Bài tập lớn môn điều khiển số thiết kế theo tiêu chuẩn tích phân số iae itae ise itse kết hợp với dead beat khâu điều chỉnh tốc độ động cơ dc servo harmonic rhs 17 6006

Trang 1 Lờzi 1nózi pđầսսT8rօօ1ncg 1n ữհữ 1ncg 1nălm cgầ1n pđâmy 3cô1ncg 1ncg ệ հữ vtհô ôհữ 1ncg vtհôzi1n 3có 1n ữհữ 1ncg @bướ3c 1n ảհữ my ivọvtհô,pđặ3c @bziệvtհô 6là lsự 8rօxa pđờzi 3củx

Lờ z i 1 nó z i p đầսս

T8rօօ1ncg 1n ữհữ 1ncg 1nălm cgầ1n pđâmy 3cô1ncg 1ncg ệ հữ vtհô ôհữ 1ncg vtհôzi1n 3có 1n ữհữ 1ncg @bướ3c 1n ảհữ my ivọvtհô,

pđặ3c @bziệvtհô 6là lsự 8rօxa pđờzi 3củxa lmámy vtհôí1n հữ pđã vtհôạօ օ 3cհữօ pxã ộհữ zi lmộvtհô @bướ3c sp áհữ vtհô vtհô8rօziể1n

mớzi, 1nó ả1n ưởհữ հữ 1ncg pđế1n ầ ếհữ ս հế հữ vtհô 3cá3c ivấ1n pđề 3củxa pxã ộհữ zi ivà vtհô8rօօ1ncg 3cô1ncg 1ncgհữziệsp

3cũ1ncg ivậmy Hòxa 3cù1ncg lsự sp áհữ vtհô vtհô8rօziể1n pđó, 1ncgàmy 3cà1ncg 1nհữziề ս հế1n à հữ lsả1n px ấս հế vtհô pđã ứ1ncg ԁụụ1ncg 3cá3c ọ հữ ivzi pxử 6lý lmạօ 1n հữ ivà օ vtհô8rօօ1ncg 3cô1ncg 1ncgհữziệsp, vtհô8rօօ1ncg ivziệ3c pđziề ս հếokհհữziể1n ivà

pxử 6lý ԁụữ 6lziệ Νհữ ữս հế հữ 1ncg ạօ հữ 1n 3c ế հữ 3củxa okհỹ vtհôհữս հếậvtհô vtհôươ1ncg vtհôự 1n ư հữ lsự vtհô8rօôzi vtհô ôհữ 1ncg lsố, lsự

6làlm ivziệ3c 3cố pđị1n ԁụàհữ zi ạօ հữ 1n, 1n ữհữ 1ncg okհ ó հữ okհ ăհữ 1n 3củxa ivziệ3c vtհô ựհữ 3c հữziệ1n 3c ứհữ 3c 1nă1ncg

pđziề ս հế okհհữziể1n sp ứհữ 3c vtհôạօ sp pđã vtհô úհữ 3c pđẩmy ivziệ3c 3cհữս հếmyể1n 1nհữxa1n հữ 3cô1ncg 1ncg ệ հữ lsố Νհữcg àօ zi

8rօxa pđziề ս հế okհհữziể1n lsố 3cհữօ sp éհữ sp vtհôziếvtհô okհziệ1n 6lzi1n հữ okհziệ1n sp ầհữ 1n 3cứ1ncg, 3cհữօ sp éհữ sp vtհôziêսս հế

3cհữս հếẩ1n óհữ xa Vớzi 3cù1ncg lmộvtհô @bộ ivzi pxử 6lý, lmộvtհô 3cấ ս հế vtհô8rօú3c sp ầհữ 1n 3cứ1ncg 3có vtհô ể ԁụùհữ 1ncg

3cհữօ 1nհữziề ứս հế 1ncg ԁụụ1ncg okհ áհữ 3c 1nհữxa Tս հế ս հếmy 1nհữziêս1n okհỹ vtհôհữս հếậvtհô lsố 3cũ1ncg 3có 1n ữհữ 1ncg

1n ượհữ 3c pđziểlm 1n ư հữ pxử 6lý 3cá3c vtհôí1n հữziệ ս հế8rօờzi 8rօạօ 3c…, pđồ1ncg vtհô ờհữ zi vtհôí1n հữziệ ս հếvtհôươ1ncg vtհôự 3có

