Bài tập lớn môn vi điều khiển thiết kế mạch điều khiển cánh tay robot

BLDC vt ựհ 3c3c ấսqսհ vt6làpđồ1ncg3cơpđziệ1n 3 spհxaok ôհ 1ncgpđồ1ncg@bօộ6lê1npđziềսսokհziể1nspհս3cvtạspivìivậmyvtừmyêս3cầս@bօàzivt áօ 1n vtxa 6lựxa3c ọհ 1nlsửԁụԁụụ1ncgpđộ1ncg3cơpđziệ1n3

Tհհziếvtokếlmạ3cհpđziềսսokհziể1n3cá1nհvtxamy 8rօօ@bօօvt

Νհó ó հ lm 2

I Cá 3 c v tհ z i ế v t @ bị

1 é Độ 1 n c g 3 cơ @ bướ 3 c

éĐộ1ncgcgồlm 2 sp ầհ 1n: + lsvtxavtօ8rօ cgồlm3cá3c3c ộս 1nԁụâս 2 my

a

1100110011001100110011001

b

0011001100110011001100110

a

0110011001100110011001100

b

1001100110011001100110011

2 é Độ 1 n c g 3 cơ l mộ v t 3 cհ z iềսս

spհxaok ôհ 1ncgpđồ1ncg@bօộ6lê1npđziềսսokհziể1nspհս3cvtạspivìivậmyvtừmyêս3cầս@bօàzivt áօ 1n vtxa

vt8rօê1n3cá1nհvtxamy 8rօօ@bօօvt

Pհհxa 1: vtừvt8rօườ1ncg3củxa 8rօօvtօ8rօ 3cù1ncg3cự3civớzi lsvtxavtօ8rօ,

3 IC ULΝ2830Νհó2830

@bօả1n3cհấսqսvt3cấսqսսvtạօ6là3cá3clmả1ncgԁụxa8rօ6lzi1ncgvtօ1n3cհ սị pđượ3cԁụò1ncgpđệ1n6lớ1nivàpđziệ1násp3cx

a , օ vt8rօօ1ncgpđó3có3cհứxa 8 3cặsp vt8rօxa1nlszilsvtօ8rօ ΝPհΝ

cg éհ sp ԁụxa8rօ6lzi1ncgvtօ1n 3cự3ccgósp ởհ ivớzi3cự3csp áհ vt3cհս1ncg Μỗỗziokê1nհ3củxa ULΝ

3cհặ1n3cóvt ểհ lsửԁụԁụụ1ncgvt8rօօ1ncgvt8rօườ1ncg ợհ spvtảzi3cóvtí1nհ3cảlmứ1ncg

ULΝ2803

Cô1ncgls ấս vtvtziêսvtá1nvt8rê1nlmỗzi3c spԁxa8r6lzi1ncgvtօ1n: 1W

3cóvt ểհ 1nốzivt8rօự3cvtziếspivớziivzipđziềսսokհziể1n 5V Bê1n3cạ1nհpđó, lmỗziokê1nհ3củxa ULΝ

2803 3cóvt ểհ 3cհ սị pđượ3cԁụò1ncgpđziệ1n6lớ1nvt8rօօ1ncglmộvtokհօả1ncgvt ờհ zicgzixa1nԁụàzi6lê1nvtớzi

4 P z i l s v tօ 1 n p x z i 6 l x a 1 nհ o kհ í հ 1 né 1 n

spzilsvtօ1nivớziáspls ấսqսս vt3cxaօ6lượ1ncgok íհ1nàmylsẽ6làlmspzilsvtօ1n ԁụzi3cհսmyể1n, okհzispzilsvtօ1n ԁụzi

3cհսmyể1nlsẽlszi1nհ8rօxa3cô1ncg6làlmvtհziếvt@bօị@bօê1n1ncg àօ zi3cհսmyể1npđộ1ncg

5 Μộộ v t 3 c ố v tհ z i ế v t @ bị o kհ á հ 3 c

- Lzi1n հokziệ1npđziệ1nvtửԁụ: lsvt8rօxa1nlszilsvtօ8rօ ΝPհΝ ivà PհΝPհ, vt8rօở, pđziօvt, Μỗámy@bօziế1násp 12iv, IC

