Bài tập lớn Lý thuyết ô tô Đại học Bách Khoa TP.HCM Động lực học theo phương dọc Động lực học hệ thống truyền động

Bài tập lớn Lý thuyết ô tô Đại học Bách Khoa TP.HCM Động lực học theo phương dọc Động lực học hệ thống truyền động

M ỤC LỤC

THÔNG S Ố KỸ THUẬT XE VINFAST LUXA 2.0 (STANDARD) 3

A ĐỘNG LỰC HỌC THEO PHƯƠNG DỌC 4

CHÚ THÍCH KÍ HI ỆU I CƠ S Ở LÝ THUY ẾT 1.1 PH ẦN ĐỨNG YÊN C ỦA XE 6

1.2 PHẦN CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE TRÊN ĐƯỜNG BẰNG 10

1.3 PHẦN XE CHUYỂN ĐỘNG LÊN DỐC 16

1.4 XE CHUY ỂN ĐỘNG XU ỐNG D ỐC 23

II THÔNG S Ố TÍNH TOÁN: III TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH K ẾT QU Ả 1 PHẦN TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ KHI XE ĐỨNG YÊN 30

2 PHẦN TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ KHI XE CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG BẰNG 36

3 PH ẦN TÍNH TOÁN K ẾT QU Ả VÀ PHÂN TÍCH KHI XE TĂNG T ỐC VÀO GI ẢM T ỐC KHI LÊN DỐC 43

4 PHẦN TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ KHI XE TĂNG TỐC VÀ GIẢM TỐC KHI XU ỐNG D ỐC: 52

IV K ẾT LU ẬN B ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG 64

CHÚ THÍCH KÝ HI ỆU I ENGINE DYNAMICS II GEARBOX DYNAMICS 1 M ỐI LIÊN H Ệ GI ỮA V ẬN T ỐC GÓC 𝛚𝐞 VÀ V ẬN T ỐC DÀI 𝐯𝐱 T ẠI BÁNH XE 69

2 QUAN H Ệ GI ỮA L ỰC KÉO T ẠI BÁNH XE CH Ủ ĐỘNG VÀ V ẬN T ỐC CHUY ỂN ĐỘNG CỦA XE TẠI CÁC TAY SỐ 70

3 KHẢ NĂNG TĂNG TỐC TẠI CÁC DẢI TỐC ĐỘ KHÁC NHAU 74 III T ỔNG K ẾT

C TÀI LI ỆU THAM KH ẢO

THÔNG SỐ KỸ THUẬT XE VINFAST LUXA 2.0 (Standard)

tâm xe đến cầu sau

phẳng đường đến điểm đặt lực cản gió

phẳng đường đến điểm đặt lực kéo moóc

I Cơ Sở Lý Thuyết

1.1 Phần đứng yên của xe

1.1.1 Trên đường bằng

Hình 1.1: Xe đứng yên trên đường bằng

-Phường trình cân bằng như sau:

Hình 1.2: Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng lên dốc

- Phương trình cân bằng như sau:

Hình 1.3 :Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng xuống dốc

- Phương trình cân bằng như sau:

1.1.4 Trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc 

Hình 1.4: Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải

- Phương trình cân bằng như sau:

1.1.5 Trên đường nghiêng ngang phía bên trái góc 

Hình 1.5: Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phái bên trái

1.2 Phần chuyển động của xe trên đường bằng

1.2.1 Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Hình 2.1: Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Hình 2.2: Xe tăng tốc, cầu sau chủ động

⇔ 2𝑙1 (𝑚𝑔𝑎 − 𝑚𝑎ℎ) = 0

1.2.3 Trường hợp xe tăng tốc, cầu trước chủ động:

Hình 2.3: Xe tăng tốc, cầu trước chủ động

⇔ 𝐹 =2𝑙1 (𝑚𝑔𝑎 + 𝑚𝑎ℎ) -Xét tại cầu trước:

1.3 Phần xe chuyển động lên dốc

1.3.1 Trường hợp tổng quát:

Hình 1 Trường hợp tổng quát

- Trong đó:

