ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ROBOT DÒ LINE GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Thực hiện: HỒNG VĂN AN MSSV: 21300007 ĐỖ TUẤN ANH MSSV: 21300057 TRẦN MINH CHIẾN MSSV: 21300382 DỖN HỒNG MSSV: 21301311 NGUYỄN MINH HỒNG MSSV: 21301340 TP HỒ CHÍ MINH – THÁNG 5/ 2017 Tieu luan ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ROBOT DÒ LINE GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Thực hiện: HỒNG VĂN AN MSSV: 21300007 ĐỖ TUẤN ANH MSSV: 21300057 TRẦN MINH CHIẾN MSSV: 21300382 DỖN HỒNG MSSV: 21301311 NGUYỄN MINH HỒNG MSSV: 21301340 TP HỒ CHÍ MINH – THÁNG 5/ 2017 Tieu luan LỜI CẢM ƠN Chúng em xin gửi lời cảm ơn đến Bộ môn Cơ điện tử - Khoa Cơ Khí tạo điều kiện để chúng em thực đồ án Để hoàn thành tập lớn này, chúng em xin gửi lời cảm ơn đến TS Phùng Trí Cơng tận tình hướng dẫn, giảng dạy chúng em suốt trình học tập, nghiên cứu rèn luyện để thực tốt đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn đến thành viên nhóm thảo luận, thu thập tài liệu giúp đỡ giải vấn đề nảy sinh trình thực tập lớn Mặc dù cố gắng để thực tập lớn cách tốt Song hạn chế kiến thức chuyên môn kinh nghiệm thực tế nên không tránh khỏi thiếu sót Vì chúng em mong góp ý q thầy bạn để đề tài hoàn chỉnh Chúng em xin chân thành cảm ơn! TP Hồ Chí Minh, ngày 11 tháng 05 năm 2017 Nhóm sinh viên thực i Tieu luan MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC ii DANH MỤC HÌNH .iv DANH MỤC BẢNG vi CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN 1.1 Mục tiêu thiết kế 1.2 Tìm hiểu mơ hình từ thi 1.3 Tìm hiểu cảm biến .3 1.3.1 Camera .3 1.3.2 Cảm biến quang điện trở cảm biến hồng ngoại 1.4 Tìm hiểu cách xử lí tín hiệu cảm biến .4 1.4.1 Sử dụng giải thuật so sánh .4 1.4.2 Sử dụng giải thuật xấp xỉ 1.5 Tìm hiểu cấu trúc điều khiển .5 1.5.1 Cấu trúc điều khiển phân cấp 1.5.2 Cấu trúc điều khiển tập trung 1.6 Đặt đầu .7 CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN VÀ PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ 2.1 Lựa chọn kết cấu xe 2.2 Lựa chọn cảm biến 2.3 Lựa chọn điều khiển 2.4 Lựa chọn cấu trúc điều khiển 2.5 Phân công nhiệm vụ CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CHI TIẾT VÀ MƠ HÌNH HĨA 10 ii Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE 3.1 Thiết kế khí 10 3.1.1 Lựa chọn bánh xe 10 3.1.2 Tính tốn chọn động 11 3.1.3 Chống lật xe ôm cua 14 1.4 Kích thước xe dò line 15 3.2 Thiết kế hệ thống điện 16 3.2.1 Lựa chọn Driver 16 3.3 Tính tốn cảm biến 25 3.3.1 Yêu cầu cảm biến 25 3.3.2 Calib cảm biến 30 3.4 Chọn vi điều khiển 32 3.4.1 Chọn vi điều khiển 32 3.4.2 Giải thuật điều khiển 34 3.5 Mơ hình hịa hệ thống 35 3.5.1 Mơ hình hóa động học 35 4.2 Mô điều khiển Matlab 38 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NHIỆM VÀ KẾT LUẬN 43 4.1 Kết thực nghiệm 43 4.2 Kết luận 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO 45 PHỤ LỤC 1: BIỂU ĐỒ GANTT TRIỂN KHAI 46 iii (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Thơng số sa bàn Hình 1.2 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý CartisX04 Hình 1.3 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý Robot Silvestre Hình 1.4 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý Robot Fireball Hình 1.5 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang điện trở Hình 1.6 Mức so sánh cảm biến ứng với vị trí line xe di chuyển Hình 1.7 Tìm vị trí tâm đường line giải thuật xấp xỉ Hình 1.8 Cấu trúc điều khiển phân cấp Hình 1.9 Cấu trúc điều khiển tập trung Hình 2.1 Cấu trúc điều khiển lựa chọn Hình 3.1 Hệ tọa độ robot dò line 12 Hình 3.2 Mơ hình lực tác dụng lên bánh xe 13 Hình 3.3 Mơ hình tính tốn phân tích lực xe ơm cua 14 Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điện 16 Hình 3.5 Các loại Driver cho động DC 17 Hình 3.6 Đồ thị tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver L298 19 Hình 3.7 Đồ thị tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver TB6612 20 Hình 3.8 Vận tốc động cấp 50% xung PWM 21 Hình 3.9 Vận tốc động cấp 50% xung PWM 21 Hình 3.10 Thời gian đáp ứng động 22 Hình 3.11 Mơ hình điều khiển PID 23 Hình 3.12 Đáp ứng động sử dụng PID .23 Hình 3.13 Đáp ứng động sử dụng PID .24 Hình 3.14 Sơ đồ mạch điện cảm biến TCRT5000 25 Hình 3.15 Phạm vi hoạt động cảm biến 26 Hình 3.16 Kết thí nghiệm độ cao cảm biến bề mặt giấy trắng 27 Hình 3.17 Vùng giao thoa cảm biến .27 iv (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Hình 3.18 Phạm vi quét cảm biến 28 Hình 3.19 Kích thước cảm biến TCRT5000 29 Hình 3.20 Tọa độ cảm biến .31 Hình 3.21 Vị trí line đọc từ cảm biến .31 Hình 3.22 Sơ đồ điều khiển robot 32 Hình 3.23 Lưu đồ giải thuật 34 Hình 3.24 Xác định vị trí rẽ line 35 Hình 3.25 Sơ đồ vị trí robot dị line hệ tọa độ 35 Hình 3.26 Mơ hình xác định sai số mô 37 Hình 3.27 Mơ hình line Matlab 38 Hình 3.28 Mô bám line đoạn cong A-B để tìm khoảng cách 𝑑 phù hợp .39 Hình 3.29 Đồ thị phụ thuộc sai số dò line khoảng cách 𝑑 40 Hình 3.30 Kết bám line với hệ số 𝑘1 𝑘2 𝑘3 vận tốc thay đổi 42 Hình 4.1 Mơ hình robot thiết kế 43 Hình 4.2 Mơ hình robot chế tạo 43 Hình 4.3 Robot dị line sa bàn 44 v (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Phân công nhiệm vụ thành viên Bảng 3.1 So sánh loại bánh trên: 10 Bảng 3.2 Thông số động GA25-V1 14 Bảng 3.3 Tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver L298 .17 Bảng 3.4 Tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver L298 .18 Bảng 3.5 Tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver TB6612 18 Bảng 3.6 Tốc độ động cấp xung PWM sử dụng Driver TB6612 19 Bảng 3.7 Các thông số đầu vào .39 Bảng 3.8 Thông số mô 40 vi (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN 1.1 Mục tiêu thiết kế Thiết kế robot bám đường có khả bám đường với độ ổn định tốt hoàn thành sa bàn yêu cầu với thời gian ngắn (sa bàn cho trước hình dạng chiều dài) F B 500 E Finish A Start C D G 2000 Hình 1.1 Thơng số sa bàn Hướng đi: A → B → C → D → E → F → C → G → A → C → E 1.2 Tìm hiểu mơ hình từ thi  Japan Robotrace Contest 2014 - Đội chiến thắng: CartisX04 Hình 1.2 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý CartisX04 