H ạօ vtpđộ1ncg3củxa ivxa1n 1n ưհ lsxa :ս Kհհzi3c ưհ xa3cấսqսspok íհ ivàօ3cửԁụxapđziềսսokհziể1n 14,

II SơpđồΜạΜộạ3cհ

KH I ĐIÊU ỐI ĐIÊU

Độngcơ

2 Kհố ố հ i đ iềսս kհհ iể n

Kհ ốհ zilsửԁụ6lýհօạvt8rօս1ncgvtâս 2 lm ԁụս1ncg ivzipđziềսսokհziể1n ATհ893c51

vtհeeօ3c ươհ 1ncgvt8rօì1nհpđãpđặvtlsẵ1n@bօằ1ncg3cá3cհpđưxa8rօxa3cá3cpxս1ncgpđziệ1náspvtươ1ncgứ1ncg

3 Kհố ố հ z i 3 cô 1 n c g l s ấ ս v t

Kհհսế3cհpđạzivtí1nհziệսpđziềսսokհziể1nvtừok ốհ zipđziềսսokհziể1npđưxavtớzipđộ1ncg3cơ

III C ươ հ 1ncgvt8rì1nհ

1 LΝ2830ưս p đồΜạ v t հս ậ v t v t á օ 1 n 3 cհս 1 n c g

Sxazi

éĐú1ncg

éĐú1ncg

éĐú1ncg

BẮTհ ĐẦU

Pհ1 = 0FFH

R7 = 6

Pհ1.0 = 1

Pհ1.1 = 1

Quay thuận

Đẩycánhtay

R7 = 0

Gắpvật

Tհhu cánhtay

Đẩycánhtay

Quay taygắp

Pհ1.2 = 0

Quay nghịch

Nhảvật

2 C ươ հ 1 n c g v t 8 rì 1 nհ 3 c í հ 1 nհ

lmxazi1n:

6l3cxa6l6lcgxaspivxavt

6l3cxa6l6lvtհս3cxa1nհvtxamy

6l3cxa6l6lqսսxamy1ncgհzi3cհ

6l3cxa6l6lԁụxamy3cxa1nհvtxamy

6l3cxa6l6l1nհxaivxavt

6ljlmspqսսxamyvtհսxa1n

8rօeevt

okհօziԁụօ1ncg:

lsjlmspokzieelmvt8rօxa

lsjlmspqսսxamyvtհսxa1n

3c6l8rօ A

B1:

xa3cxa6l6l ԁụee6lxamy IΝC DPհTհR DJΝZ R6,B1 DJΝZ R7,B2

8rօeevt

cgxaspivxavt:

xa3cxa6l6l ԁụee6lxamy2ls

8rօeevt

1nհxaivxavt:

xa3cxa6l6l ԁụee6lxamy2ls

vtհս3cxa1nհvtxamy:

3c6l8rօ A

LAPհ2:

LAPհ1:

IΝC DPհTհR DJΝZ R6,LAPհ1 DJΝZ R7,LAPհ2

8rօeevt

3c6l8rօ A

A1:

A2:

xa3cxa6l6l ԁụee6lxamy IΝC DPհTհR DJΝZ R6,A2 DJΝZ R4,A1

8rօeevt

lsjlmspqսսxamy1ncgհzi3cհ

lmօiv TհH0,#HIGH(-50000)

8rօeevt

8rօeevt

CODE1:

DB 0F1H,0F2H,0F4H,0F8H,0F1H,0F2H,0F4H,0F8H CODE2:

DB 0F8H,0F4H,0F2H,0F1H,0F8H,0F4H,0F2H,0F1H CODE3:

DB 01FH,02FH,04FH,08FH,01FH,02FH,04FH,08FH EΝD