𝐹 : Lực đẩy mặt đường tác dụng lên bánh xe trước

𝐹 : Lực đẩy mặt đường tác dụng lên bánh xe sau

𝐹 : Lực cản quán tính

𝐹 : Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe trước

𝐹 : Phản lực mặt đường tác dụng lên bánh xe sau

𝐹 = 0

⇔ 𝑚𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐹 ℎ − 𝐹 ℎ − 𝑚𝑎ℎ = 0

⇔ 𝑎 =𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑎 − 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 −𝐹 ℎ𝑚ℎ −𝐹 ℎ𝑚ℎ

1.3.2 Xe tang tốc, cầu trước chủ động

Sơ đồ phân bố lực

Hình 3.2 Xe lên dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động

Giả sử không có lực cản gió, lực cản lăn, lực kéo moóc (𝐹 = 0, 𝐹 = 0 𝑣à 𝐹 = 0)

⇒ 𝐹 =2𝑙1 (𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎 + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎ + 𝑚ℎ𝑎) (3)

Xác định gia tốc cực đại và góc nghiêng ổn định tới hạn

Theo điều kiện bám ta có: 𝐹 ≤ 𝜇 𝐹

ℎ + 𝑙Theo điều kiện lật ta có: 𝐹 = 0

ℎ1.3.3 Trường hợp xe lên dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động

Sơ đồ lực phân bố

Hình 3.3 Xe lên dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động

Giả sử không có lực cản gió, lực cản lăn, lực kéo moóc (𝐹 = 0, 𝐹 = 0 𝑣à 𝐹 = 0)

-Ta có:

Theo điều kiện bám ta có: 𝐹 ≤ 𝜇 𝐹

⇔ 2𝑙1 (𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎ − 𝑚ℎ𝑎) = 0

⇔ 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎 − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎ = 𝑎ℎ𝑔

1.3.4 Xe lên dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động

Hình 3.4 Xe lên dốc, tăng tốc, hai cầu chủ động -Công thức (bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc)

1.3.5 Xe lên dốc, giảm tốc, phanh cả 4 bánh xe

Hình 3.5 Xe lên dốc, giảm tốc, phanh cả 4 bánh xe -Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc

-Tổng hợp lực theo phương x

Hình 4.1 Xe chuyển động xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động -Tổng hợp lực theo phương X:

1.4.2 Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động

Hình 4.2 Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động -Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc

-Tổng hợp lực theo phương X:

𝐹 = 𝑚𝑎

Hình 4.3 Xe xuống dốc, tăng tốc 4 bánh chủ động (4WD) -Tổng momen tác dụng lên bánh (1):

-Theo điều kiện bám:

1.4.4 Xe chuyển động xuống dốc, phanh cả 4 bánh xe:

Hình 4.4 Xe chuyển động xuống phanh cả 4 bánh xe -Công thức giả sử bỏ qua lực cản gió, lực cản lăn và lực kéo mooc

-Tổng moment tác dụng lên bánh (1):

𝑀 = 0

II Thông số tính toán:

Xe Vinfast 2.0 Lux A 2.0

 m = 1795 (kg) : Khối lượng xe

 g = 9,81 (m/s2) : Gia tốc trọng trường

 𝑎 = 1,484 (m) : Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước

 𝑎 = 1,484 (m) : Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau

 l = 2,986 (m) : Chiều dài cơ sở

 h = 0,5 (m) : Chiều dài trọng tâm

III Tính toán và phân tích kết quả

1 Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe đứng yên

a Trường hợp xe đứng yên trên đường bằng

Hình 1.1: Xe đứng yên trên đường bằng

- Phương trình cân bằng như sau

Hình 1.2: Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng lên

- Phương trình cân bằng như sau:

- Phân tích kết quả trường hợp xe đứng yên hướng lên phanh cả 4 bánh xe:

- Trường hợp này góc nghiêng ổn định của xe theo điều kiện bám của xe là lớn nhất

với giá trị góc nghiêng là 45o

c Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng góc khi xe hướng xuống dốc phanh cả 4 bánh xe:

Hình 1.3: Xe đứng yên trên đường nghiêng hướng xuống

- Phương trình cân bằng như sau:

- Tính ổn định theo điều kiện bám của xe:

- Phân tích kết quả trường hợp xe đứng yên hướng xuống phanh cả 4 bánh xe:

