Lôgic mờ (tiếng Anh: Fuzzy logic) được phát triển từ lý thuyết tập mờ để thực hiện lập luận một cách xấp xỉ thay vì lập luận chính xác theo lôgic vị từ cổ điển. Lôgic mờ có thể được coi là mặt ứng dụng của lý thuyết tập mờ để xử lý các giá trị trong thế giới thực cho các bài toán phức tạp (Klir 1997).
Trang 1BÁO CÁO GIỮA KÌ MÔN ĐIỀU KHIỂN MỜ CT398
Đề tài: Thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển mờ SISO cho đối tượng động cơ
DC Tốc độ ổn định 2 rad/s
1 Hệ điều khiển SISO:
2 Xác định hàm truyền của động cơ DC:
`
Giáo viên hướng dẫn
PGS.TS NGUYỄN CHÍ NGÔN
Sinh viên thực hiện:
CT, 13/10/2023
Trang 2- Tử số hàm truyền: num = [K]
- Mẫu số hàm truyền: den = [(𝐿 ∗ 𝐽) ∗ ((𝐿 ∗ 𝑏) + (𝑅 ∗ 𝐽)) ∗ ((𝑅 ∗ 𝑏) + 𝐾2 )]
3 Xác định thông số của hàm truyền:
Ngày sinh: 15/01/2002
Thông số:
Momen quán tính J = dd/3000 = 15/3000 = 0.005
Hệ số ma sát b = mm/120 = 01/120 = 0.0083
Điện cảm L = yyyy/10000 = 2002/10000 = 0.2002
Điện trở R = 1
Hằng số suất điện động cảm ứng K = 0.01
0.0084 +
s 0.05166 +
s^2 0.01001
01 0 )
(
4 Tiến hành xây dựng bộ điều khiển mờ:
Bước 1: Xác định giới hạn vào ra:
Theo đề: thiết kế bộ điều khiển SISO cho động cơ DC để ổn định tốc độ động cơ là 2 rad/s, nên:
𝑒𝑚𝑖𝑛 = 𝑣𝑟𝑒𝑓_𝑚𝑖𝑛 - 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 0 – 2 = -2 rad/s
𝑒𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑟𝑒𝑓_𝑚𝑎𝑥 - 𝑣𝑚𝑖𝑛= 2 – 0 = 2 rad/s Trong đó:
𝑣𝑟𝑒𝑓 là vận tốc tham khảo của động cơ
𝑣 là tốc độ đáp ứng của động cơ
→Vậy e ∈ [-2 2]
Bước 2: Mờ hóa:
e = (Ram, Am Zero, Duong, Rduong)
Trang 3u = (Dung, Cham, TB, Nhanh, RNhanh)
Bước 3: Xây dựng luật mờ:
Kết quả mô phỏng của bộ điều khiển SISO:
Trang 4Kết luận:
Đáp ứng ngõ ra đã ổn định ở tốc độ 2 rad/s