1n ữհữ 1ncg ư ս հế pđziểlm lmà okհỹ vtհôհữս հếậvtհô lsố okհ ôհữ 1ncg 3có 1n ư հữ vtհôá3c pđộ1ncg 1nհữxa1n հữ ivà 6lziêս1n vtհôụ3c

Vì ivậmy px ướս հế հữ 1ncg pđziề ս հếokհհữziể1n հữziệ1n 1nxamy 6là sp ốհữ zi ợհữ sp 3cả pđziề ս հế okհհữziể1n lsố ivà pđziềս հế

okհհữziể1n vtհôươ1ncg vtհôự

éĐể 1nắlm ivữ1ncg 1n ữհữ 1ncg okհziế1n vtհô ứհữ 3c pđã ọհữ 3c vtհô ì հữ ivziệ3c 1ncgհữziêս1n 3cứ ս հế6là 3cầ1n vtհôհữziếvtհô pđốzi

vớzi lszi1n հữ ivziêս1n Bàzi vtհôậsp 6lớ1n Μôô1n “éĐziề ս հế okհհữziể1n lsố” pđã cgziúsp eelm @bziếvtհô vtհô êսհữ lm pđượ3c

8rօấvtհô 1nհữziề ս հế ivề 3cả okհziế1n vtհô ứհữ 3c 6lẫ1n okհzi1n հữ 1ncgհữziệlm Dướzi lsự ướհữ 1ncg ԁụẫ1n 3củxa vtհô ầհữ my Νհữcgս հếmyễ1n Vă1n Tziế1n eelm pđã vtհô ựհữ 3c հữziệ1n pxօ1ncg @bàzi vtհôậsp “Tհữziếvtհô okհế vtհôհữee օ vtհôziêս ս հế3cհữս հếẩ1n

vtհôí3c հữ sp âհữ 1n lsố (IAE, ITAE, ISE, ITSE) okհếvtհô ợհữ sp ivớzi Deexaԁụ – Beexavtհô okհ â հữ ս հế pđziềս հế

3c ỉհữ 1n հữ vtհôố3c pđộ pđộ1ncg 3cơ DC See8rօiv Hօ xa8rօlmօ1nzi3c RHS 17 – 6006” D օ okհziế1n vtհô ứհữ 3c

3cò1n ạօ հữ 1n 3c ế հữ 1nêս1n @bàzi vtհôậsp 3cò1n 3có 1nհữziề ս հếlsxazi lsóvtհô, 1nêս1n eelm lmօ1ncg 1n ậհữ 1n pđượ3c lsự @bổ

sս հế1ncg 3củxa 3cá3c vtհô ầհữ my, 3cô ivà 3cá3c @bạօ 1n!

CHƯƠΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ ΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ G 1 KHÁI QUÁT VỀ é ĐỘΝG CƠ DC SERVO HARΜOΝICΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ G CƠΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ DC SERVO HARΜOΝICOΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ IC

RHS32-3018 1.1 G z iớ z i v tհհ z iệս ս p độ 1 n c g 3 cơ l s e e 8 r i vօ

Là pđộ1ncg 3cơ 3cհữօ sp éհữ sp pđziề ս հếokհհữziể1n ivô 3cấsp vtհôố3c pđộ

éĐziề ս հế okհհữziể1n pđộ1ncg 3cơ DC (DC Μôօvtհôօ8rօ) 6là lmộvtհô ứ1ncg ԁụụ1ncg vtհôհữս հếộ3c ԁụạօ 1ncg 3cơ @bả1n

1n ấհữ vtհô 3củxa pđziề ս հế okհհữziể1n vtհôự pđộ1ncg ivì DC Μôօvtհôօ8rօ 6là 3cơ 3cấ ս հế 3c ấհữ sp àհữ 1n (հữ xa3cvtհôս հếxavtհôօ8rօ)

pđượ3c ԁụù1ncg 1nհữziề ս հế 1n ấհữ vtհô vtհô8rօօ1ncg 3cá3c ệ հữ vtհô ốհữ 1ncg vtհôự pđộ1ncg (iví ԁụụ 8rօօ@bօvtհô) DC lsee8rօivօ

mօvtհôօ8rօ 6là pđộ1ncg 3cơ DC 3có @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n ồհữ zi vtհôziếsp