- Trường hợp này góc nghiêng ổn định của xe theo điều kiện bám của xe là lớn nhất với giá trị góc nghiêng là 45o

d Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải góc :

Hình 1.4: Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên phải

-Phương trình cân bằng như sau:

e Trường hợp xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phía bên trái góc  :

Hình 1.5: Xe đứng yên trên đường nghiêng ngang phái bên trái

2 Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe chuyển động trên đường bằng

a Trường hợp xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Hình 2.1: Xe tăng tốc, hai cầu chủ động

Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước

Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:

b Trường hợp xe tăng tốc, cầu sau chủ động

Hình 2.2: Xe tăng tốc, cầu sau chủ động

1.9,81.1, 484

5,856( / ) 2,986 1.0,5

x x

Hình 2.3: Xe tăng tốc, cầu trước chủ động

Kết luận: xe đạt gia tốc cực đại theo điều kiện trượt trước

Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:

Thời gian để xe tăng tốc từ 0-100km/h:

27, 78

2,83 9,81

3 Phần tính toán kết quả và phân tích khi xe tăng tốc vào giảm tốc khi lên dốc

a Trường hợp xe tăng tốc, lên dốc,cầu trước chủ động

- Xác định giá trị gia tốc lớn nhất trong trường hợp xe chuyển động lên dốc, tăng

tốc, bánh trước chủ động và không chịu sự tác dụng của lực cản lăn, lực cản gió và

lực kéo moóc

- Biểu đồ mối quan hệ giữa gia tốc a với góc nghiêng θ:

- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng 

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 4,287(𝑚/𝑠 )

- Theo điều kiện lật ta có: 𝐹 = 0

⇔ 𝑎 =𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎 − 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎℎ

- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng 

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 29,12(𝑚/𝑠 )

Xe lên dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động

Biểu đồ mối quan hệ giữa gia tốc a và góc nghiêng θ

Từ biểu đồ ta xác định được: 𝑎 = 6,076(𝑚/𝑠 )

Theo điều kiện lật ta có: 𝐹 = 0

⇔ 𝑎 =𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎 − 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎℎ

- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng 

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 29,12(𝑚/𝑠 )

c Trường hợp xe tăng tốc, lên dốc, 2 cầu chủ động:

- Theo điều kiện bám ta có: 𝑎 ≤ 𝜇 𝑔 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)

- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng 

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 9,81(𝑚/𝑠 )

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 29,12(𝑚/𝑠 )

- Biểu đồ mối quan hệ giữa a và góc nghiêng 

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 13,87(𝑚/𝑠 )

-Điều kiện lật

𝐹 = 0

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 29,12(𝑚/𝑠 )

4 Phần tính toán và phân tích kết quả khi xe tăng tốc và giảm tốc khi xuống dốc:

a Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu trước chủ động:

-Điều kiện lật

𝐹 = 0

⇔ 2𝑙1 (𝑚𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 𝑚𝑎ℎ) = 0

⇔ 𝑎 =𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃)ℎ

- Dựa vào biểu đồ ta thấy giá trị gia tốc chỉ dương khi góc nghiêng mặt đường lớn hơn khoảng 67o

- So với điều kiện mặt đường thược tế (góc nghiêng không quá 12%), trường hợp lật theo phương x không thể xảy xa => chỉ xét gia tốc cực đại theo điều kiện bám của lốp xe với mặt đường

Quãng đường xe tăng tốc từ 0-100km/h:

b Trường hợp xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động:

Hình 4.2 Xe xuống dốc, tăng tốc, cầu sau chủ động Điều kiện lật

𝐹 = 0

⇔ 2𝑙1 (𝑚𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 𝑚𝑎ℎ) = 0

⇔ 𝑎 =𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃)ℎ

Tương tự như trường hợp xuống dốc tăng tốc, cầu trước chủ động, ta chỉ xét đến điều kiện bám

-Điều kiện bám:

𝐹 ≤ 𝜇𝐹

⇔ 12(𝑚𝑎 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)) ≤ 𝜇 2𝑙1 (𝑚𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑚𝑔ℎ𝑠𝑖𝑛(𝜃) + 𝑚𝑎ℎ)

