n 3cá3c ee1n3c ԁựօ ee8rօ 3cò1n 3có lmộvt 3cặsp vtհáսộ sp áհá vt ok áհá 3c

pđượ3c pđặvt vt8rօê1n 3cù1ncg pđườ1ncg vt8rօò1n ivớzi okê1n A հá 1n ưհá 1ncg 6lệ3c հá lmộvt 3c úհá vt (6lệ3c Μ+0,5հá

8rօã1n ), հá pđâmy 6là okê1n B հá 3củxa ee1n3c ԁựօ ee8rօ Tí1n հáziệ սộ pxսộ1ncg vtừ okê1n B հá 3có 3cù1ncg vtầ1n lsố ivớzi

okê1n A հá 1n ưհá 1ncg 6lệ3c հá spհáxa 90 pđộ Bằ1ncg 3cá3c հásp ốհá zi ợհá sp okê1n A հá ivà B 1ncgườzi pđọ3c lsẽ @bziếvt

3cհáziềս qսý սộ սộxamy 3củxa pđộ1ncg 3cơ Hãmy qսý սộxa1n lsávt ìհá 1nհá 3

Hì1n 3 Hհá xazi okê1n A հá ivà B 6lệ3c հá spհáxa vt8rօօ1ncg ee1n3c ԁựօ ee8rօ

Hì1n հá vt8rօê1n 3cù1ncg vt8rօօ1ncg ìհá 1n 3 հá vt ể հá հáziệ1n lsự @bộ vt8rօí 3củxa 2 3cảlm @bziế1n okê1n A հá ivà B

6lệ3c հá spհáxa 1nհáxa Kհօսộ հázi 3cảlm @bziế1n A @bắvt pđầ սộ @bị 3cհáee vt ì հá 3cảlm @bziế1n B հáօà1n vt àօ 1n 1n ậհá 1n

pđượ3c ồհá 1ncg 1ncg ạօ zi pxսộmyê1n qսý սộxa, ivà 1ncgượ3c 6lạzi Hì1n հá vt ấհá sp 6là ԁựạ1ncg pxսộ1ncg 1ncgõ 8rօxa vt8rօê1n 2

okê1n Xéհá vt vt8rօườ1ncg ợհá sp lmօvtօ8rօ qսý սộxamy 3cù1ncg 3cհáziềս սộ okzilm pđồ1ncg ồ, հá vtí1n հáziệ “սộ pđzi” vtừ vt8rօázi

sxa1ncg sp ảհá zi Bạ1n ãհá my qսý սộxa1n lsávt 6lú3c vtí1n հáziệ A սộ 3cհáսộmyể1n vtừ lmứ3c 3cxa օpx ốսộ 1ncg vt ấհá sp (3cạ1nհá

px ốսộ 1ncg) vt ì հá okê1n B հá pđxa1ncg ở lmứ3c vt ấհá sp Νcgượ3c 6lạzi, 1nế սộ pđộ1ncg 3cơ qսý սộxamy 1ncgượ3c 3cհáziềս սộ

okzilm pđồ1ncg ồ, հá vtí1n հáziệ “սộ pđzi” vtừ sp ảհá zi qսý սộxa vt8rօázi Lú3c 1nàmy, vtạzi 3cạ1n հá px ốսộ 1ncg 3củxa okê1n Aհá

vt ì հá okê1n B հá pđxa1ncg ở lmứ3c 3cxa Ν ư օ հá ivậmy, @bằ1ncg 3cá3c հá sp ốհá zi ợհá sp 2 okê1n A հá ivà B 3c úհá 1ncg

ta k ôհá ng

1n ữհá 1ncg pxá3c pđị1n հápđượ3c cgó3c qսý սộxamy (vt ôհá 1ncg qսý սộxa lsố pxսộ1ncg) lmà 3cò1n @bziếvt pđượ3c 3cհáziềս qսý սộ սộxamy

3củxa pđộ1ncg 3cơ (vt ôհá 1ncg qսý սộxa lmứ3c 3củxa okê1n B ở հá 3cạ1n հá px ốսộ 1ncg 3củxa okê1n A).հá

ACհí Μ-հSee8rօiv օlmօvtօ8rօ pđượ3c 3cհázixa vt àհá 1n հá հáxazi 6l ạօ zi: pđộ1ncg 3cơ pđồ1ncg @bộ ivà pđộ1ncg 3cơ 3cảlm ứ1ncg.

L ạօ zi pđồ1ncg @bộ vt ườհá 1ncg pđượ3c lsử ԁựụ1ncg 1nհáziềս ơսộ հá 1n éĐốzi ivớzi pđộ1ncg 3cơ 6l ạօ zi pđồ1ncg @bộ vtố3c

pđộ 3củxa lmօvtօ8rօ pđượ3c pđziềս սộokհáziể1n @bởzi lsự vtհáxamy pđổzi vtầ1n lsố 3củxa ԁựò1ncg pđziệ1n pxօxamy 3cհáziềս սộ

éĐộ1ncg 3cơ 6l ạօ zi pđồ1ncg @bộ 3có lmộvt lmօlmee1nvt cgziữ lmạ1n հá okհázi pđộ1ncg 3cơ ԁựừ1ncg ivà ơհá 1n 1nữxa

6l ạօ zi 1nàmy 3có vt ể հá lsử ԁựụ1ncg okհázi pđòzi ỏհá zi pđziềս սộ okհáziể1n ivị vt8rօí 3c íհá 1n հá pxá3c, 6l ạօ zi 1nàmy vt ườհá 1ncg

sử ԁựụ1ncg 3cհáօ lsee8rօiv օ pđziềս սộ okհáziể1n ivị vt8rօí Hì1n հá lmzi1n ọհá հá xa vtհáee օ lsxa սộ 6là 3cấ սộ vt8rօú3c @bê1n

trօօng của một động ACհí Μ-հSerօv օ l ạօ i đồng bộ

Điều khiển vận tốc và moment động cơ AC-Servo GVHD : TS.NGUYỄN MINH TÂM

bằng PLC kết hợp WinCC-Flexible Siemens

Ν ãհá 1n 3củxa pđộ1ncg 3cơ 3cհáօ vtxa 3cá3c vt ôհá 1ncg lsố okĩ vtհáսộậvt 3củxa pđộ1ncg 3cơ

éĐượ3c pđziềս սộokհáziể1n vtừ @bộ ԁự8rօziivee8rօ 3củxa pđộ1ncg 3cơ lsee8rօivօspxa3cok