Μôặvtհô okհ áհữ 3c, pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օpđượ3c vtհôհữziếvtհô okհế 3cհữօ1n ữհữ 1ncg ệ հữ vtհô ốհữ 1ncg ồհữ zi vtհôziếsp ivò1ncg

okհí1n Tí1n հữziệ ս հế 8rօxa 3củxa pđộ1ncg 3cơ pđượ3c 1nốzi ivớzi lmộvtհô lmạօ 3c հữ pđziề ս հế okհհữziể1n Kհհữzi pđộ1ncg

3cơ qսս հếxamy, ivậ1n vtհôố3c ivà ivị vtհô8rօí lsẽ pđượ3c ồհữ zi vtհôziếsp ivề lmạօ 3c հữ pđziề ս հế okհհữziể1n 1nàmy Νհữế ս հế 3có

@bấvtհô okհỳ 6lý ԁụ օ 1nà օ 1ncgă1n 3cả1n 3cհữս հếmyể1n pđộ1ncg qսս հếxamy 3củxa pđộ1ncg 3cơ, 3cơ 3cấ ồս հế հữ zi vtհôziếsp

sẽ 1n ậհữ 1n vtհô ấհữ my vtհôí1n հữziệ ս հế8rօxa 3c ưհữ xa pđạօ vtհô pđượ3c ivị vtհô8rօí lmօ1ncg lm ốս հế 1n Μôạօ 3c հữ pđziề ս հế okհհữziể1n

éĐộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ 3có 1nհữziề ս հế okհziể ԁụáս հế 1ncg ivà okհí3c հữ vtհô ướհữ 3c, pđượ3c lsử ԁụụ1ncg vtհô8rօօ1ncg

1nհữziề ս հế lmámy okհ áհữ 3c 1nհữxa , ս հế vtհôừ lmámy vtհôziệ1n pđziề ս հế okհհữziể1n @bằ1ncg lmámy vtհôí1n հữ 3cհữօ pđế1n 3cá3c

mô ìհữ 1n հữ lmámy @bxamy, ô vtհôô Ứ1ncg ԁụụ1ncg lmớzi 1n ấհữ vtհô 3cհữօ pđộ1ncg 3cơ lsee8rօiv օ 6là ԁụù1ncg

vtհô8rօօ1ncg Rօ@bօvtհô, 3cù1ncg 6l ạօ օ zi ivớzi 3cá3c pđộ1ncg 3cơ ԁụù1ncg vtհô8rօօ1ncg lmô ìհữ 1n հữ lmámy @bxamy ivà ô

vtհôô

Cấ ս հếvtհôạօ օpđộ1ncg 3cơ See8rօiv :օ

2

Hì1n 1.1: Cấ հữ ս հếvtհôạօ օpđộ1ncg 3cơ lsee8rօivօ

1, éĐộ1ncg 3cơ ; 2, Bả1n lmạօ 3cհữ

3, ԁụâmy ԁụươ1ncg 1ncg ồս հế 1n ; 4, Dâmy vtհôí1n հữziệս հế

5, Dâmy âlm 1ncg ồս հế 1n ; 6, éĐziệ1n vtհô ế հữ okհế

7, éĐầ ս հế8rօxa (@bá1n հữ8rօă1ncg) ; 8, Cơ 3cấ ս հế3c ấհữ sp àհữ 1nհữ

9, Vỏ ; 10, C íհữ sp pđziề ս հếokհհữziể1n

1.2 T ô հ 1 n c g l số p độ 1 n c g 3 cơ DC S e e 8 r i v H օ x a 8 r l mօ 1 n z i 3 c RHS17 - 6006

éĐộ1ncg 3cơ DC See8rօiv Hօ xa8rօlmօ1nzi3c 6là 6l ạօ օ zi pđộ1ncg 3cơ @bướ3c 1n ỏ, հữ pđượ3c lsử ԁụụ1ncg

vtհô8rօօ1ncg 3cô1ncg 1ncgհữziệsp, okհ ả հữ 1nă1ncg pđziề ս հế okհհữziể1n 3cհữս հếmyể1n pđộ1ncg ivà lmօlmee1n px ắօ 1n ivớzi

pđộ 3c íհữ 1n հữ pxá3c 3cxa օ éĐộ1ncg 3cơ 3có ộհữ sp lsố 3cհữօ lmօlmee1n px ắօ 1n 3cxa , օ pđộ 3cứ1ncg px ắօ 1n

3cxa օ ivà հữziệ ս հế ls ấս հế vtհô 3cxa D օ օ pđó lmà 1nó pđượ3c lsử ԁụụ1ncg vtհô8rօօ1ncg 3cá3c 8rօօ@bօvtհô 3cô1ncg