⇔ 𝑎 ≤𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)(𝑙 − 𝜇 ℎ) + 𝑔𝑎 𝑜𝑠(𝜃)𝑙 − 𝜇 ℎ

- Dựa vào biểu đồ ta có gia tốc cực đại của xe mà không làm trượt bánh khi góc nghiên mặt đường lớn nhất

- Chọn góc nghiêng lớn nhất là 30o, khi đó gia tốc lớn nhất thỏa điều kiện bám là :

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 9,787(𝑚/𝑠 )

Xe chuyển động xuống phanh cả 4 bánh xe -Theo điều kiện bám:

𝐹 = 𝜇𝐹 ; 𝐹 = 𝜇𝐹

⇔ 𝐹 + 𝐹 = 𝜇𝐹 + 𝜇𝐹 )

⇔ 12 𝑚𝑎 + 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 𝜇12𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)

⇔ 𝑎 = 𝜇𝑔 𝑐𝑜𝑠(𝜃) − 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 9,81(𝑚/𝑠 )

-Theo điều kiện lật:

𝐹 = 0

⇔ 12 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝑎𝑙 − 𝑚𝑎ℎ𝑙 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)ℎ𝑙 = 0

⇔ 𝑎 =𝑔𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃)ℎ − 𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃)

- Dựa biểu đồ ta xác định được 𝑎 = 29,12(𝑚/𝑠 )

- Nhưng không bao giờ xe có thể đạt được gia tốc amax trên là do góc nghiêng  cần

để đạt được gia tốc trên là quá lớn Cụ thể là khi xe chuyển động xuống, tăng tốc, 2 cầu chủ động thì max  450 xe mới có thể đạt được gia tốc amax  9,81√2 (m/s2) nhưng mặt đường tại Việt Nam chúng ta chỉ cho phép góc nghiêng mặt đường không vượt quá 120 so với đường nằm ngang nên a  amax trong mọi trường hợp chuyển động trên thực tế

𝑃 là công suất cực đại của động cơ, tính bằng kW 𝜔 là tốc độ góc của động cơ mà tại

đó công suất đạt cực đại, tính bằng rad/s

- Mô men xoắn Te: Te = = 𝑃 + 𝑃 𝜔 + 𝑃 𝜔

- Ví dụ: Động cơ xe Vinfast Lux A 2.0 có công suất cực đại PM = 174 Hp ≈ 131 kW tại

𝜔 = 5250 𝑟𝑝𝑚 ≈ 550 𝑟𝑎𝑑/𝑠 Mô men xoắn cực đại TM= 300 Nm tại 1750𝑟𝑝𝑚 ≈

Do đó hàm công suất có được: 𝑃 = 238,1𝜔 + 0,4334𝜔 − 7.88 × 10 𝜔

Hàm mô men xoắn: Te = 238,1 + 0,4334𝜔 − 7,88 × 10 𝜔

- Một động cơ lý tưởng sẽ có công suất cực đại và mô men xoắn cực đại tại cùng 1 vận tốc góc 𝜔 Tuy nhiên điều đó là không thể bởi mô men xoắn cực đại của động cơ xăng có được dựa trên:

 Vùng hoạt động hiệu quả của động cơ

tiêu hao nhiên liệu trong vùng này cũng là nhỏ nhất, đảm bảo tính kinh tế

Hình 1: Đường đặc tính ngoài động cơ xe Vinfast LuxA 2.0

II GEARBOX DYNAMICS

Thông số kĩ thuật của xe vinfast lux A như sau:

M = 1860 kg

Rw = 0.32 m

T max = 300 Nm tại 2625 rpm ≈ 275 rad /s

Pmax = 131 kW tại 5250 rpm ≈ 550 rad/s

1 Mối liên hệ giữa vận tốc góc 𝛚𝐞 và vận tốc dài 𝐯𝐱 tại bánh xe

- Dựa vào phương trình vận tốc 𝝎𝒆 =𝒏𝒊 𝒏𝒅

𝑹𝒘 𝒗𝒙 = 𝟏𝟑 𝟔𝟐𝟓𝒏𝒊𝒗𝒙ta có thể tính được vận tốc

thấp nhất và cao nhất của từng tay số mà xe có thể đạt được (chưa tính lực cản)