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Thông số:  Cảm biến: cảm biến hồng ngoại, cảm biến gyro  Bánh sau: bánh chủ động - động DC  Bánh trước: bánh lái có động đạo  Tốc độ tối đa: 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 4,2 𝑚/𝑠  Kết cấu giúp xe dễ cân phức tạp, xảy tượng trượt rẽ  Cuộc thi Tây Ban Nha 2010 - Đội chiến thắng: Silvestre Hình 1.3 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý Robot Silvestre Thông số:  Cảm biến: cảm biến hồng ngoại  Bánh sau: bánh chủ động - động DC  Bánh trước: bánh tự lựa – bánh mắt trâu  Tốc độ tối đa: 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 2,24 𝑚/𝑠  Kết cấu đơn giản, độ đồng phẳng cao, xe rẽ bán kính cong nhỏ khó cân  Cuộc thi Chibots Mỹ - Đội chiến thắng: Fireball (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG  Truyền tín hiệu PWM xuống driver tương ứng  Nhận tín hiệu encoder trả để hiệu chỉnh vận tốc Chọn vi điều khiển: Yêu cầu:  Có chân đọc tín hiệu Analog  Tổng thời gian chuyển đổi tín hiệu Analog kênh nhỏ thời gian lấy mẫu (0,01s)  Có hai chân tín hiệu PWM Chọn vi điều khiển PIC18F84550 có thơng số sau:  14 chân đọc tín hiệu Analog  Tần số hoạt động có nguồn thạch anh: 20 MHz  Với hệ số prescaler 32, chu kỳ xung clock ADC là: f ADC  20.106 156250Hz 4.32  Thời gian chuyển đổi tín hiệu kênh là: t1  11 f ADC  11  7,04.10 5 s 156250  Thời gian chuyển đổi tín hiệu kênh là: t1  7t1  4,928.10 4 s  0,01s  Kết luận: Thỏa yêu cầu 33 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG 3.4.2 Giải thuật điều khiển Hình 3.23 Lưu đồ giải thuật 34 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Cách xác định vị trí rẽ 90o sa bàn: Tính đoạn đường di chuyển robot nhờ quảng đường chuyển động bánh trái Robot rẽ trái 90o đến vị trí chọn - y Vị trí rẽ trái 90o O x Hình 3.24 Xác định vị trí rẽ line 3.5 Mơ hình hịa hệ thống 3.5.1 Mơ hình hóa động học y j e2 R C S O x Hình 3.25 Sơ đồ vị trí robot dị line hệ tọa độ Xét chuyển động tức thời robot hệ tọa độ tuyệt đối 𝑂𝑥𝑦, ta có:  Vận tốc điểm 𝐶 (giữa bánh chủ động) tính theo vận tốc bánh: 35 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ 𝑣𝐶 = 𝜔𝐶 = GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG 𝑟 𝜔𝑟 𝑟 𝜔𝑙 + 2 𝑟 𝜔𝑟 − 𝑟 𝜔𝑙 𝑏 𝑏: khảng cách bánh xe 𝜔𝑙 , 𝜔𝑟 : vận tốc góc bánh trái phải phải xe  Phương trình động học điểm C hệ tọa độ 𝑂𝑥𝑦 sau: 𝑥̇ 𝐶 cos 𝜑 [ 𝑦̇ 𝐶 ] = [ sin 𝜑 𝜑̇ 𝐶 0 𝑣 𝐶 0] [𝜔 ] 𝐶 𝑥̇ 𝐶 cos 𝜑 [ 𝑦̇ 𝐶 ] = [ sin 𝜑 𝜑̇ 𝐶 cos 𝜑 𝑣 sin 𝜑 𝐶 0] [𝜔 ] = 𝐶 1 [ 2𝑏  Phương trình động học theo vận tốc bánh robot: cos 𝜑 sin 𝜑 𝑟 𝜔𝑟 [ 𝑟 𝜔 ] 𝑙 − ] 2𝑏  Với 𝑆(𝑥𝑆 ; 𝑦𝑆 ) tâm dãy cảm biến, ta có phương trình động học 𝑆 là: 𝑥̇ 𝑆 = 𝑥̇ 𝐶 + 𝑑 cos 𝜑 𝜑̇ 𝑥𝑆 = 𝑥𝐶 + 𝑑 cos 𝜑 { 𝑦𝑆 = 𝑦𝐶 + 𝑑 sin 𝜑 ⇒ { 𝑦̇𝑆 = 𝑦̇ 𝐶 + 𝑑 sin 𝜑 𝜑̇ 𝜑𝑆 = 𝜑𝐶 𝜑̇ 𝑆 = 𝜑̇ 𝐶 𝑑 khoảng cách từ điểm 𝐶 đến tâm cảm biến 𝑆 Yêu cầu điều khiển đưa điểm bám line 𝐶 đến vị trí mong muốn (điểm tham chiếu 𝑅) với vận tốc mong muốn 𝑣𝑅 𝜔𝑅 Để làm điều đó, ta phải xác định sai số sau: 𝑒1 cos 𝜑𝐶 𝑒 [ ] = [− sin 𝜑𝐶 𝑒3 sin 𝜑𝐶 cos 𝜑𝐶 0 𝑥𝑅 − 𝑥𝐶 0] [ 𝑦𝑅 − 𝑦𝐶 ] 𝜑𝑅 − 𝜑𝐶 Với 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 sai số vị trí