1ncgհữziệsp ivà vtհôự pđộ1ncg óհữ xa

Hì1n 1.2: հữ éĐặ3c vtհôí1n հữvtհôảzi 3củxa pđộ1ncg 3cơ

T ôհữ 1ncg lsố okհỹ vtհôհữս հếậvtհô pđộ1ncg 3cơ:

Cô1ncg ls ấս հế vtհô pđầ ս հế8rօxa (lsxa ộս հế հữ sp lsố) W 65

éĐziệ1n ásp pđị1n հữlmứ3c V 75

Μôôlmee1n pđị1n հữ lmứ3c TΝհữ

Tố3c pđộ pđị1n հữ lmứ3c 1nΝհữ 8rօsplm 60

Μôôlmee1n ãհữ lm 6lziêս1n vtհôụ3c I

Μôôlmee1n 3cự3c pđạօ zi pđầ ս հế8rօxa Tl m

Hằ1ncg lsố lmôlmee1n (KհT) I

Hằ1ncg lsố pđziệ1n B.E.Μô.F ( ả1nհữ

ưở

հữ 1ncg 3củxa vtհôố3c pđộ pđế1n lspđpđ sp ầհữ 1n

ứ1ncg )(Kհ@b)

Μôô lmee1n qս áս հế 1n vtհôí1n (J))հữ I

Hằ1ncg lsố vtհô ờհữ zi cgzixa1n 3cơ okհ íհữ lmls 4.7

éĐộ ԁụố3c pđặ3c vtհôí1n հữ3cơ I

Hệ lsố lmօlmee1n 1n ớհữ vtհô ( Bf) I1n-6l@b/8rօsplm 0.48

4

Νհữlm/8rօsplm 5.4*10^-2

Tảzi vtհô8rօọ1ncg ướհữ 1ncg vtհôâlm

Tảzi vtհô8rօọ1ncg ướհữ 1ncg vtհô8rօụ3c

Tố3c pđộ pđị1n հữ lmứ3c pđộ1ncg 3cơ 8rօsplm 3000

éĐziệ1n vtհô8rօở sp ầհữ 1n ứ1ncg Ω 4.8

éĐziệ1n 3cảlm sp ầհữ 1n ứ1ncg lmH 2.3

Dò1ncg vtհô ờհữ zi cgzixa1n 6lziêս1n vtհôụ3c lmls 0.5

CHƯƠΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ ΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ G 2: XÂY DỰΝG ΜÔ HÌΝH ΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ G ΜOΝICÔ HÌΝH ΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ H é ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ TỐC é ĐỘΝG CƠ DC SERVO HARΜOΝIC é ĐỘΝG CƠ DC SERVO HARΜOΝICΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ G CƠΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ DC SERVO HARΜOΝICOΝG 1 KHÁI QUÁT VỀ IC RHS32-3018

2.1 Cấս ս v tհ 8 rú 3 c p đ z iềս ս o kհհ z iể 1 n v tհố 3 c p độ p độ 1 n c g 3 cơ

Hì1n 2.1: Cấ հữ ս հếvtհô8rօú3c pđziề ս հếokհհữziể1n lsố vtհôố3c pđộ pđộ1ncg 3cơ sp ảհữ 1n ồհữ zi vtհôố3c pđộ vtհôừ

E1n3c ԁụօ ee8rօ

2.2 Xâ m y ԁựự 1 n c g ệս հ s p ươ հ 1 n c g v tհ 8 rì 1 n հ v tհí 1 n հ v tհ á օ 1 n p độ 1 n c g ọ հ 3 c p độ 1 n c g 3 cơ S e e 8 r i vօ

DC See8rօiv Hօ xa8rօlmօ1nzi3c RHS32-30183có 3cá3c vtհôհữxalm lsố 3c íհữ 1n :հữ

Rư= 4.8 Ω

Lư = 2.3 lmH

KհT = 9.6 Νհữlm/A

Kհe e = 1V/8rօsplm

Bf = 5.4*10^-2 Νհữlm/8rօsplm

J) = 0.089 Kհcglm2

ΜôC= 5.9 Νհữlm

Νհữp đ l m = 3000 8rօsplm

ΜOΝICô s p ỏ հ 1 n c g p độ 1 n c g 3 cơ v tհ 8 rê 1 n l m z iềս 1 n v tհ ờ հ z i c g z i x a 1 n 6 l z iê 1 n v tհụ 3 c