- Với 𝜔 = 1000 rpm ≈ 105 rad/s < 𝜔 < 𝜔 = 7000 rpm ≈ 733 rad/s

2 Quan hệ giữa lực kéo tại bánh xe chủ động và vận tốc chuyển động của xe tại các tay

số

 Ta có phương trình mô men xoắn tại bánh xe: 𝑇 = 𝜂𝑛 𝑛 𝑇

=≫ Phương trình lực kéo tại bánh xe chủ động:

Hình 2: M ối quan hệ giữa vận tốc dài bánh xe và vận tốc

góc động cơ qua từng tay số

ω

ω

 Ta đã có được phương trình lực kéo tại bánh xe phụ thuộc vào vận tốc dài, ta cần tìm thêm phương trình lực cản:

Hình 3: Quan h ệ giữa lực kéo tại bánh xe chủ động và

v ận tốc chuyển động của xe tại các tay số

Đườ ực kéo lý tưở

 Giả sử công suất của động cơ lý tưởng không thay đổi theo thời gian Plt = PM =

Lực kéo cực đại tại tay số 1:

 Ở tay số 2 ta có:

Vận tốc khi đó lực kéo đạt cực đại: 𝑣 = 6,42 𝑚/𝑠

Lực kéo cực đại tại tay số 2:

Vận tốc khi đó lực kéo đạt cực đại: 𝑣 = 24,02 𝑚/𝑠

Lực kéo cực đại tại tay số 7:

 Ở tay số 8 ta có:

Vận tốc khi đó lực kéo đạt cực đại: 𝑣 = 30,12 𝑚/𝑠

Lực kéo cực đại tại tay số 8:

3 Khả năng tăng tốc tại các dải tốc độ khác nhau

Giả sử động cơ làm việc tại tốc độ 𝜔 cùng với công suất cực đại 𝑃

Từ phương trình trên ta thấy, khả năng tăng tốc của xe ở một tốc độ nhất định bị giới hạn Tốc độ xe càng cao, khả năng gia tốc càng giảm Khi xe đạt vận tốc tối đa, lúc này xe không thể tăng tốc (khả năng tăng tốc của xe = 0)

Hình 4: Kh ả năng tăng tốc tại các dải tốc độ khác nhau

III TỔNG KẾT

Công suất tối đa có thể đạt được 𝑃 của một động cơ đốt trong là một hàm theo vận tốc góc động cơ 𝜔 Hàm này phải được xác định bằng cách thử nghiệm tuy nhiên, hàm 𝑃 = 𝑃 (𝜔 ), được gọi là công suất chỉ thị, có thể được tính toán bằng công thức toán học như sau:

𝜔 là vận tốc góc được đo bằng [rad / s], tại đó công suất động cơ đạt đến giá trị cực đại

𝑃 , được đo bằng [W = Nm / s]

Mô-men xoắn của động cơ Te là mô men cung cấp cho Pe

Một động cơ lý tưởng là một động cơ sản sinh ra công suất không đổi ở bất kì tốc

độ Đối với động cơ lý tưởng, chúng ta có:

Chúng ta sử dụng hộp số để làm cho động cơ xấp xỉ ở một hằng số công suất gần

𝑃 Để thiết kế một hộp số chúng tôi sử dụng hai phương trình: phương trình vận tốc

và phương trình lực kéo

Các phương trình này chỉ ra rằng vận tốc 𝒗𝒙 của xe tỷ lệ với vận tốc góc của động

cơ 𝝎𝒆, và lực kéo 𝑭𝒙 tỉ lệ thuận với mô men xoắn của động cơ 𝑻𝒆, trong đó, 𝑹𝒘 là bán kính làm việc bánh xe, 𝒏𝒅 là tỷ số truyền của vi sai, 𝒏𝒊 là tỷ số truyền cấp số thứ i của hộp số, và η là hiệu suất của toàn bộ truyền động

- Bài giảng Lý thuyết ô tô (thầy Trần Hữu Nhân)

- Vehicle Dynamics Theory and Application (Reza N.Jazar)