theo chiều dọc, ngang góc định hướng robot Tính đạo hàm sai số: 36 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG 𝑣𝑅 cos 𝑒3 𝑒̇1 −1 [𝑒̇2 ] = [ 𝑣𝑅 sin 𝑒3 ] + [ 𝜔𝑅 𝑒̇3 𝑒2 𝑣 −𝑑 − 𝑒1 ] [𝜔] −1 Trong trường hợp robot di chuyển theo chiều ngược lại giá trị 𝑑 thay – 𝑑, có nghĩa d có giá trị dương hay âm phụ thuộc vào hướng chuyển động xe Gọi 𝑑𝑠 khoảng dịch chuyển xe theo hướng cũ khoảng thời gian Chọn 𝐶 (điểm nằm bánh) điểm bám line S điểm dãy cảm biến Khi sai số 𝑒1 bị triệt tiêu, sai số 𝑒2 đo cảm biến sai số 𝑒3 xe so với đường line xác định: 𝑒3 = tan −1 (𝑒2 − 𝑒2′ ) 𝑑𝑠 y e3 R S R C e'2 e2 S O x Hình 3.26 Mơ hình xác định sai số mơ Tại vị trí line ta xác định hướng robot Với tọa độ tâm hai bánh xe, tọa độ tâm cảm biến góc định hướng robot ta xác định phương trình đường thẳng qua cảm biến, xác định sai số 𝑒2 đoạn đường khác Do mơ trình chuyển động robot Matlab 37 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG 4.2 Mơ điều khiển Matlab Hình 3.27 Mơ hình line Matlab Sử dụng điều khiển Lyapunov cho robot dò line sau: 𝑣 = 𝑣𝑅 cos 𝑒3 + 𝑘1 𝑒1 𝜔 = 𝑘2 𝑣𝑅 𝑒2 + 𝜔𝑅 + 𝑘3 sin 𝑒3 Theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, ta có: 𝑉= 2 − cos 𝑒3 𝑒 + 𝑒 + ≥0 2 𝑘2 𝑉̇ = 𝑒1 (𝑣𝑅 cos 𝑒3 − 𝑣 ) + sin 𝑒3 (𝑘2 𝑣𝑅 𝑒2 + 𝜔𝑅 − 𝜔) ≥ 𝑘2 Trong hệ số 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 mang giá trị dương Do đạo hàm 𝑉 âm tác động điều khiển nên hệ thống ổn định với điều khiển chọn theo tiêu chuẩn Lyapunov giá trị sai số 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 𝑡 → ∞ 38 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Trong Matlab, ta cho vịng lặp tính sai số vị trí tâm cảm biến tâm line Bằng cách xác định giao điểm đường thẳng vng góc với xe qua tâm cảm biến với line, ta tính xác sai số vị trí xe Xác định vị trí đặt cảm biến: Đầu tiên ta xác định khoảng cách 𝑑 phù hợp từ điểm bám line đến cảm biến Ta tiến hành mơ để tìm khoảng cách d thích hợp với đoạn line A-B với thơng số đầu vào sau: Bảng 3.7 Các thông số đầu vào Đại lượng Bán kính cong đường đi, 𝑅 Đường kính bánh xe, 2𝑟 Khoảng cách bánh xe, 𝑏 Khoảng cách sensor cùng, 𝑑𝑚 Vận tốc tối đa xe, 𝑣𝑚𝑎𝑥 Thời gian lấy mẫu, 𝑡𝑠 Thời gian thực bước chuyển động, ∆𝑡 Giá trị 500 80 150 78 500 0.02 0.005 Đơn vị 𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚/𝑠 𝑠 𝑠 Hình 3.28 Mơ bám line đoạn cong A-B để tìm khoảng cách 𝑑 phù hợp 39 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Hình 3.29 Đồ thị phụ thuộc sai số dò line khoảng cách 𝑑 Theo đồ thị ta thấy khoảng cách phù hợp để robot bám line ổn định khoảng 95 ÷ 105mm Vậy ta chọn d = 100mm Sau xác định giá trị d thích hợp, ta tiếp tục sử dụng Matlab để mơ q trình chuyển động robot với thông số sau: Bảng 3.8 Thông số mơ Đại lượng Giá trị Đơn vị Đường kính bánh xe, 2𝑟 80 𝑚𝑚 Khoảng cách bánh xe, 𝑏 150 𝑚𝑚 Vận tốc tối đa xe, 𝑣𝑚𝑎𝑥 500 𝑚𝑚/𝑠 Vận tốc vòng lớn bánh, 𝜔𝑚𝑎𝑥 320 𝑟𝑝𝑚 Khoảng cách từ tâm cảm biến đến tâm bánh xe, 𝑑 100 𝑚𝑚 Khoảng cách sensor cùng, 𝑑𝑚 78 𝑚𝑚 Thời gian lấy mẫu, ∆𝑡 0.02 𝑠 Thời gian thực bước chuyển động, 𝑡𝑠 0.005 𝑠 Sai số cảm biến 1.5 𝑚𝑚 Sau lần thử