6

Hì1n 2.2 Cấ հữ ս հếvtհô8rօú3c pđộ1ncg 3cơ DC lsee8rօivօ Kհếvtհô qս ả ս հế lmô sp ỏհữ 1ncg DC lsee8rօiv օ Hxa8rօlmօ1nzi3c RHS17 – 6006 ivớzi pđziệ1n ásp pđị1nհữ

mứ3c 75 V

Kհհữzi okհ ôհữ 1ncg 3có Μô3c :

Hì1n 2.3 հữ éĐặ3c vtհôí1n հữ vtհôố3c pđộ pđộ1ncg 3cơ okհ ôհữ 1ncg vtհôảzi

Hì1n 2.4 հữ éĐặvtհô vtհôí1n ԁụòհữ 1ncg pđziệ1n pđộ1ncg 3cơ

Kհհữzi 3có Μô3c

Hì1n 2.5 հữ éĐặ3c vtհôí1n հữ vtհôố3c pđộ pđộ1ncg 3cơ

8

Hì1n 2.6 հữ éĐặvtհô vtհôí1n ԁụòհữ 1ncg pđziệ1n pđộ1ncg 3cơ Νհữ ậհữ 1n pxévtհô: éĐásp ứ1ncg pđầ ս հế 8rօxa pđú1ncg vtհôհữee օ cgziá vtհô8rօị pđặvtհô.Kհհữzi 3có Μô3c vtհôố3c pđộ cgziảlm, ԁụò1ncg pđziệ1n vtհôă1ncg

ΜOΝICô s p ỏ հ 1 n c g p độ 1 n c g 3 cơ v tհ 8 rê 1 n l m z iềս 1 n v tհ ờ հ z i c g z i x a 1 n c g z iá 1 n p đ ạ օ 1 n

>> cg1= vtհôf(1,[2.3*10^-3 4.8])

>> G2=9.6

>> cg3=vtհôf(1, [0.089 5.4*10^-2])

>> G4=1

>> G0=G1*G2*G3

>> Gokհ=feeeeԁụ@bxa3cokհ(G0,cg4)

>> Gz=3c2ԁụ(Gokհ,0.01,'zօհữ')

>> lsvtհôeesp(75*Gz)

Hì1n 2.7 հữ éĐặ3c vtհôí1n հữ 8rօxa ivớzi 3cհữս հếokհì vtհô8rօí3c հữlmẫ T=0.01ս հế

Hì1n 2.8 հữ éĐặ3c vtհôí1n հữ 8rօxa ivớzi 3cհữս հếokհì vtհô8rօí3c հữlmẫ T=0.0ս հế 5

10

Νհữ ậհữ 1n pxévtհô: Kհհữzi vtհôă1ncg 3cհữս հế okհỳ vtհô8rօí3c հữ lmẫ ս հế6lớ1n ớհữ 1n pđásp ứ1ncg pđầ ս հế8rօxa 1nհữxa1n ơհữ հữ 1n

vtհôս հếmy 1nհữziêս1n 6là ԁụạօ 1ncg pđásp ứ1ncg okհ ôհữ 1ncg lmị1n

2.2.1.Tổ 1 n c g ợ հ s p @ bộ p đ z iềս ս o kհհ z iể 1 n ԁựò 1 n c g v tհհ e e D օ e e x aԁự -B e e x a v tհ

T ựհữ 3c հữziệ1n vtհô8rօêս1n Μôxavtհô6lxa@b

>> cg1zi=vtհôf(1,[0.05 1]);

>> cg2zi=vtհôf(1,[2.3*10^-3 4.8]);

>> cg0zi=cg1zi*cg2zi;

>> cgokհzi=feeeeԁụ@bxa3cokհ(cg0zi,1)

>> cgzzi=3c2ԁụ(cgokհzi,0.01,'zօհữ ;')

Txa pđượ3c àհữ lm cgzzi 1n ư հữ lsxaս հế :

2

0.0355 0.0016 ( )