nghiệm, ta chọn hệ số [k1 k k ] giá trị vận tốc sau: 40 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ - GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Đoạn chuyển tiếp B, F, D G: [k1 k k ] = [1 450 0], v = 0.4 m/s Đoạn giao C: [k1 k k ] = [2 350 0], v = 0.5 m/s Đoạn rẽ 90o A: [k1 k k ] = [2 400 0], v = 0.2 m/s a) Vị trí xe dị line sa bàn sau giảm tốc độ thay đổi [k1 k k ] b) Sai số bám line e2 41 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG c) Sai số bám line e3 d) Vận tốc động theo thời gian Hình 3.30 Kết bám line với hệ số [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ] vận tốc thay đổi 42 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NHIỆM VÀ KẾT LUẬN 4.1 Kết thực nghiệm Hình 4.1 Mơ hình robot thiết kế Hình 4.2 Mơ hình robot chế tạo 43 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG Hình 4.3 Robot dị line sa bàn 4.2 Kết luận - Đạt yêu cầu đặt ra: chạy đường line định sẵn, thiết kế khí đảm bảo độ cứng vững - Hạn chế: cảm biến dễ bị nhiều, tốc độ xe chạy chậm, điểm rẽ xe chạy chưa ổn định Trong trình làm đồ án, gặp nhiều vấn đề thực tiển khác với lý thuyết học buộc nhóm phải tìm cách khắc phục nó, từ bổ sung nhiều phần hổng trình học tập Hiểu rõ trình thiết kế, lập trình robot bám đường đơn giản Dựa vào cách hoạt động robot dò line phát triển rộng để tạo loại robot khác phục vụ lĩnh vực sống, giúp người thực công việc phức tạp cách đơn giản, nhẹ nhàng 44 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS PHÙNG TRÍ CƠNG TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huu Danh Lam et al., Smooth Tracking Controller for AGV through Junction using CMU Camera, Tuyển tập HN Cơ điện tử lần 7, VCM-2014, pp.597-601, Vietnam, 2014 [2] Nguyễn Tấn Tiến, Trần Thanh Tùng, Kim Sang Bong, Giảng dạy thiết kế hệ thống điện tử qua đồ án, Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử, VCM-2016 [3] Ninh Đức Tốn, Dung sai lắp ghép, NXB Giáo dục Việt Nam 2013 [4] Lê Khánh Điền, Vẽ kỹ thuật khí, NXB Đại học Quốc gia TP HCM, 2011 [5] J.H Su et al., An Intelligent Line-Following Robot Project for Introductory Robot Courses, World Transactions on Eng and Technology Education, Vol.8, No.4, pp.455461, 2010 45 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE PHỤ LỤC 1: BIỂU ĐỒ GANTT TRIỂN KHAI Tuần Công việc I TỔNG QUAN Tìm hiểu vấn đề, đưa thông số đầu Đề xuất, chọn phương án Hiệu chỉnh tổng quan II THIẾT KẾ Cơ khí Tính tốn lựa chọn động Vẽ phác thảo hiệu chỉnh Vẽ vẽ 3D hiệu chỉnh Vẽ vẽ 2D Hiệu chỉnh thông số Điện Xây dựng sơ đồ khối nguyên lý hệ thống điện Lựa chọn thành phần hệ thống điện Xác định hàm truyền động cơ- Driver Xây dựng điều khiển cho hệ thống Hiệu chỉnh thông số Điều khiển Xây dựng sơ đồ khối cho giải thuật điều khiển Lựa chọn VĐK lưu đồ giải thuật 47 Tieu luan (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE 10 11 12 13 14 15 (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE (TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE(TIEU.LUAN).do.an.mon.hoc.THIET.ke.he.THONG.co.dien.tu.de.tai.THIET.ke.ROBOT.do.LINE