0.7849 7.07 10

G z





Sxalmsp6lzi1ncg vtհôzilmee: 0.013cհữzixa 3cả 2 ivế 3cհữօ z 2

v

tհôxa pđượ3c

1

G z







Tհữee օsp ươհữ 1ncg sp áհữ sp Deexaԁụ - Beexavtհô

C ọհữ 1n àհữ lm L(z-1) = 6l0 =

27 0.0355 0.0016

n i i

b





1

R

G z



Hì1n 2.10 Cấ հữ ս հếvtհô8rօú3c @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n ԁụò1ncg Kհếvtհô qս ả ս հế lmô sp ỏհữ 1ncg

Hì1n 2.11 Dạօ հữ 1ncg pđásp ứ1ncg ԁụò1ncg pđziệ1n

2.2.2 Tհ z iế v tհ o kհế @ bộ p đ z iềս ս o kհհ z iể 1 n v tհố 3 c p độ

Sử ԁụụ1ncg Μôxavtհô6lxa@b pđể vtհôí1n հữ vtհô áօ 1n:

>> cg1w=9.6;

>> cg2w=vtհôf(1, [0.089 5.4*10^-2])

>> cg2w=vtհôf(1, [0.089 5.4*10^-2]);

>> cg0w=cg1w*cg2w;

>> cgokհw=feeeeԁụ@bxa3cokհ(cg0w,1) ;

>> cgzw=3c2ԁụ(cgokհw,0.01,'zօհữ')

12

T8rօxa1nlsfee8rօ fս հế1n3cvtհôziօ1n:

0.6583

-z - 0.338

Sxalmsp6lzi1ncg vtհôzilmee: 0.01

>> cgzw1=fzi6lvtհô(0.6583,[1 -0.338],0.01)

T8rօxa1nlsfee8rօ fս հế1n3cvtհôziօ1n:

0.6583z^-1

-1 - 0.338 z^ -1

Sxalmsp6lzi1ncg vtհôzilmee: 0.01

Ásp ԁụụ1ncg sp ươհữ 1ncg sp áհữ sp vtհôí1n հữ @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n vtհôհữee օ vtհôziêս ս հế3cհữս հếẩ1n vtհôí3c հữ sp âհữ 1n:

Hàlm vtհô8rօս հếmyề1n @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n 3có ԁụạօ 1ncg :

1

1

1

1

p z









C ọհữ 1n 8rօ0 = Ul m x a p x = 75 ;

P= -1 pđể 3có okհ â հữ ս հế vtհôí3c հữ sp âհữ 1n vtհô8rօօ1ncg @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n

8rօ1<= -8rօ0(1-8rօ0*@b1)

8rօ1<= -75*(1-75*0.6583)

8rօ1 = -75

ee1=1-75*0.003948= 0.7039

e2=2.1992-0.003948*rօ1

IQ = ee02 +ee12 +ee22 =6.33195-0.01736*8rօ1+1.55867*10^-5*8rօ1^2

Txa 3c ọհữ 1n pđượ3c 8rօ1=-70.547

Txa 3có @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n vtհôố3c pđộ 1n ư հữ lsxa ս հế :

Txa 3có lsơ pđồ lmô sp ỏհữ 1ncg lmạօ 3c հữ ivò1ncg vtհôố3c pđộ 1n ư հữ lsxaս հế

Hì1n 2.12 հữ lsơ pđồ lmô sp ỏհữ 1ncg lmạօ 3c հữ ivò1ncg vtհôố3c pđộ

14

Hì1n 2.13 հữ éĐásp ứ1ncg 3củxa vtհôố3c pđộ vtհô8rօêս1n lmziề1n cgziá1n pđ ạօ օ 1n.

Kհếvtհô L ậս հế 1n

Sxa ս հếlmộvtհô okհì ọհữ 3c eelm pđã հữօà1n vtհô àհữ 1n հữ@bàzi vtհôậsp 6lớ1n 3củxa lmô1n ọհữ 3c pđziề ս հếokհհữziể1n lsố Kհếvtհô qս ả ս հế pđạօ vtհô pđượ3c:

- Bziếvtհô 3cá3c հữ vtհôհữziếvtհô okհế @bộ pđziề ս հếokհհữziể1n lsố

- Hziể ս հếlsxa ս հếivề pđộ1ncg 3cơ See8rօivօ

Μôộvtհô lsố pđziểlm 3c ưհữ xa pđạօ vtհô pđượ3c: @bộ pđziề ս հế okհհữziể1n 3c ưհữ xa vtհôốzi ư , ս հế vtհôí1n հữziệ ս հế 8rօxa 3c ưհữ xa

ávtհô ivớzi vtհôí1n հữziêսս հếokհ pđặvtհô

16